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架空输电线路机巡光电吊舱技术规范

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1文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 《架空输电线路机巡光电吊舱技术规范》

（试行）

二〇一四年三月文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.

I文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 目 次

前 言 ................................................................................................................................... 错误!未定义书签。

1 范围 ............................................................................................................................... 错误!未定义书签。

2 规范性引用文件 ........................................................................................................... 错误!未定义书签。

3 术语及定义 ................................................................................................................... 错误!未定义书签。

4 光电吊舱组成与分类 ................................................................................................... 错误!未定义书签。

5 光电吊舱功能要求 ....................................................................................................... 错误!未定义书签。

6 光电吊舱性能指标要求 ............................................................................................... 错误!未定义书签。

7 光电吊舱接口要求 ....................................................................................................... 错误!未定义书签。

8 检测试验与验收交付要求 ........................................................................................... 错误!未定义书签。

9 标示、包装、运输和贮存要求 ................................................................................... 错误!未定义书签。

10 使用培训、维护和保养要求 ...................................................................................... 错误!未定义书签。

附录 ....................................................................................................................................... 错误!未定义书签。文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.

I文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 前 言

为规范架空输电线路有人直升机/无人机巡检用光电吊舱的要求，指导中国南方电网有限责任公司（以下简称“公司”）有人直升机/无人机巡检用光电吊舱的设备选型、试验验收、产品包装运输等方面的工作，依据国家和行业有关标准、规程和规范，特制定本规范。

本规范编写单位：南方电网科学研究院有限责任公司

本规范主要起草人：陈晓、张巍、张贵峰、陈鹏、陈艳芳、杨鹤猛、张建民、吴新桥、王英洁、王国利、张拯宁、赵克、袁红卫、李超

本规范由公司生产设备管理部提出并负责解释。

执行中的问题和意见，请及时反馈至公司生产设备管理部。文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.

1文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 架空输电线路机巡光电吊舱技术规范

（试行）

1 范围

本技术规范（以下简称规范）适用于公司架空输电线路有人直升机、中大型无人机巡检用光电吊舱的选配。

本规范对光电吊舱的组成与分类、功能、性能指标、检测试验、验收交付、包装、运输、贮存、培训、维护和保养等做出了具体说明和要求。

2 规范性引用文件

下列文件中的条款通过本规范的引用而成为本规范的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本规范。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本规范。

GB/T658 -2012 电子测量仪器通用规范

GB /T 191 包装储运图示标志

DL/T288 架空输电线路直升机巡视技术导则

DL/T664 带电设备红外诊断应用规范

DL/T345 带电设备紫外诊断技术应用导则

QJ 2245-1992 电子仪器和设备防静电要求

HB 6434-2001 机载电子设备接口设计基本要求

HB 5662-1981 飞机设备电磁兼容要求及测试方法

HB 6167-1989 民用飞机机载设备环境条件和试验方法

GB 4208-2008 外壳防护等级（IP代码）

RTCA/DO-160F Environmental Conditions and Test Procedures for Airborne Equipment

RTCA/DO-178C Software Considerations in Airborne Systems and Equipment Certification

3 术语及定义

以下术语和定义适用于本标准。

3.1 红外热像仪Thermal Infrared Imager

将被测物体或目标红外辐射能量分布转换为可见的热分布场图像的成像仪器设备。 文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.

2文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 3.2 紫外成像仪Ultraviolet Imager

能够对被测物体或目标在电晕、闪络或电弧放电过程中辐射的紫外线进行感应，并转换为可见的放电点分布图像的成像仪器设备。

3.3 陀螺稳定平台Gyroscope-stabilized Platform

用于承载光电传感器并利用陀螺仪保持其稳定的装置。

3.4 光电吊舱Optoelectronic Pod

将可见光相机、可见光摄像机、红外热像仪、紫外成像仪等一种或多种光电传感器集成于陀螺稳定平台，并可挂载于机体下方的密闭化设备，一般为球形或圆柱形。

3.5 显控设备Control and Display Equipment

用于接收和显示光电吊舱状态和数据，并控制光电吊舱执行任务的整套设备，一般包含显示器和控制器。

3.6 转接支架Adapter Bracket

转接支架（减震支架），是实现吊舱减震器与飞机支架的机械连接的支架，使吊舱安装孔位与飞机安装孔位得以匹配。

4 光电吊舱组成与分类

4.1 光电吊舱组成

（1） 光电吊舱应包括陀螺稳定平台、光电传感器、显控设备和配套软件；

（2） 光电传感器应为可见光相机、可见光摄像机、红外热像仪、紫外成像仪等一种或多种组合。

4.2 光电吊舱分类

根据光电吊舱的重量和搭载平台分为两大类：大型光电吊舱、中型光电吊舱。详见附录A。

5 光电吊舱功能要求

5.1 可见光相机功能要求

（1） 对巡视目标区域进行高清可见光真彩色拍照；

（2） 支持手动、自动拍照，具备自动对焦功能；

（3） 相机镜头可更换；

（4） 照片可在机载端保存并导出。

5.2 可见光摄像机功能要求 文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.

3文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. （1） 对巡视目标区域能进行可见光真彩色摄像；

（2） 有人直升机搭载的光电吊舱配置高清可见光摄像机；

（3） 可实时输出可见光视频；

（4） 镜头焦距可调节；

（5） 支持曝光补偿、增益、白平衡、聚焦的自动控制和手动控制；

（6） 视频应可在机载端保存并导出。

5.3 红外热像仪功能要求

（1） 可获取巡视目标的红外视频和热图数据；

（2） 具备测温功能；

（3） 制冷红外热像仪应采用变焦镜头；

（4） 具备自动对焦功能；

（5） 支持伪彩显示，并可实时输出，在显控设备实时显示时，可标出温度最高点位置及温度值；

（6） 红外视频和热图数据可在机载端保存并导出。

5.4 紫外成像仪功能要求

（1） 对巡视目标能进行紫外和可见光双通道同步成像；

（2） 在巡视距离内能探测并捕捉电晕放电和表面局部放电；

（3） 可实时输出标清视频；

（4） 紫外数据可在机载端保存并可导出。

5.5 陀螺稳定平台功能要求

（1） 可集成一个或多个光电传感器；

（2） 传感器瞄准线相对于陀螺稳定平台的方位角、俯仰角可控制。

（3） 陀螺稳定平台应具备自锁功能。

5.6 显控设备功能要求

（1） 显控设备应与光电吊舱配套，装备于有人直升机机舱或无人机地面站；

（2） 显控设备与吊舱直连，实现吊舱全部功能，并能够独立完成对光电吊舱主要功能项的测试；

（3） 显控设备通过数据链与吊舱连接，实现吊舱全部功能，并接收和显示光电传感器数据和状态信息；

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架空输电线路小型多旋翼无人机巡检系统分类导则

架空输电线路小型多旋翼无人机巡检系统分类导则

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架空输电线路小型多旋翼无人机巡检系统分类导则

1 适用范围

本分类导则所叙“小型多旋翼无人机”指一般具有三个（含）以上旋翼，通常为四旋翼、六旋翼和八旋翼结构，具有垂直起降和空中悬停等特点的无人机，有时也被统称为“小型无人直升机”。

2 总则

2.1 小型多旋翼无人机巡检系统主要用于对架空输电线路本体和附属设施进行巡视检测，也可用于小范围通道巡视。

2.2 开展架空输电线路小型多旋翼无人机巡检作业，应首先根据现场作业条件选择小型多旋翼无人机巡检系统的功能和技术配置类别；然后，根据当地环境温度和海拔高度，在选定的配置类别中选择满足当地环境适应性要求的小型多旋翼无人机巡检系统类型。

2.2.1 根据功能和技术配置不同，小型多旋翼无人机巡检系统分为“高端配置类”、“中端配置类”和“低端配置类”三种类别。

a) 高端配置类（以下简称“高配”）用于远距离（一般为1000m及以上）巡检作业。其悬停控制精度高、无地效悬停时间长、飞行稳定性好、抗风能力不小于10m/s，抗电磁干扰性能强，测控距离不小于4km，在距离不小于20m处拍摄的影像中可清晰分辨销钉级目标。

b) 中端配置类（以下简称“中配”）用于中近距离（一般为300m~1000m）巡检作业。其悬停控制精度高、无地效悬停时间较长、飞行稳定性较好、抗风能力不小于10m/s，抗电磁干扰性能强，测控距离不小于2km，在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰分辨销钉级目标。

c) 低端配置类（以下简称“低配”）用于近距离（一般为300m以内）巡检作业。其飞行操控性能好，抗风能力不小于8m/s，抗电磁干扰性能强、测控距离不小于1km，在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰分辨销钉级目标，整套系统可由单人背包或手提携带。

2.2.2 根据当地环境温度和海拔高度，小型多旋翼无人机巡检系统分为以下型号，详见表1。

表1 小型多旋翼无人机巡检系统型号

型号 型号说明

配置类别 对应环境温度 对应最高海拔高度（单位：m） 最低温度（单位：℃） 最高温度（单位：℃）

架空线路巡视规程(4篇)

架空线路巡视规程(4篇)

第 1 页 共 7 页 架空线路巡视规程

是指对架空线路（如输电线路）进行定期巡视、检查和维护的规程。以下是一份简单的架空线路巡视规程的示例：

1. 巡视周期：

- 架空线路的巡视应定期进行，具体巡视周期根据实际情况确定，通常为月度或季度巡视。

2. 巡视人员：

- 巡视人员应具备相关专业知识和技能，包括电力工程、电气设备维护等方面的知识。

- 巡视人员应经过专业培训并持有相应的岗位资质证书。

3. 巡视内容：

- 对架空线路进行一般外观检查，包括线路的支架、绝缘子、导线、接地等部件的状态是否正常。

- 检查架空线路的保护装置、开关设备是否正常运行，并进行必要的清洁和维护。

- 检查架空线路的杆塔、电缆附件等结构是否存在松动、腐蚀、破损等问题。

- 检查架空线路周围的环境是否存在安全隐患，如树木、植物的生长情况，是否有隐蔽的风险等。

4. 巡视记录：

- 巡视人员应按要求填写巡视记录，记录巡视的时间、地点、巡视内容等信息。 第 2 页 共 7 页 - 对发现的问题进行详细描述，并记录下相应的照片或图纸等资料，便于后续处理和分析。

5. 故障处理：

- 如发现架空线路存在故障或问题，应及时通知相关部门进行处理和维护，并记录下处理的过程和结果。

6. 巡视报告：

- 巡视人员应将巡视记录和发现的问题整理成巡视报告，并提交给相关管理部门或上级领导。

- 巡视报告应包括对线路状态的评估、存在问题的分析和建议的提出，以及对下一次巡视的计划安排等。

以上仅为一份简单的架空线路巡视规程示例，具体的巡视规程根据实际情况和需要进行制定。

架空线路巡视规程（2）

是指对架空线路进行定期巡视和检查的规定和流程。以下是一份简要的架空线路巡视规程：

1. 巡视周期：按照线路的重要性和运行情况确定巡视周期，通常为每月一次或每季度一次。

2. 巡视范围：将所有架空线路纳入巡视范围，包括主干线路、支线路、变电站等。

3. 巡视人员：由专业巡视人员组成的巡视小组负责线路的巡视工作。巡视人员需经过专业培训，具备相关技术知识和经验。

输电线路无人机标准

输电线路无人机标准

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输电线路无人机标准

输电线路无人机标准通常指的是针对使用无人机进行输电线路巡检和维修等工作的标准规范。以下是一些常见的输电线路无人机标准：

1. DL/T 1482-2015《架空输电线路无人机巡检作业技术导则》：该标准由国家电力公司发布，适用于使用无人机进行架空输电线路巡检作业的技术导则。

2. GB/T 33554-2017《电力系统无人机巡检技术规范》：该标准由国家标准化管理委员会发布，适用于电力系统使用无人机进行巡检的技术规范。

3. DL/T 2120-2018《电力行业无人机技术导则》：该标准由国家电力公司发布，适用于电力行业使用无人机进行巡检、监测、维修等工作的技术导则。

4. Q/GDW 1318-2018《架空输电线路无人机巡检技术规范》：该标准由国家电网公司发布，适用于国网公司使用无人机进行架空输电线路巡检的技术规范。

这些标准通常会涵盖无人机的技术要求、巡检流程、安全保障措施、

第 2页 / 共2页

数据采集与处理等方面的内容，旨在提高输电线路无人机巡检的效率和准确性，保障电力系统的安全稳定运行。

直升机光电吊舱自动跟踪技术在输电线路巡检中的应用

直升机光电吊舱自动跟踪技术在输电线路巡检中的应用

传统的有人直升机在对架空输电线路进行巡

检的过程中，都需要手动控制搭载检测设备的云台或者吊舱使待检目标始终处于视角范围内，因此，

巡线员必须高度集中观察视频[1-2]。光电吊舱自动跟踪技术能够减轻巡线员的负担，通过跟踪结果的位

置反馈，自动调整吊舱姿态，使被关注的目标始终处于视野中央。2013年BenchMark通过大量实验比较了直升机光电吊舱自动跟踪技术在输电线路巡检中的应用

金明磊1覮，王鹏程2，雷建胜1

（1.天津航天中为数据系统科技有限公司，天津300301；2.天津大学电气自动化与信息工程学院，天津300072）

摘要：传统的有人直升机对架空输电线路进行巡检时，对搭载检测设备的吊舱或者云台必须手动进行控制以使待检测目标一直处于视角范围内，这需要巡视人员对视频进行高度集中的观察。为了减轻巡线员的负担，提出了一种光电吊舱自动跟踪方法。该方法选取Struck算法并利用Haar特征描述运动目标，跟踪过程中，搜索上一帧目标区域的邻近位置，利用StructuredOutputSVM对待选区域进行二元分类，取得分最高的候选区域作为当前运动目标跟踪的结果。实验结果表明，算法的平均偏移率（视场角）为1.6%，目标丢失率为14%，能够对杆塔、绝缘子、均压环等输电线路关键部位进行实时跟踪。关键词：直升机；输电线路；巡视光电吊舱；自动跟踪；Struck；SVM；中图分类号：TP273+.5文献标识码：A

AutomaticTrackingTechnologyofHelicopterPatrolPhotoelectric

PodinInspectionofOverheadTransmissionLine

JINMing-lei1覮，WANGPeng-cheng2，LEIJian-sheng1

（1.TianjinAerospaceZhongweiDataSystemTechnologyCo.，Ltd.，Tianjin300301，China；2.SchoolofElectronicandInformationEngineering，TianjinUniversity，Tianjin300072，China）