西门子控制器 SIMOTIOND在飞剪中的应用研究摘要：本文讨论了基于嵌入式西门子控制器的simotiond系统的体系结构。
在深入研究的基础上，开发了相应的运动控制软件，给出了运动控制软件的基本功能模型。
实现了SIMOTION、PROFIBUS DP模块和PLC在飞剪仿真系统中的应用模式。
关键词：飞剪；嵌入式西门子控制器SIMOTIOND；PLC；Profibus-DP1.前言本文讨论了基于嵌入式西门子控制器的simotiond系统的体系结构。
在深入研究的基础上，开发了相应的运动控制软件，给出了运动控制软件的基本功能模型。
实现了SIMOTION、PROFIBUS DP模块和PLC在飞剪仿真系统中的应用模式。
1.西门子控制器SIMOTIOND系统架构SIMOTION体系结构的核心是古高公司开发的嵌入式SIMOTION。
simotiond控制器的核心是基于PC-104总线和高速DSP芯片的开放式同步运动控制卡。
它与古高公司开发的PROFIBUS-DP通信从卡一致，构成具有现场总线通信功能的嵌入式控制器。
Simotiond提供4通道16位D/a模拟电压（± 具有6个4倍频差分光电编码器反馈信号接口，输入信号频率可达8MHz。
可编程数字PID+速度前向碰撞+加速度前向碰撞滤波模式，卡上的DSP芯片有专门的同步控制程序，基本上可以监控进给计数编码器和剪刀位置编码器，并对剪刀驱动电机进行高频实时调节，使剪刀在高速板达到设定的裁切长度时能移动到裁切点，并在同步区域与板材保持同步运动。
基于PROFIBUS通信从卡和pc104与运动控制卡相连的通信主卡，构建了一个典型的PROFIBUS-DP单主从控制西门子控制器的仿真系统。
PC-104与西门子控制器simotion通信。
一方面，SIMOTION收集的数据和状态被发送到主机进行监控。
另一方面，将主机的参数设定、电机调整和误差补偿指令发送给simotiond控制器，对送料和剪切电机进行控制。
Simotion调试笔记3：驱动、电源等配置与测试操作系统：win7 中文专业版64位需要软件：TIA Portal V13TIA Scout V4.4设备：Simotion D425-2 DP/PN1.在完成simotion出厂设置和覆写后，单击SINAMICS_Integrated_1下的“Automaticconfiguration”，对驱动器进行自动配置2.等待后，软件会提示发现两个servo，由于S120本身为双轴驱动，单击“create”。
由于我们只挂载了一个电机，所以单击创建后会提示servo 04，单击“go offline”3.由于我们使用的电源型号有差别，所以在自动配置完成后还需要配置电源。
双击“Automatic configuration”-“infeeds”-“S_INF_02”，单击“Wizard”4.弹出如下对话框，单击“Next”，取消“LINE/DC..........”的勾选，单击“Next”5.按照图示顺序，分别勾选“User defined”，取消“Automatic PRO.....”的勾选，将“Selectthe PROF....”下选择“【370】.....”，单击“Next”，单击“Finish”6.完成上述修改后，还需要对报文进行修改，首选将报文中“p10”的“offline value”修改为“[1] quick commissioning”。
261“p3900”的“offline value”也需要修改，但必须在连线状态下修改，如图所示，offline状态下无法修改7.在修改“p3900”前，可先对servo03进行配置，双击“SERVO_03”后单击“configure DDS”，弹出如下界面。
单击“Next”，8.弹出对话框如下，“Control structure”和“Power unit”不做修改，直接“Next”9.弹出对话框如下，“Power Unit”和“Motor”不做修改，直接“Next”10.弹出对话框如下，“Motor holding brak”和“Encoder”不做修改，直接“Next”11.到“Process data excel..”界面，依次勾选“User-defined”，取消“Automatic PROF....”勾选，将“Select the PROF...”选择为“【106】SEIMENS...”此处，对应在形性测试仪上，主轴选择“【105】SEIMENS...”，直线轴选择“【106】SEIMENS...”完成后，单击“Finish”12.完成后单击编译下载13.完成下载后，需要继续修改报文中的“p3900”，注意：选中“【1】quick....”后，按下回车键即可，报文中还会恢复成“【0】.....”，可忽略14.下面即可对drive进行上电测试，双击“SINAMICS_Integrated_1”-“Drives”-“Commissioning”下的“Control panel”15.单击“enables”后，设置“n=”的转速，单击红框按键，电机旋转16.测试完成后，反序操作，依次单击“停止电机”-取消“enable”-单击“电源使能”-单击“Give up...”。
SIMOTION项目实战— D435 Beginner1概述本文档通过一个实际项目来介绍SIMOTION项目组态、配置和编程的过程。
在SIMOTION SCOUT软件的安装包里提供了一个供初学者学习的项目“D435_BEGINNER”，该项目位于软件光盘路径...\ Utilities_Applications\src\Examples\ExampleForBeginners文件夹内，该项目提供了完整的项目文件和介绍文档，该项目可以在SIMOTION D435 演示设备上模拟运行。
图1 项目实战图示该项目要实现的功能是将生产线上的空盒子吹出生产线，其工作过程如下：按下起动按钮后，盒子在传送带上从上游运输到下游，如果在运输途中被检测出是空的，那么载有喷嘴的吹出器会跟随空盒子运动，建立同步以后在指定的位置打开喷嘴将空盒子吹出传送带，然后吹出器重新返回等待位置。
在运行过程中，如果安全门被打开，那么生产线立即停止，在安全门关上以后，又自动恢复运行。
复位起动按钮后，生产线停止。
该项目中使用的运动控制功能有：• 齿轮同步Gearing• 凸轮同步Camming• 快速点输出Output Cam2项目中使用的硬件和软件2.1项目中使用的硬件项目使用的硬件基于SIMOTION D435（可以转换到其他SIMOTION硬件），具体的产品如下表所示。
编号名称数量订货号/备注1 SIMOTION D435 1 6AU1435-0AA00-0AA1表1 本项目所使用的硬件列表2.2项目中使用的软件表2 本项目所使用的软件列表3项目配置SIMOTION SCOUT项目的基本配置步骤如下：1. 配置驱动器2. 配置工艺对象TO3. 编写程序并分配执行系统4. 连接HMI设备3.1配置驱动器本项目中有两台电机，由双轴电机模块驱动，可以参考下载中心应用文档编号A0309（视频教程）来完成驱动器配置文档名称《SIMOTION D435调试入门》，其下载网址如下：http: ///download/searchResult.aspx?searchText=A0309配置完成以后，可以将驱动重命名为conveyor和eject，项目如下图所示：图2 项目配置配置完成以后，重新进行对SIMOTION和SINAMICS进行下载并保存数据（Copy RAM to ROM）。
