机器人装配 比赛规则
智能制造是制造业的必然趋势，机器人装配是 “软银杯”中国机器人技能大赛中机器人手臂技能的一个子项目，该项目要求采用机器视觉，使用桌面型机械臂在三个平面方向上实现工件的装配。
一、比赛环境
比赛环境由比赛平台Base-1，Base-2和Base-3；工件盒Box-1和待装配盒Box-2组成，工件为Workpiece-1~Workpiece-6。
1.1 比赛平台
Base-1由6mm 厚的碳纤维板制成，碳纤维板上阵列分布23*23个间距为25mm ，直径6.5mm 的通孔，碳纤维坐标系原点所在位置由一直径25mm 的通孔指示。原点的左右两侧分别有11排通孔，前侧有19排通孔，后侧有3排通孔，如图1所示。
图1 比赛平台Base-1
为方便后期描述，在原点上建立如图2所示坐标系，每个通孔用通孔在此x-y 坐标系中的编号表示。
图2 比赛平台坐标系
Base-2为两侧支撑底座，铝合金材质带有M6螺纹孔；Base-3机械臂固定底盘，铝合金材质带有M6
螺纹孔。具体结构详见零件图（可以联系比赛项目负责人索取比赛环境零件图X
Y
纸）。三个Base 零件安装完毕后如图3所示。
图3 比赛平台Base-2 Base-3
参赛队可使用M6的螺丝，穿过Base-3上的螺纹孔对应Base-1上的通孔，直接将机械臂固定在此比赛平台上，若参赛队使用的机械臂底座孔距和比赛平台不一致，请自行设计转接件，先将机械臂固定在转接件上，再将转接件固定在Base-3上。
1.2 工件盒
工件盒为白色树脂3D 打印材质，阵列分布6*4个间距为25mm ，直径为15.5mm ，深度为16mm 的圆槽。两侧有固定孔方便工件盒与比赛平台固定。工件盒具体尺寸如图4所示。
图4 工件盒
1.3 待装配盒
待装配盒为白色树脂3D 打印材质，在三个面分别阵列分布3*3个间距为25mm ，直径为15.5mm ，深度为16mm 的圆槽。两侧有固定孔以便待装配盒与比赛平台固定。待装配盒具体尺寸如图5所示。
Base-1 Base-2
Base-3
图5 待装配盒
1.4 工件盒、待装配盒与比赛平台的固定
工件盒与待装配盒使用M6的螺栓螺母与比赛平台上的6.5mm通孔固定。工件盒四个固定孔为（12，8），（12，3），（7，8），（7，3）和（12，-3），（12，-9），（10，-3），（10，-9）。固定完毕后如图6所示。
图6 比赛平台总体示意图
1.5工件
工件为铝合金材质，有两种不同的形状，分别为方头和圆头，具体尺寸如图7所示。
图7 两种形状工件
两种形状的工件分别有三种表面氧化颜色，红色、黄色、蓝色，即共6种工件：Workpiece-1~Workpiece-6.
二、比赛内容
参赛队需自行设计图像识别系统，识别工件盒中工件所在位置，再控制机械臂将工件从工件盒中取出，放入待装配盒的指定孔位。正确完成装配的队伍按耗时排名，规定时间内未完成的队伍按正确装配的工件个数排名。
三、比赛规则
3.1 工件在工件盒中的位置
为方便后期描述，分别将工件按如表1所示。
表1 工件编号
方头圆头
红色1# 2#
黄色3# 4#
蓝色5# 6#
将工件盒中的孔位编号如图8所示。
1 2 3 4
5 6 7 8
9 10 11 12
13 14 15 16
17 18 19 20
21 22 23 24
图8 工件盒中孔位编号
1#~6#工件在工件盒中的孔位，由组委会提供的随机数生成器依次生成。1#工件由1~24中随机生成位置，2#工件在1~24中排除1#工件孔位编号后的23个数字中随机生成，依次类推。如生成的随机数依次为：4，9，18，6，11，14，则工件摆放位置如图9所示。
图9 按随机数生成的工件摆放位置示意图
注：方头工件组委会不保证摆放后方头的侧边与工件盒侧边平行。
初赛过程中，工件在工件盒中的孔位在参赛队调试机械臂前就生成给出；
决赛过程中，工件在工件盒中的孔位在参赛队调试完毕机械臂后再生成给出，生成后参赛队只能直接启动整套系统开始比赛，不得以任何形式做程序的重新下载和修改（包括使用拨码开关按键无线输入等方式），否则视为作弊，取消参赛资格。
3.2工件需要放置在待装配盒的指定孔位
将待装配盒中的孔位编号如图10所示。
图10 待装配盒中的孔位编号示意图
● 1#~6#工件需要摆放入待装配盒中的孔位，由组委会提供的随机数生成器依次生成。 ● 1#工件由1~9中随机生成位置，2#工件在1~9中排除1#工件孔位编号后的8个数
字中随机生成，
● 3#工件由10~18中随机生成位置，4#工件在10~18中排除3#工件孔位编号后的8
个数字中随机生成，
● 5#工件由19~27中随机生成位置，6#工件在19~27中排除5#工件孔位编号后的
8
4 5 6
10 11 12
13 14 15
16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
1 2 3
7 8 9
个数字中随机生成。
●如生成的随机数依次为：1，6，12，14，20，27，则工件最终目标位置如图11所
示。
图11按随机数生成的工件装配完成目标位置示意图
工件在待装配体中需要完成装配的目标位置，在参赛队调试前即给出。
四、比赛过程
4.1初赛——基础任务（无机器视觉信息）
●参赛队将自己的图像识别系统和机械臂固定在整个比赛环境；
●组委会随机生成工件需要在待装配工件中装配的目标孔位和工件在工件盒中的位
置，组委会按生成的工件位置摆放工件，参赛队有30分钟调试时间。调试完毕后，
参赛队除了按下启动按钮，不得再对整套系统做任何改变；
●参赛队启动整套系统，比赛正式开始并计时。
规定时间6分钟内按装配工件数量排名，6分钟内全部装配完成的，按所用时间排名，时间最少为胜。
4.2初赛——提高任务（必须采用机器视觉）
●参赛队将自己的图像识别系统和机械臂固定在整个比赛环境；
●组委会随机生成工件需要在待装配工件中装配的目标孔位，参赛队有30分钟调试
时间。调试完毕后，参赛队除了按下启动按钮，不得再对整套系统做任何改变；
●参赛队准备时间30分钟结束后，组委会随机生成工件在工件盒中的位置；
●组委会按生成的工件位置摆放工件，摆放完毕后，参赛队启动整套系统，比赛正式
开始并计时。
规定时间6分钟内按装配工件数量排名，6分钟内全部装配完成的，按所用时间排名，时间最少为胜。
六、机器人要求
本项目比赛的机器人属于轻量级桌面机械臂，机器人尺寸大小限制在500mm（臂展）以内。
友情提示：比赛平台和工件盒，待装配工件分别为碳纤维板加工和3D打印，精度公差在0.1mm，同时由于安装孔位为6.5mm通孔，和M6螺栓的螺杆间有一定间隙，所以整套系统装配完毕后会存在0.1~0.3mm的位置误差，参赛队应充分考虑到此误差的存在，并能够在调试时间内消除此误差对机械臂定位精度的影响，这是在工业现场安装机械臂无法避免也必须考虑的问题。
机器人擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形，由木板做成。场地台面离地面高10cm。比赛场地台面平坦，地板的接合处可能不是很平整，要求机器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸，共分10种色块由内向外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙，围墙高100cm，颜色为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸（包括机器人触角、探测物及装饰物等）必须在一个直径为35cm圆的范围内，高度不限，机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂，但手臂必须与机器人是硬连接的，手臂伸展的尺寸不能超过40cm，机器人在运行过程中允许自己改变形状及大小，但最大尺寸不许超过以上范围。 机器人重量限制在4kg之内，制作材料、机器人型号等不做限制。
机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人，不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后，裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声，机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动，必须在没有人的干预下自主控制，而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中，不能把任何东西留在场地上，如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中，不能运用任何危险性方法，如：火、液体(水、硫酸)、化学物质、高压电等，机器人上的任何物体不能脱离主体。如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，现场裁判员可以随时终止比赛。 四、比赛顺序 比赛分小组循环赛和决赛。 小组循环赛每回合三分钟，回合之间休息2分钟，每回合时间将持续计时，不会停止。胜一场积分3分，平一场积分1分，负一场积分为0分。小组排名第一的参赛队进入决赛。 决赛为单轮淘汰制，胜者进入下一轮。 五、得分 机器人一次有效的将对方机器人击倒(机器人翻倒或被破坏后原地不动超过10秒)时，可得5分。此时，裁判吹哨暂停比赛，进攻机器人应停止攻击，被击倒的机器人可由参赛选手将其恢复继续比赛。如果双方机器人同时被击倒，裁判员开始从1到10数秒数，只要一方先爬起，可得3分，否则双方均无得分。 机器人一次有效的将对方机器人推出或打出场地时（以机器人任何部分触地为准）可得4分。被击出台面的机器人可由参赛选手按裁判要求将其放入比赛场地，然后由裁判鸣哨继续比赛。
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
2017年江苏省青少年机器人普及赛-投篮机器人竞赛 1、比赛主题： 篮球活动既是一项奥运会的竞赛项目，又是一项深受广大青少年喜欢的运动项目，它能全面、有效、综合地促进身体素质和人体机能的全面发展，提高和保持人的生命活力，为人的一切活动打下坚实的身体(物质)基础，从而提高生活的质量。 篮球活动的形式多样，具有更强的参与性、趣味性、应变性、娱乐性和竞技性等，能满足不同人群的多种需求。 1-1、篮球促进广大青少年的心理健康。 1-2、篮球促进广大青少年的个性的发展和完善。 1-3、篮球促进广大青少年的创新能力的培养。 1-4、篮球促进广大青少年的培养分析和解决问题的能力 1-5、篮球促进广大青少年的培养团队意识：可以培养团队意识，相互默契的配合，培养思考能力以及个人的球场阅读能力。强健体魄，锻炼人的意志. 本次比赛以篮球运动为比赛构想，通过学生制作机器人模拟打篮球的运动方式，以运动和科技相结合，即普及篮球运动，又能让学生掌握机器人的制作、编程等知识，从而培养学生的创新能力以及团队合作意识。 2、比赛任务要求： 机器人从起始区携带乒乓球出发，到达投球区，将球投入9个篮筐（篮筐样式见场地示意图）完成比赛。 3、场地简介 3.1以木板和场地纸等搭建而成。 3.2场地长度为240cm，宽度为120cm，主要颜色为黑、白、绿色。 3.3出发区长度为30cm，宽度为30cm. 3.4篮框为30cm x 30cm的正方形内均匀分布9个直径为10cm、高为20cm的圆柱形篮筐, 固定篮筐的篮板高40cm，宽度为30cm，篮筐放置在地面上。 3.5篮筐区为以底线中点为圆心直径100cm的半圆。 3.6绿色区域为投球区。 3.7用于投射的球为橙色乒乓球。
2014年中国第一届机器人旅游大赛 “越野游”竞赛规则（室内地毯跑道１.0版） 一、竞赛类别 §1.1竞赛级别类型设置 二、机器人及报名要求 1、机器人由其教练操作启动和停止。 2、尺寸形状，要适应赛场地，不得伤害人，不得损坏场地与环境。 3、允许机器人在比赛中，为了降低重心等目的自动变形，但不得抛洒任何物体。 4、越野过程中，机器人可能会发生碰撞，要有相应的对策，但不允许恶意竞争。 5、参赛对象：在校学生为主研制的机器人。 三、场地、路线、环境 1、场地 室内地毯跑道运动场。地毯与探险寻宝场地相同。 路途中摆放由密度板、塑料、布料、金属、沙、水等制成的特殊障碍设施。 不抢道比赛时，机器人沿白色引导线跑。引导线宽度约23-26mm，两条引导线间距为500mm。２、赛道/跑道 红色中心分隔线和场地边框线，线宽约23-26mm；也可以是200-600mm高宣传布，但底部和顶部各有一条30mm以上的肯定是红色。 机器人从起点出发后，沿赛道前行，然后围绕中心分隔线逆时针前进, 第２圈开始可抢跑道。 四、障碍
模仿野外环境，障碍的制作也不求精细，表现为尺寸有误差。用普通密度板制作，表面为密度板原色。 1、双驼峰 为连续两个等腰三角条（峰高100mm，底边总长1200mm，宽度覆盖3个赛道）。 2、悬崖 高坡道,长600mm×高150mm；低坡道,长500mm×高125mm；悬崖间距30mm，底边总长1200mm(以后将适度增加高低差及间距),宽度覆盖3个赛道。 ３、梯形山峰 四层梯形：第一层（底层），宽度覆盖3个赛道1500，，长1200mm； 第二层，宽度覆盖2.5个赛道，长1250mm； 第三层，宽度覆盖2.5个赛道，长750mm； 第四层，宽度覆盖0.5个赛道，长250mm。 各层厚度均为９mm。 ４、波浪板 与探险寻宝游相同，此略。 五、竞赛程序、计时、排序 分组竞赛，每组１－３名机器人。采用秒表计时。 １、初赛：各小组成绩混合排序，得出名次。前50%机器人进入复赛。 ２、复赛：各小组成绩混合排序，得出名次。前９个机器人进入决赛。 ３、决赛：各小组成绩混合排序，得出名次。如时间相同，根据上一轮比赛成绩决定次序。 根据报名情况及赛场条件，实际赛场以报名后发布的为准。 六、其他 １、计划采用９mm 的中密度板制作（不包括波浪板）。 ２、如与组委会规章不一致的，以组委会规章为准。
智能机器人舞蹈比赛 ⑴比赛场地 ①场地 机器人舞蹈比赛场地是10m×5m的平整场地。机器人必须在6m×4m的长方形区域内完成表演，其中6m长是面对裁判席。参赛选手在这个区域的范围之外。这个区域的分界线将用50mm的黑白带标明。地面是无上漆的木质地板。参赛队应在参加比赛前，在同类型的场地上做好练习。地面上缝隙用胶带封好，尽可能地做到光滑。参赛机器人要能适应有3mm起伏的地面。 ②照明 比赛场地使用聚光灯，但参赛队不能期待舞蹈比赛场地的灯光会变暗，聚光灯将直接照在比赛场地上。 提示：各队在设计机器人时，要能适应灯光的各种变化，如在比赛的一个地点到另一个地点的自然照明的变化等。如需要，各队应调试机器人适应比赛场地的照明条件。 ③场地布置 各队要准备自己的场地布置。 ⑵机器人 ①尺寸 机器人不限尺寸。 ②参赛队 A.各队的机器人可以任意编号取名。 B.每个队只能执行一个任务。 ③控制 A.机器人必须是自动控制的。 B.机器人可以让人给它启动，不管用手启动还是遥控启动（参照（6① C.）。 ④服装 鼓励（机器人和表演人员）使用服装。 ⑶竞赛程序 ①时间 A.每个参赛队共有5分钟的比赛时间，注意：这些时间包括准备时间、介绍时间、比赛时间及处理其他突发事件的时间。 B.参赛队比赛的持续时间不超过2分钟，不少于1分钟。 C.如果任何一支参赛队的比赛时间超过（3）①A和（3）①B所限定的时间，无论这支参赛队有任何理由，都要进行处罚，酌情判罚比赛成绩。 ②音乐 A.参赛队必须按照下列格式，以光盘形式（CD-R、CD-RW）提供他们自己的
音源：音频格式或MP3文件。主办方只认可唯一的音源资料（只能是唯一的）。 B.鼓励参赛队提供高品质的音源，音乐的质量将影响比赛成绩的评估。 C.音乐必须在音频资料启动后，经过几秒无声的前奏开始。 D.音频资料必须清晰的标上各队的名称。 ③参赛选手 A.可以和他们的机器人一起进行表演。 B.参赛选手任何情况下不能接触他们的机器人（除了在启动机器人时）。 ④开始 A.工作人员将为其播放音乐。 B.一个参赛选手将启动他们的每个机器人，不管是手动还是遥控。 提示；各队鼓励在音乐开始几秒钟后，启动他们的机器人。这是因为在音频资料启动后，在音乐响起时，让机器人的舞蹈与音乐合拍是有难度的。同样，可能在参赛选手启动机器人时，因为舞蹈场地的结构、现场的音响环境，看不见或听不到工作人员播放的音频资料。因此，各队须准备好适应这些条件。 ⑤重新启动和重复 A.根据工作人员的判断，如各队有必要，可以重新启动程序。 B.根据工作人员的判断，各队可以重新启动他们的程序。 ⑥安全 为了避免如爆炸、烟雾或火焰等危险的情景的发生，比赛内容里不得含有这些危险的内容或情节。在比赛前，各队必须服从和执行比赛须知，描述自己机器人舞蹈程序的内容。裁判员可以要求各队提供机器人舞蹈动作的样本，以便作出判断，根据主裁判员的判断，不符合要求的参赛队，将不能参加比赛。 ⑷裁判 ①所有参赛队的成绩都必须通过参赛队亲自现场表演比赛来进行裁判 A.由5人小组进行裁判，其中的2人将判罚整个过程，这个裁判小组成员有不同的裁判内容。 B.在赛前指定5人裁判小组。 C.裁判员与参赛队没有任何亲密关系。 ②评分标准 A.比赛的判罚分为以下几个类别: a.程序设计（使用循环、跳跃、起伏和程序语言的使用等等）。 b.机器人搭建（能够描述机器人的组成、完整的结构、合适的使用传动装置、流畅可靠的运行、完成趣味性的动作、有效的利用机械与力学完成预期的任务）。 c.有效的使用传感器（能触发不同部分的程序、探测轨迹等，也包括使用传感器以外的其他技术）。 d.舞蹈艺术（机器人的动作要与音乐节奏合拍，动作要随着音乐速度和节奏
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
竞赛类项目比赛规则 机器人灭火竞赛规则 一、任务机器人灭火是模拟现实家庭中机器人处理火警的过程。制作一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构的房间里运动，找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 二、标准 1. 模拟房子平面结构和特性机器人灭火竞赛的场地平面结构示意图见《规则附件》。示意图中的尺寸供练习和实践时参考，竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。最终竞赛场地以当天现场提供为准。 模拟房间的墙壁高33cm材质为木板。墙壁为白色。竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面。地板允许有接口，但接合处平整并为同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以当每一场竞赛后应清理场地。不保证每一个机器人在该次竞赛过程中，地板都能保持完全黑色。 竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。场地平整度要求：在不连续区域小于0.3cm 水平误差。 房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm门框上没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm 宽的白线表示房间入口和门。 机器人必须从竞赛场地中代表起始位置的白色正方形中开始启动，如示意图中标有“ H'的正方形，代表起始位置。实际竞赛场地并不标记“ H。 代表起始位置的白色正方形为30cmx 30cm边长，正方形的对角线交点将设在 46cm走廊的纵向中心线上。 参赛选手可以用一些装置来校正机器人在正方形中的位置。一旦启动，它可以在竞赛场地中向所希望的横向或纵向运动。 2. 场地照明 竞赛场地周围的照明等级根据比赛实际场地条件确定。参赛者在竞赛前将有时间了解场地及周围环境灯光等级。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的，因此，不会为迁就个别竞赛者的要求进行调整。机器人灭火竞赛具有一定挑战性的特点之一就在于机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。 3. 机器人 机器人的整体外形尺寸在出发前和任务完成后都应在30cm^ 30cm^ 30cm 之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。
附件三 南京航空航天大学 第七届机器人大赛 暨第六届江苏省大学生机器人大赛校内选拔赛 分拣搬运比赛细则
目录 一、比赛目的 (2) 二、比赛项目及任务 (2) 1.比赛项目 (2) 2.比赛任务 (2) 三、比赛场地 (2) 四、报名队伍数量及机器人数量 (5) 1.参赛队 (5) 2.机器人 (6) 五、参赛机器人的结构与制作 (6) 1．传感器 (6) 2.尺寸 (6) 3.人形机器人 (6) 3.制作方式 (6) 六、比赛要求 (6) 1.参赛要求 (6) 2.赛前报到 (7) 3.最后调试 (7) 4.机器人的启动与运行 (7) 七、比赛任务 (7) 1.比赛要求 (7) 2.比赛抽签 (8) 3.比赛任务 (8) 4.比赛时间 (8) 八、裁判 (8) 1.分拣搬运 (8) 2.裁判责任 (9) 九、比赛成绩 (9) 1.比赛安排 (9) 2.比赛排名 (9) 十、计分细则 (9) 1.物料位置精度分值 (9) 2.分拣物料得分 (9) 3.返回出发点得分 (9) 4.其他不得分情况 (10) 5.总分计算方法 (10) 6.其他加减分情况 (10) 附件：记分表 (11)
一、比赛目的 设计一个小型轮式机器人或人形机器人，模拟工业自动化过程中自动化物流系统的作业过程。机器人在比赛场地内移动，将不同颜色但相同形状的物料分类搬运到设定的目标区域。比赛记分根据机器人所放置物料的位置精度（环数）和数量确定分值。比赛排名由完成时间和比赛记分共同确定。 二、比赛项目及任务 1.比赛项目 (1)摄像头组 (2)光电组 (3)创新创意组 2.比赛任务 (1)在规定时间内，机器人从场地上标示为H的出发区出发，完成物 料的分拣搬运，回到出发点。 (2)物料分拣搬运分两个环节：第一个环节为从暗箱中放置的5种不 同颜色的物料随机抽取3种颜色物料，依次放置在场地上标示为A、C、E 的位置，机器人将这三个物料分拣搬运到对应的颜色区域；第二个环节为将A、B、C、D、E五个储料区的5个物块分拣搬运至对应颜色区域。每次搬运物料的数量和选择的路径不限。 (3)以小型轮式或人形机器人搬运比赛为主题展开，是标准项目比赛 的扩展和延伸。参赛队可选择使用物料数量可在5-15块之间选择。在不破坏比赛场地的前提下，可充分利用场地。可进行创新创意演示。也可添加一定的辅助器件。 三、比赛场地
机器人大赛比赛规则 一．比赛主题 “夺宝奇兵”。每个人心中都有梦想，梦想对于每个人都是无价之宝，但是真正去实现自己的梦想，必须去靠我们的智慧和勇气去努力拼搏。过程中纵然会有艰难险阻，会有重重迷雾，只要我们有冷静的头脑，有缜密的分析，有持之以恒的精神，面对挑战的勇气，我们并定会找到属于我们的宝物，实现自己的人生梦想。让我们用我们制作的机器人去帮助我们夺取宝物，实现我们人生中的科技梦想。本次比赛的主题为“夺宝奇兵”。 机器人的任务就是经过艰难险阻夺取宝物。过程中机器人需穿过复杂地形，途中读取条形码，根据提取到的关键信息判定藏有机关的密室，通过寻磁方式找到机关控制器，关闭机关，然后从多个物体中识别出宝物密钥，将密钥推到开关区，最后抵达宝物密室，触发开关，表示成功夺取宝物。 二．场地说明 参考场地如下图： 1．比赛场地:长600cm，宽300cm，场地四周围有高5cm的挡板。地板基本平整，场地左右两边镜像对称，表面材料为：白色免漆板。场地中铺有黑色引导线，宽度为5cm。一些地方设有交叉线标记位置，宽度5cm，长20cm。 2．启动区（图中标号[1]区）
分红、蓝两区，分别由红线和蓝线圈定，双方机器人各占一个启动区，具体颜色由开赛前抽签决定。机器人需在启动区识别场上开赛声音信号（一定频率的声音信号，持续一段时间后停止，声音开关由裁判长控制），自动开始比赛。 3．跷跷板（图中标号[2]区） 面积：160cm×50cm，高度：30cm 跷跷板中间有黑色引导线，板两端与地面平滑衔接，在跷跷板前10cm处有 交叉线提示位置。跷跷板中间有交叉线提示位置，交叉线长度同跷跷板宽度。 机器人需在跷跷板上停留一段时间，在20秒内使跷跷板两端同时离开地面 的时间尽可能长，期间可多次通过跷跷板，取最长停留时间。若最长停留时间不 足20秒则比赛结束时在总完成时间上累加缺少时间的4倍。 4．解码区（图中标号[3]区） 在黑色引导线两侧分别有一段总长度25cm、宽度10cm和总长度25cm、宽度 20cm的条形码（后者为两个场地共用），距离引导线10cm。条形码信息提示机 关开关放置地点。条形码由5位2进制码组成，位码中心线距离为5cm，其中宽 3cm的黑线表示二进制1，宽1cm的黑线表示二进制0。条码每场比赛更换，条 码映射信息见附录。在条码区开始前10cm以及结束后10cm处均有交叉线提示位 置。机器人需识别条码信息并通过一定方式显示，可以选择数码管或者无线串口 发送到大屏幕上（串口模块的接口标准由组办方提供）。若机器人无法显示条码 信息，比赛总时间加5秒。 5. 机关区（图中标号[4]区） 四个机关室每个面积：45cm×45cm 四个机关室由高15cm白色挡板围成。每个机关室中有一个距地面15cm的急 停开关及一个指示灯，此开关控制机关的开闭。机器人需要根据从条形码中读出 的数据判断进入相应密室关闭开关。开关初始时处于闭合状态，按下后回路断开， 指示灯关闭。每个区域前方15cm处的位置场地下方埋有一个磁铁，机器人可根 据寻磁方式确定密室位置，安放开关的挡板前15cm处下方也埋有一个磁铁，以 提示开关放置地点，密室前的定位磁铁位于密室区域前黑色引导线上。进入机关 区处有交叉线（交叉线宽度3cm，长度32cm）标记位置。此环节只能关闭一个开 关，如果一方关闭多个开关，直接宣告比赛结束，该方失败。若此环节没有完成， 即没有正确关闭机关，在接下来的环节中有可能会触碰机关，直接导致比赛失败。 6. 密钥区（图中标号[5]区）
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形，由木板做成。场地台面离地面 高10cm。比赛场地台面平坦，地板的接合处可能不是很平整，要求机 器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸，共分10种色块由内向 外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙，围墙高100cm，颜色 为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸（包括机器人触角、探测物及装饰物等）
不限，机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂，但手臂必须与机器人是硬连接的，机器人重量限制在2.5kg之内，制作材料、机器人型号等不做限制。 机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人，不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人启动前，应与另一方的机器人面对面位于场地中央。 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后，裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声，机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动，必须在没有人的干预下自主控制，而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中，不能把任何东西留在场地上，如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中，不能运用任何危险性方法，如：火、液体(水、
2019年江苏省金钥匙青少年科技创意创新大赛规则 A.总纲 A-1.定义 本《竞赛规则》，根据台湾相关竞赛规则简化而立，适用于“2019年江苏省金钥匙青少年科技创意创新大赛”的竞赛项目。 A-2.解释 规则中没有涉及的内容，由组委会根据台湾相关竞赛相关规则解释。 B.报名规定 B-1.小学组 每队3-6人。 B-2.初中高职组： 每队2-4人。 B-3．注意事项： 每队至多2名指导教师。 C.工具使用规定 C-1.竞赛中不得携带、使用电动、气动工具，组委会不提供电源,可以自备充电式热熔胶枪（电源电压不得超过24V）。 C-2.可携带其他胶粘类用品,安全责任自负。 C-3.必须自带保护桌椅的保护垫（没有带保护垫将无法参加比赛、赛台台面出现损伤扣接力加直线赛总分10分）。 C-4.不可携带危险工具，违反者责任自负。 D.作品规定 D-1.作品含外观必须在长40厘米、宽22厘米、高不限。 D-2.作品含外观重量不得大于700克。 D-3.所有作品测量尺寸必须展开至最大长度。
E.作品制作规定 E-1. 〈万兽之王〉竞赛作品制作规定 E-1-2请参照『E-1.作品制作通则』办法。E-1-2 万兽之王需设计为四脚前进。 E-2.〈虫虫危机〉竞赛作品制作规定 E-2-1.请参照『E-1.作品制作通则』办法。E-2-2.虫虫危机行进方式以多连杆机构模式推进。 E-2-3.成品（含造型及拔河用尾部）不可超过700公克 。 E-3.〈龙猫巴士〉竞赛作品制作规定 E-3-1.请参照创作竞赛通用规则『E-1.作品制作通则』办法。 E-3-2.龙猫巴士之车顶材料(材料不限制)，队伍需自行准备（不得为成品，如铝罐或 光盘片，需现场加工制作）。E-3-3.机构车身及车轮均限用大会提供之密集板现场制作。E-3-4.成品（含造型及拔河用尾部）不可超过700公克。 万兽之王示意图 虫虫危机示意图
最新整理小学信息技术教案六年级下册信息技术《机 器人导游》备课教案 六年级下册信息技术《机器人导游》备课教案 第13课机器人导游 教材分析： 本课的意图是让学生控制机器人完成一个比较复杂的动作——走折线。学生已经有了控制机器人走线段的经验，所以本课的目标首先是让学生体会如何把这个比较复杂的“走折线”问题分解成三个小问题：让机器人“走线段”——“转弯”——“再走线段”。“转弯”是新的任务，因此，本课的重点和难点就是让学生理解机器人转弯的原理，会控制机器人转弯的方向和角度。 教学目标： 1.知识目标：理解机器人产生转弯的原理；知道如何让机器人转弯和如何控制机器人转弯的方向；知道通过设置机器人转弯延时来控制转弯角度。 2.能力目标：会编写机器人转弯的程序，能根据机器人运行情况，调试出转弯的准确时间。 3.情感目标：感受到模块化解决问题的思想，体会将一个复杂的问题分解成几个问题分别来解决的思想方法。 教学难点： 机器人转弯的原理。 课前准备： 机器人；编程环境；机器人旅行场地。 教学过程： 1.创设情境，引出主题。
可以展示机器人导游线路，宣布机器人的工作任务：沿着“绿─黄─红”折线路线完成导游任务。 2.引导学生分析任务。 把这个任务分解成几个小任务来做？最关键的问题是什么？ 3.探索机器人转弯。 (1)引导学生通过现实生活的经验，理解机器人转弯的原理知识。可以通过分析汽车、履带车等转弯的过程来理解转弯。也可以让学生先用手控制机器人在场地上转动，然后引导学生观察机器人左右轮子的转动情况，来体会机器人转弯的原理。 (2)让学生动手试验，以分组交流讨论的形式来研究机器人转弯的方向和角度。 4.综合三个任务，完成导游工作。 5.活动小结。 让学生说说这次探索活动的收获和感受，总结把一个问题分解成几个小问题分别处理的好处，总结研究转弯的方法。 练习： 本课练习是让学生运用和巩固所学的转弯知识，设置向左转90°、向右转180°，两个要求的目的首先是让学生尝试转不同的方向，其次是让学生运用数学知识来做预测：180°是90°的两倍，转弯时间上是不是也正好是两倍？记下转弯的时间，是为了给下面一课“机器人卫士”做参考。
机器人大赛双足竞步机器人组比赛规则 一、报名要求 根据组委会要求、鼓励大家参与更多的比赛项目，特作出如下要求： 1、比赛以小组为参赛单位 2、每组的参赛队员最多可以包含3名队员，指导老师1名 3、所有的参赛队为便于统一安排协调，各参赛单位报名时所留的联系人的联系方式（电话、邮箱）要确保为一人，且此人能来到比赛现场。请联系人定期查看邮箱。 4、在报名信息确认之后，任何参赛队伍都不能更改队伍信息。 二、机器人结构及其规格的设定： 双足竞步机器人 类型（1）： 交叉足印竞步机器人 结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸为200mm（长）X 150mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg。机器人头部要能放入(长)200mm X(宽)100mm长方格内。 类型（2）： 狭窄足印竞步机器人 结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸为200mm（长）X 150mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人,单足最大尺寸要能放入(长)150mm X(宽)60mm长方格内。机器人头部要能放入(长)200mm X(宽)100mm长方格内。 狭窄足印要求： 机器人由与脚底板相邻的舵机控制机器人的重心左右移动来实现前进（见下图1） 与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向平行。 （见下图3） 交叉足印要求： 机器人由与脚底板上部的舵机控制机器人关节的前后摆动来实现前进（见下图2） 与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向垂直。 （见下图4） 三、竞赛内容： 类型1： 交叉足印竞步机器人： 机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm，限宽60cm）。竞赛开始时先走出3步距离、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛机器人要在4分钟以内完成所有动作。 类型2： 狭窄足印竞步机器人：
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
2018年江苏省青少年机器人普及赛—乐高Blastgames竞赛规则 一、竞赛项目及参赛人员 小学组低年级项目： 由J1耐力赛、J2抛球、J3 X棋、J4斜坡跑、J5摔跤五个项目构成。 比赛随机确定二个项目参赛。 小学高年级组项目： 由P1耐力赛、P2抛球、P3马拉松3个项目组成。 比赛随机确定二个项目参赛。 中学组项目： 由X1斜坡跑、X2摔跤、X3攀岩、X4战略4个项目构成。 比赛随机确定二个项目参赛。 组队方式：每个队伍由2名参赛学生组成。 所有组别的参赛机器人必须拆散，每个项目有90分钟的搭建、调试时间。 二、小学低年级组项目介绍及规则 小学组项目中WeDo 2.0 集线器的使?数量没有限制。连接到集线器的WeDo 2.0传感器数量和/或是电机数量也没 有限制（如有特殊规定，会在具体项目中标明）。LEGO? Education WeDo 2.0 (电脑版) 与/或是LEGO? Education WeDo 2.0 (iOS Android Apps平板) J1耐力跑 1.1简介 你能经受得起最累?的耐?赛么？将完美的编程与巧妙的建筑结合在?起，在线条之间和线条之外?进。 1.2机器人尺寸 22.4cm*22.4cm*22.4cm-在?赛之前，之中，之后，凡是超过最?尺?的机器?将被?动取消?赛资格，比赛时机器 人外观不得发生变化。 1.3场地 4条?线，每条宽19mm，?50cm。线条在?个宽阔的?平?上平?放置。线条之间的间隔距离在5cm到50cm之 间随意选择。 1.4规则与得分 你的机器?在第?条线之前（开始/结束位置）启动。为了达到最?分，你需要完成所有循环，然后在开始/结束位
中国机器人大赛（合肥） “机器人旅游”竞赛规则 一、竞赛类别、目的、机器人及报名要求 二、场地、路线与环境三、旅游景点四、比赛程序 五、赛前准备工作六、计时计分七、其他 附件一、景点分值表附件二、本次旅游比赛路线图 一、竞赛类别、目的、机器人及报名要求 §1.1竞赛级别类型设置 本次比赛共设置10个竞赛项目，探险类５个，寻宝类５个。 ２、寻宝游 §1.2 竞赛目的 探险类旅游竞赛，要求机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。 寻宝类旅游竞赛，要求机器人在规定假期时间内，去随机指定的宝物所在景点寻宝，同时游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。 本类机器人竞赛的目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件与软件系统的移动机器人，逐步提高机器人多方面的能力与智能，如： ａ、系统规划与优化能力：在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，
并回到出发地点。是一种最优规划活动；有一定的系统规划与优化能力。想得高分，就要游历尽量多的景点和难度高的景点，但存在来不及在规定的假期内回家的危险。 每一轮比赛中走两次，使得第一次旅游探路，其后进行自动路径优化成为可能。 ｂ、应变能力：旅游路线可能在比赛开始前很短的时间内正式公布；有些可移动景点与路障的摆放数量与位置，在机器人放进出发区后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游路线有一定的不确定性。 ｃ、视力：考验机器人辨别数字、文字、形状和色彩的能力，引导机器人视觉能力的提高。 ｄ、爬坡能力：对于Ⅱ型和Ⅲ型机器人难度更大。 ｅ、跨越门槛的能力：这对三类机器人都是重大考验。 ｆ、快速性与稳定性。机器人在的整个旅游过程中，始终要在快速性与稳定性中间求得平衡，否则，难以取得好的成绩。 §1.3 机器人 机器人应该有便于操作的启动与停止按钮。 机器人尺寸形状要适应旅游场地与景点，不得伤害人，不得损坏场地、景点与环境。 允许机器人在比赛中，为了降低重心等目的，自动变形。 Ⅰ型机器人：外观，无具体限制,通常为轮式，像一辆汽车。 Ⅱ型机器人：外观，像一个人站在汽车上检阅巡游，肩膀转动轴心到地面的高度不小于机器人承重轮前后最大轴距的２倍；有可以分别独立运动的左右手臂；有可以独立运动的头。 Ⅲ型机器人：外观，像一个人脚上穿着旱冰鞋，鞋上的轮子数量不限；除双腿上端处之外，双腿双足之间不得连接；双腿上端连接处到地面的高度，不小于机器人脚上旱冰鞋承重 轮前后最大轴距；有可以分别独立运动的左右手臂，有可以独立运动的头。 传感器：在不违反规则和规范的情况下，对机器人传感器的类型和数量没有限制。 动力：请在每组比赛点名前为机器人充足电力。点名检录后，不得充电。 §1.4 报名要求 参赛对象：１、高校研制的机器人（主要研制人为在校学生）； ２、企业研制的机器人，可参加比赛、不参与评奖排名。 机器人姓名： 要求给每台机器人取一个姓名，用于报名、登记、标示、识别。如：陈李小龙、红魔佐罗、赛德穆桂英、玛利亚安娜、Robot汤姆、打虎武松、飞毛腿AK47、内蒙张飞、齐天大圣１、国美牛魔王等等。 姓名长度不超过５个汉字，２个字母/数字算一个汉字。 参赛队名称： 一个独立法人单位报名参加本项目比赛的所有机器人及相关的老师学生为一个参赛队，队名均为：“××大学/学院机器人旅游队”，不必另起参赛队名称。 二级院/系名称不出现在队名中。 报名机器人数量：