APM设置 桨的安装及接线
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1、 APM的安装
现在购买的APM飞控，基本都有外壳，外壳上有一个箭头指向及英文
FORWARD，表明是要将箭头的指向对准机头方向。然后用双面胶将飞
控贴在机架的重心位置（图1）即可（PS.先不考虑减震问题）。
然后安装GPS，APM2.6因为将罗盘外置GPS外壳内，所以也要考虑
GPS的安装位置。只要将GPS的出线位置对准机尾就可以了（图2）。
2、 APM的接线
先讲GPS的接线，如图即可（图3）。
APM飞控有两处接线，输入端和输出端(INPUTS和OUTPUTS)。输入端
是用来接接收机的，只要简单的通道1对通道1，2对2，3对3，4对
4，5对5和7对7（图4）。注意，线插入的方向为信号线都在最里，
地线(黑线)最外侧。
输出端是用来接电调的，因为四轴模式不同(X4或者+4)，电调接线方
式也不同，这里只讲X4模式的接线（图5）。
X4模式机头在前，右前为一号电机接APM输出端1号插口，左后为二
号，左前为三号，右后为四号。一二为正桨（图6），三四为反桨（图
7）。
二、 地面站的安装
电脑端地面站就是MISSION PLANNER，最新版本为1.2.90。这个很多
地方都可以下，不知道可百度。然后安装APM驱动，不知道仍百度。
当安装完备后，可直接用USB连接APM和电脑，然后在MP右上角选
择COM口和速率（图8）。一般只要驱动安装好了，你点击COM口，
就会看到应该选择哪个COM口，如果仍然不清楚，去设备管理器查看。
速率都为115200。
三、 APM固件更新
先不要点击CONNECT，在INTIALSETUP页面选择第一个选项INSTALL
FIRMWARE（图9），右边的页面自动会更新最新固件，然后点击X4
的固件进行更新。
当更新完后，点击CONNECT，这样APM和电脑就连接上了。
四、 校正APM的罗盘和加速度计
1、 罗盘的校准
在INTIAL SETUP页面选择第二个选项中的第二个选项COMPASS（图
10）
，APM2.6是外置罗盘，在右边页面选择图
11 所示。然后点击现场校准。
校准方法请看视频（感谢老外以及放视频在优酷的同学）。不一定要像
视频中老外那样持续转圈，可以反向转圈。
检验罗盘是否校准准确，在FLIGHT DATA中查看左上角的如图12，如
果机头向北，是否对准刻度上面的N，东、南、西一次检验，如果没有
问题，则罗盘已校准，否则重新校准。
2、 加速度计的校准
在INTIAL SETUP页面选择第二个选项中的第三个选项ACCEL
CALIBRATION（图13），在右边页面点击校准加速度计。加速度计校
准比较简单，不再视频。
检验加速度计是否校准准确，在图12处查看，当机架水平放置时，水
平线是否平衡。否则重新校准.
五、 遥控舵量校准及飞行模式设定
1、遥控舵量校准
在INTIAL SETUP页面选择第二个选项中的第四个选项RADIO
CALIBRATION（图14），点击校准，然后遥控中各个摇杆及开关都动
到底，然后选择结束。记住一点，PITCH摇杆方向是要和显示相反的，
如果不是，请在遥控中设置反向。
2、飞行模式设定
在INTIAL SETUP页面选择第二个选项中的第五个选项FLIGHT MODES
（图15），在遥控上为第五通道选择一个三段开关，拨动三段开关，
你会看到在右边页面上模式在跳动。然后尝试关控，看看是否模式也会
自动跳动，如果会跳动，把跳中那个选择为RTL，这样即可实现失控自
动RTL，如果不能，则另外考虑。然后为三段开关选择三个模式，一般
需要四个模式，STABILIZE自稳模式、ALTHOLD定高模式、LOITER定
点模式和RTL返航模式。因设置六段开关不同的遥控都不一样，这里不
再描述。
