FANUC梯形图功能语句

张俊基笔记（功能指令说明）FANUC oi系统——PMC-功能指令编号缩写注释SUB1END1第一级顺序程序结束SUB2END2第二级顺序程序结束SUB3TMR可变定时器，其设定的时间在屏幕的定时器画面中显示和设定ACT=启动信号SUB4DEC译码，当从译码地址读取的BCD码与译码指令中的给定值对比，一致输出“1”，不同输出“0”。

主要用于M或T功能的译码SUB5CTR计数器，可作预置型，环型，加/减计数器，并可选择1或0作为初始值CN0=初始值选择UPDOWN=加/减计数选择RST=复位SUB6ROT旋转控制，用于回转控制，如刀架，旋转工作台等RN0=转台的起始号1或0BYT=位置数据的位数DIR=是否执行旋转方向短路径选择POS=选择操作条件INC=选择位置数或步数SUB7COD代码转换，将BCD代码转换为两位或四位BCD数字SUB8MOVE逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘，结果输出到指定地址。

也可从输入地址中，八位信号中，排除不要的位数SUB9COM公共线控制，控制直到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作SUB10JMP跳转，用梯形图程序的转移。

当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）而不执行与JMP指令之间的梯形图SUB11PARI奇偶校验，对数据进行奇偶校验，检测到异常时输出报警O.E=0时，偶数校验；O.E=1时，奇数校验SUB14DCNV数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码CNV=0时，二进制码转换为BCD码；NCV=1时，BCD码转换为二进制码SUB15COMP数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小。

输入值小于等于比较值，则输出为1BYT=0时，处理数据为两位BCD；BYT=1时，四位BCDSUB16COIN一致性检测，检测输入值与比较值是否一致。

此指令只适用于BCD数据SUB17DSCH数据检索，在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据，则输出为1 SUB18XMOV变址数据传送，读取或改写数据表（D）中的内容RW=0时，读出；RW=1时，写入SUB19ADD加法运算，BCD码两位或四位数据相加；运算结果超过加数指定格式，输出置1SUB20SUB减法运算，BCD码两位或四位数据相减；运算结果为负，输出置1SUB21MUL乘法运算，BCD码两位或四位数据相乘；运算结果超过加数指定的格式，输出置1SUB22DIV除法运算，BCD码两位或四位数据相除除数为0，输出置1SUB23NUME定义常数，用于指定常数SUB24TMRB固定定时器，设定时间在编程时确定，不能通过定时器画面修改SUB25DECB二进制译码，可对1，2或4个字节的二进制代码数据译码。

FANUC的IF语句用法
FANUC的IF语句是一种常用的控制语句，可以根据不同的条件执行不同的操作。

IF语句的基本格式为：
IF 条件 THEN 操作1 ELSE 操作2
其中，条件是一个逻辑表达式，可以是比较运算符、逻辑运算符等组合而成的表达式；操作1和操作2是需要执行的操作，可以是任意的G代码、M代码等。

IF语句的执行顺序是从上到下依次执行。

当满足条件时，执行操作1，否则执行操作2。

例如：
IF [#1 EQ 1] THEN GOTO 10 ELSE GOTO 20
如果变量#1的值等于1，则跳转到行号为10的代码处执行；否则跳转到行号为20的代码处执行。

IF语句还可以嵌套使用，形成复杂的逻辑判断。

例如：
IF [#1 EQ 1] THEN
IF [#2 LT 10] THEN GOTO 30 ELSE GOTO 40
ELSE
IF [#3 EQ 0] THEN GOTO 50 ELSE GOTO 60
ENDIF
该示例中，如果变量#1的值等于1，就会进入第一个IF语句中。

如果变量#2的值小于10，则跳转到30行继续执行；否则跳转到40行继续执行。

如果变量#1的值不等于1，则跳转到第二个IF语句中。

如果变量#3的值等于0，则跳转到50行继续执行；否则跳转到60行
继续执行。

总的来说，FANUC的IF语句是一种非常灵活的控制语句，可以
根据不同的条件执行不同的操作，可以嵌套使用形成复杂的逻辑判断，适用于各种机床加工控制。

FANUC系统功能说明（V[1].2）介绍FANUC CNC系统功能（Ｖ．２）1、控制轨迹数（Controlled Path）CNC控制的进给伺服轴（进给）的组数（日文资料上称之为“系统数”），如下图所示。

加工时每组轴的合成运动（任意几个轴的组合）形成一条刀具轨迹。

各组可单独运动，也可同时协调运动。

16i/18i可有两个轨迹，30i最多可有10个轨迹。

2、控制轴数（Controlled Axes）CNC控制的进给伺服轴总数/每一轨迹。

3、联动控制轴数（Simultaneously Controlled Axes）每一轨迹同时插补（进给轴联动）的进给伺服轴数。

4、用PMC控制进给轴（Axis control by PMC）机床的进给轴的运动，如快速移动、轴的进给，不用CNC的G00和G01代码指令控制，而是由PMC（可编程机床控制器）程序控制，这就是PMC的轴控制功能。

PMC轴控制的指令编在PMC 程序（梯形图）中，编制方法与通常的PMC 程序相同，按顺序（时序）将轴控制信号编入梯形图，因此修改不便，故这种方法通常只用于移动量固定的进给轴控制，如换刀轴，分度轴等。

下表列出了有关PMC轴控制的一些信号，详细的请见连接说明书。

可以实现的轴控制功能如下表所示：这些控制功能的实现由PMC指令指定，在程序（梯形图）中由信号EC0~EC6中的值指定。

这些值是16进制数值代码。

只要将值送入信号EC0~EC6的地址（寄存器）中，执行时PMC读到后即可知道要实现的（功能）动作。

上述某些控制功能需要其它数据，如：进给速率，转速，M功能等，这些数据应在梯形图中顺序地编入另外的信号（如上表）予以指定。

5、 Cf轴控制（Cf Axis Control）（T系列）车床系统中，主轴的回转位置（转角）控制和其它进给轴一样由进给伺服电动机实现。

该轴与其它进给轴联动进行插补，加工任意曲线。

该功能目前的系统已很少使用。

6、 Cs轮廓控制（Cs contouring control）（T系列）车床系统中，主轴的回转位置（转角）控制不是用进给伺服电动机而由FANUC主轴电动机实现。

4、 SFC（顺序控制）
SFC类似于解决问题的流程图， 适用于顺序控制的编程。利用S7GRAPH编程语言，可以清楚快速地 组织和编写S7 PLC系统的顺序控制 程序。它根据功能将控制任务分解为 若干步，其顺序用图形方式显示出来 并且可形成图形和文本方式的文件。
梯形图编程的四个基本概念：
1、软继电器 plc梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一名称，如输入继电器、输出继电器、内部 辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电器，而是一些存储单元（软继电器），每 一软继电器与plc存储器中映像寄存器的一个存储单元相对应。 该存储单元如果为“1”状态，则表示梯形图中对应软继电器的线圈“通电”，其常开 触点接通，常闭触点断开，称这种状态是该软继电器的“1”或“on”状态。如果该存 储单元为“0”状态，对应软继电器的线圈和触点的状态与上述的相反，称该软继电器 为“0”或“off”状态。使用中也常将这些“软继电器”称为编程元件。 2、能流 触点1、2接通时，有一个假想的“概念电流”或“能流”(Power Flow)从左向右流动， 这一方向与执行用户程序时的逻辑运算的顺序是一致的。 能流只能从左向右流动。利用能流这一概念，可以帮助我们更好地理解与分析梯形图。
右图为各种定时器的输入、输出基 本功能，t为定时器的预设时间值。
正跳沿检测指令的使用
负跳沿检测指令的使用
2、地址边沿检测指令也有2个，POS是地址边沿检测指令中的正跳沿指令，NEG是负 跳沿指令。 地址边沿检测指令也分为正跳沿检测指令和负跳沿检测指令，当I0.1由0变为1并且此 时I0.0是接通的，右边的输出Q0.0输出一个扫描周期，这里的M0.0来存储上一个I0.1 状态，同样右图中若检测到I0.3的负跳沿，并且I0.2接通，则输出Q0.1输出一个扫描周 期的有效信号。