固定翼首次设置本文由CUAV-BIN编写，有些内容摘自WIKI 看此文章之前，请先了解好如何接线，以及刷好了固定翼固件，如果还不了解，请返回看入门篇。
固定翼设置主要就是分为这么几个步骤：1.校准遥控2.设置飞行模式3.检查舵面反应是否正确4.如果是常见机型，导入官方PID参数联机设置一定不能上动力电池或者螺旋桨，这个非常重要的安全习惯与地面站进行链接首先我们打开MP地面站，并选择好端口，波特率为115200，然后点connect，倒数到25秒后，地面站与飞控就会进行数据通讯链接。
链接上后，我们点firmware选项之后会弹出一个功能框，我们只需要从第一个开始往下做即可1：RADIO calibration遥控器校准校准前，请确保接收机与飞控正确插好。
一般情况，接收机1-4通道接入APM INPUT1-4然后接收机设置一个三段或者2段开关到指定通道，接入APM INPUT8，in8为飞行模式切换通道校准遥控前，需要把油门行程的最小值调整到1100+一点，很重要，可能会导致你的电调无法启动的问题(这个请看遥控说明书，一般都有菜单进行调整)你可以在这个界面波动遥控器摇杆，就会看见对应的通道的绿色条会动，如果对应的数值条正确后，我们开始点校准遥控然后会提示叫你不要连着动力电池和螺旋桨来做校准，以免发生意外，这个是很重要安全习惯我们点OK然后可以看见有红色的线条出现然后我们开始打杆，你会发现绿色的条会推动红色的线条这是由于标示每个通道的最大值和最小值我们只需要把1-4和模式切换开关都往最大最小值打一次正确的数值应该是如下图一样的，最大不超2000，最小值在1100左右确认没错后，我们点然后提示CH1-CH4CH8都有最大值最小值提示，如图才是正确的，然后我们点OK，就会自动保存下面设置飞行模式飞行模式设置切到Flight modes然后拨动设置好的三段开关你会发现会以绿色去选中一个模式而飞行模式6是固定为手动模式，是无法更改的，必须要的如果需要更换为其他模式，只需要点下拉框，然后选中需要的模式，最后点保存即可，新手推荐增稳和RTL模式关于模式的介绍可以看下表模式手动(MANUAL)常规遥控，没有稳定功能。
飞行器飞行模式详解：自返模式(RTL Mode)自返模式(RTL Mode)启用自返(Return To Lunch, RTL) 模式时，轴机会从当前位置导航至基地位置上方悬停，自返模式的行为，可以透过数项参数作控制。
本节描述如何使用，并自定自返模式。
概述当选定自返模式，轴机将返回到基地位置；返回前，轴机先上升到RTL_ALT所设定的高度；或者，若轴机当时的高度超过RTL_ALT，则维持当时的高度，RTL_ALT预设值为15公尺。
自返模式依存GPS才能返回，所以准备使用此模式前，获取GPS锁定至关重要，要在起飞待命前前，先确认APM的蓝色LED是恒亮且不闪烁。
对于没有电子罗盘的GPS，LED将转为恒亮的蓝色时，代表获得GPS锁定；对于GPS+电子罗盘模组，当GPS锁定时，蓝色LED会闪烁。
自返会命令轴机返回到基地位置，也就是说它会回到起飞待命的位置；因此，基地位置始终是轴机实际GPS的起飞位置，应该要通行无阻并远离人群。
对于APM:Copter，先获取GPS锁定，然后轴机进入起飞待命，基地位置就是轴机起飞待命时的位置。
这代表说若使APM:Copter执行自返，它会返回到起飞待命时的位置。
警告：在自返模式下，飞行控制器利用气压计测量空气压力，作为测定高度（〞气压高度〞）的主要手段，若飞场的空气压力改变，轴机将随气压而改变高度，而非实际高度（除非在6公尺以下的地面，有安装并启用声纳）。
选项（使用者可调参数）RTL_ALT:返航前，轴机要爬升到的最低高度。
o设置为零，以当时高度返回。
o返回高度，可设定范围从1到8000 cm。
o返回高度，预设为15公尺(1500)RTL_ALT_FINAL:轴机在〞自返〞的最后阶段要飞到的高度，或完成任务后的高度。
o设置为零，轴机得以自动着陆。
o最后返回的高度，可设定范围从0到1000cm。
RTL_LOIT_TIME:在基地上方悬停，最终开始下降前的停留时间，以ms为单位。
一、介绍ArduPilotMega 自动驾驶仪（简称APM 自驾仪）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，同时还可以搭配多款功能强大的地面控制站使用。
地面站中可以在线升级固件、调参，使用一套全双工的无线数据传输系统在地面站与自驾仪之间建立起一条数据链，即可组成一套无人机自动控制系统，非常适合个人组建自己的无人机驾驶系统。
二、性能特点•免费的开源程序，支持多种载机。
ArduPlane 模式支持固定翼飞机，Arducoper 模式支持直升机与多旋翼（包括三轴、四轴、六轴、八轴等），ArduRover 模式支持地面车辆；•人性化的图形地面站控制软件，通过一根Micro_USB 线或者一套无线数传连接，鼠标点击操作就可以进行设置和下载程序到控制板的MCU 中，无需编程知识和下载线等其它硬件设备。
但如果你想更深入的了解APM 的代码的话，你仍旧可以使用Arduino 来手动编程下载；•地面站的任务规划器支持上百个三维航点的自主飞行设置，并且只需要通过鼠标在地图上点击操作就行；•基于强大的MAVLink 协议，支持双向遥测和实时传输命令；•多种免费地面站可选，包括Mission Planner ，HK GCS 等，还可以使用手机上的地面站软件，地面站中可实现任务规划，空中参数调整，视频显示，语音合成和查看飞行记录等；•可实现自动起飞，自动降落，航点航线飞行，自动返航等多种自驾仪性能；•完整支持Xplane 和Flight Gear 半硬件仿真三、硬件构成o核心MCU采用ATMEL的8bit ATMEGA2560o 整合三轴陀螺仪与三轴加速度的六轴MEMS传感器MPU6000 o 高度测量采用高精度数字空气压力传感器MS-5611o 板载16MB的AT45DB161D存储器o 三轴磁力计HMC5883o8路PWM控制输入o 11路模拟传感器输入o 11路PWM输出（8路电调电机+3路云台增稳）o GPS 模块可选MTK 3329及支持ublox输出的NEO-6M、7M、LEA-6H等o 可屏蔽板载PPM解码功能，外接PPM解码板或者外接PPM接收机o 可屏蔽板载罗盘通过I2C接口使用外置扩展罗盘o （可选）OSD模块，将无人机姿态、模式、速度、位置等重要数据叠加到图像上实时回传o （可选）空速传感器o （可选）电流电压传感器o （可选）超声波测距传感器o （可选）光流定点传感器o（可扩展）其它UART、I2C、SPI 设备四、硬件方框图五、飞控板概览正面图1、数传接口2、模拟传感器接口3、增稳云台输出接口4、ATMEGA2560 SPI 在线编程接口（可用于光流传感器）5、USB 接口6、遥控输入7、功能选择跳线8、GPS 接口9、I2C 外接罗盘接口10、ATMEGA32U2 SPI 在线编程接口11、多功能可配置MUX 接口（默认为OSD 输出）12、电流电压接口13、电调供电选择跳线14、电调输出接口背面图1、SPI 的MISO 电压选择2、PPM 输入选择3、MUX 接口功能选择六、硬件安装在APM 主板拿到手后，首先应明确自己的用途，并且熟悉了上述功能和接口再进行后续的硬件安装和连接。
飞行器飞行模式详解：飘移模式(Drift Mode)飘移模式(Drift Mode)本页提供飘移模式的飞行技巧，及在飘移模式下调整轴机，使飞行最佳化的方法。
概述飘移模式让使用者在飞多轴机时，就像是内建自动协调转向的固定翼飞机。
使用者可以直接控制偏航和俯仰，但侧翻是由自动驾驶仪控制，若使用的是模式2的遥控器，可使轴机非常直觉观的以单一控制杆控制。
[译按：原作者所指模式2应是指模式4，模式2的预设配置：偏航在左控制杆，而俯仰在右控制杆]完全由使用者手动控制油门，如同在稳定模式。
APM:Copter 3.1 版韧体开始支援飘移模式。
飘移模式如何运作：[译按：原作者所指模式2应是指模式4，模式2的预设配置：偏航在左控制杆，而俯仰在右控制杆]您所"飞"的多轴机使用右控制杆（在模式2遥控器）控制俯仰和偏航。
可直接使用左控制杆主要用于高度控制，而非偏航。
当右控制杆向前或向后推，直升机在适当的方向俯仰（加速）。
当右控制杆向一侧推，向右或向左，轴机将转向到指定的方向。
轴机也将同时倾斜，向该方向做协调转弯。
当推右控制杆偏航转向时，自动调适并付予足够的侧翻，可抵消轴机在侧翻轴上的速度。
如此可保持协调（非打滑）转向。
放开控制杆会在俯仰轴以有效减缓轴机速度，产生两秒钟停止的空中刹车。
右控制杆置中，且在飘移模式下的轴机，无法维持水平定位（会在风中缓慢飘移）。
飞行操作员对油门控制杆输入来控制着马达转速，也就是油门需不断调整以维持高度。
若飞行操作员把油门完全收到底，马达会以最低速率(MOT_SPIN_ARMED)运作，若轴机还在空中飞行，将会失速坠落。
飘移模式依赖GPS控制。
在飘移模式下若在飞行中失去GPS讯号，轴机会依据failsafe_gps_enabled的设置，降落或进入定高。
若有必要，应随时准备切换回稳定模式，以手动恢复（返航）。
适用对象：正在寻找如固定翼飞机般的动态飞行，又有悬停可定位的FPV飞行玩家。
