安川机器人工具、用户、安全模式设定方法
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工具坐标、用户坐标、安全模式、清除数据方法。步骤。
(此文档属个人编写)
工具坐标的设定方法五点示教法
坐标切换至直角坐标(机器人坐标)T机器人(主菜单)T工具(主菜单内选项)T光标放置工具序号(左侧序号右侧坐标备注名称)T选择(选择键)T实用工具(示教器左上角第四个实用工具)—校验(实用工具内选项)f
TC1垂直(机器人与基准点垂直)f TC2至TC5四个区域(前后左右)(各个方向)
—修改+回车(录入方式)f TC1到TC5录入结束(示教完成)f完成f坐标切换至工具坐标(机器人坐标)f转换+坐标(选择坐标方式)f进入选择工具坐标号f光标放置完成的坐标号上即可(选定成功)f手动控制机器人手腕轴。
(机器人改变任意手腕轴方向工具尖端不随之移动即可,用于调整焊接姿势,或
其它)
重心位置测量
机器人(主菜单)f工具(主菜单内选项)f光标放置工具序号(之前完成的工具坐标)f选择(选择键)f 实用工具(示教器左上角第四个)f重心位置检测(实用工具内选项)f机器人上电(伺服ON f前进f 直到数据录入完成f继续前进f直到数据全部录入完成
(全部实心圆圈即可)f登录数据
(看工具坐标内有重心原点数据即可)
(设定工具信息,未设定正确工具信息,使用机器人会造成机器人故障)
用户坐标的设定方法三点示教法
坐标切换至直角坐标(机器人坐标)f机器人(主菜单)f用户坐标(主菜单内选项)f光标放置用户坐标序号(左侧序号右侧坐标备注名称)f选择(选选择键)f ORG为原点f XX 可设定为前后f XY 可设定为左右f修改+回车(录入方式)f完成(示教完成)f坐标切换至用户坐标(机器人坐标)f 转换+坐标(选择坐标方式)f进入选择用户坐标f光标放置完成的坐标号上即可(选定成功)f
手动控制机器人X、丫方向。
(沿着海绵块斜坡平行移动既可。)
清除数据方法
示教器左上角T数据T清除数据
安全模式
系统信息一安全模式
操作模式:无密码
编辑模式:00000000•…
管理模式:•…
安全模式:....(DX200 YRC1000
密码都为初始密码,可能被更改,问询现场技术