fanuc 看梯形图的方法 很有用的哦
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如何看梯形图
王玉琪 1. 了解 G、F、X、Y 信号的意义
*ESP,*DECx等
DI/DO
数
G
控
公共端
X
接收
系
F
驱动
Y
机床
负
电
载
源
统
保持型继电器
中
•Counter (C)
间
•Timer (T)
继
•Keep relay (K)
电
G：PMC 输出至 CNC 的信号（CNC 输入） 是 FANUC 公司设计 CNC 时根据机床操作的要求及 CNC 系统本身应具备的功能而设计好的、 使 CNC 执行工作的指令。 这些信号中有些是启动 CNC 某个动作的子程序。这些子程序是 CNC 控制软件的一部分：根据机床 的实际动作设计好的机床的强电控制功能。如：急停信号*ESP（G8.4）；自动加工程序启动信号 ST (G7.2)；CNC 停止主轴电机的信号*SSTP（G29.6）。工作方式选择信号 MD1/MD2/MD4（G43.0~2）、 DNCI（G043#5）、ZRN（G043#7）等等。例如，用方式选择信号确定的工作方式见下表：
〇
*SCPF
〇
PC2SLC
〇
GR21
〇
*SSTP
〇
M 系列
〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇
〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇
〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇
F：CNC 输出至 PMC 的信号 其中的一些信号是反映 CNC 运行状态的标志，表明 CNC 正处于某一状态。如，AL（F1.0）： 表示 CNC 处于报警状态。MV（F102）：进给轴移动中。 另一些信号是 CNC 响应 X（经过 G 信号）后，执行某一运行的结果，用以通知 PMC。PMC 收到 这些 F 信号，视其具体情况，再做适当处理。
CNC 程序的执行和 PMC 程序的执行两者之间的关系是： 若是 PMC 接收到机床操作者的 X 信号要求 CNC 实现某一操作，例如启动自动加工程序，在 梯形图中就把该 X 信号送到 G7.2，CNC 收到该指令 G7.2 后，知道是执行自动循环启动子程序， 即立即执行。执行过程中输出 F0.5，通知 PMC，CNC 正处于运行加工程序状态。 如果 CNC 在执行加工程序时，发现程序段中有 M 等指令，即将该指令译码后以 F 信号地址送 往 PMC，例如：M 代码，送到 F10~F13。PMC 处理（译码，顺序和互锁）后，经某一 Y 地址送到 强电柜，由执行元件（继电器等）执行所须的控制动作。若 M 指令所在的零件加工程序的程序段 中有进给轴运动指令，被控轴走完要求的移动量后，还要判断 PMC 是否已经执行完 CNC 赋予（指 令）的动作，因此就要求 PMC 在执行 M，T 等指令时必须返回一个完成信号 FIN。CNC 收到该信 号时，即可读下一段，执行下一个程序段。
对于 PLC 顺序逻辑程序，不同的系统制造厂提供了不同的格式，常用的有：语句表和梯形图。 FANUC 的 PMC 逻辑程序用梯形图格式，特点是直观，类似于机床的继电器逻辑图，所以非常易 于理解。而且，PMC 语言用了许多专用指令，称为功能指令。这样，逻辑图编得相当简洁。
FANUC PMC 的功能指令约有 50 余条，但实际常用的也就是 20 条左右，如：定时器，计数器， 回转，译码器等指令。下面的两张图为功能指令格式和功能指令集（部分）。了解了这些指令的意 义是看懂梯形图的关键。
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇〇〇〇来自〇〇〇
〇
〇
〇
X：由机床输入至 PMC 的信号 是操作员由机床操作面板上输入的按钮、按键、开关信号。可以理解为是由操作者发出的使 CNC（机床）执行某一工作的命令，是上述 G 信号的指令。在梯形图中 X 总是 G 的控制源。X 信 号的地址由机床厂的电气设计人员随意定义，但是有些 X 信号的地址已经由 CNC 固定，见下表。 这些信号都是需要 CNC 紧急处理并执行的事件或动作。
地址
信号名称
符号
T 系列
G007#2 G007#5
循环启动信号 位置跟踪信号
ST
〇
*FLWU
〇
G007#7 G008#0 G008#4 G008#5 G008#6 G008#7 G009#0～4
行程到限解除信号 互锁信号 急停信号 进给暂停信号 复位和倒回信号 外部复位信号 工件号检索信号
RLSOT
4. 了解 PMC 参数的意义 内部寄存器和参数 在编制 PMC 程序时，为了保存数据或信号，PMC 要用到内部的一些寄存器：R，K，D，T，
C，和 A。 R：中间寄存器。可任意使用，存储中间数据。 K：保持型寄存器。存储的内容由后备电池维持。其中，有几个存储单元已被 PMC 系统
使用。 D：数据存储器。如存储刀具表；主轴变速的各挡速度表。 T：定时器。存储定时器时间。 C：计数器。存储计数器的预置值，计数值。 A：显示信息：存储信息字符，如机床报警，操作信息等。
0
9 手动返回参考点 (REF)
1
信号状态
MD2
1
MD1
1
DNC1
0
ZRN
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
1
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
0
1
0
1
另外一些信号是 PMC 通知 CNC，使 CNC 改变或执行某一种运行。如：FIN（G4.3）----是 PMC 通
1
知 CNC 辅助功能 M 或换刀功能 T 已经结束执行。CNC 接受到该信号后即可启动下个加工程序段 的执行。下表为 CNC 运行时常用的部分 G 信号。
信号名称 倒带信号 进给暂停报警信号 循环启动报警信号 伺服准备就绪信号 自动运行信号 报警信号 复位信号 电池报警信号 分配结束信号 主轴使能信号 攻丝信号 CNC 工作信号 英制输入信号 快速进给信号 恒表面切削速度信号 螺纹切削信号 程序启动信号 切削进给信号 空运行检测信号
M 译码信号
辅助功能代码信号 刀具功能代码信号
3
地址
X004#0 X004#1 X004#1 X004#2 X004#2,#4 X004#2,#4 X004#2~#6, #0,#1 X004#3,#5 X004#3,#5 X004#6 X004#7 X004#7 X008#4 X009
信号名称
测量位置到达信号
各轴手动进给互锁信号 刀具偏移量写入信号 跳转信号
方式
MD4
1 编辑(EDIT)
0
2 存储器运行(MEM)
0
3 手动数据输入(MDI)
0
4 手轮/增量进给
1
(HANDLE/INC)
5 手动连续进给(JOG)
1
6 手轮示教（TEACH IN
1
HANDLE）(THND)
7 手 动 连 续 示 教 （ TEACH IN JOG ）
1
(TJOG)
8 DNC 运行(RMT)
手动快速进给选择信号
主轴选择信号
各主轴停止信号
Cs 轮廓控制切换信号 齿轮选择信号（输入） 主轴松开完成信号 主轴夹紧完成信号 第 2 位置编码器选择信号 齿轮档选择信号（输入） 主轴停信号
RT
〇
SWS1
〇
SWS2
〇
SWS3
〇
*SSTP1
〇
*SSTP2
〇
*SSTP3
〇
CON
〇
GR1，GR2
〇
*SUCPF
2. 了解 PMC 的功能指令
编制机床的 PMC（PLC）控制逻辑，首先必须要弄清所控制的（要实现的）机床动作，对该 动作必须析解为顺序执行的微细动作，即，将实现该动作的一步步的子步骤（细微动作）按先后次 序列出顺序表，必要步骤还要估计出其执行时间，还要考虑各动作之间的相互关系，动作之间的互 锁和解锁条件，另外要了解实现各细微动作执行 PMC 指令的电器元件。PMC 逻辑就是用 PMC 指 令（语言）将这些细微动作的执行按顺序表示出来。
T 系列
〇 〇 〇 〇 〇
〇 〇 〇 〇 〇 〇
M 系列
〇 〇 〇 〇
〇 〇 〇 〇 〇
Y：由 PMC 输出至机床的使机床强电动作的信号 如：主轴的正、反向；润滑、冷却的开/关都是用 Y 信号实现控制。PMC 梯形图程序根据 CNC 的输出处理后输出这些信号使机床动作。Y 信号的地址由机床厂的电气设计人员自由规定。一般， 当机床出现故障后，应首先检查与该故障有关系的 Y 信号的状态。
手动操作是操作者经机床操作板上的按钮、按键、开关等元/器件命令 CNC，使其执行相应的工作， 如上所述，是经 X 信号指令的。而自动工作时，是由加工程序指令 CNC 的。如某一段加工程序：
N10 G01 X100. Y-25. F300 Mxx； 段中的 G01 X100. Y-25. F300 是使伺服进给轴的移动指令，由 CNC 执行插补运动。Mxx 是辅助功 能，由 CNC 译码后以 F 信号（代码）形式（F010~F013）送给 PMC，PMC 程序考虑了互锁或其它 条件后将其变为 Y 信号送到机床的强电柜执行，使某一电气元件动作。
HS1A～HS1D
〇
HS2A～HS2D
〇
G019#0～#3
HS3A～HS3D
〇
G019#4，#5 手轮进给量选择信号（增量进给信 MP1，MP2
〇
号）
G019#7 G027#0 G027#1 G027#2 G027#3 G027#4 G027#5 G027#7 G028#1，#2 G028#4 G028#5 G028#7 G029#0 G029#6
王玉琪 1. 了解 G、F、X、Y 信号的意义
*ESP,*DECx等
DI/DO
数
G
控
公共端
X
接收
系
F
驱动
Y
机床
负
电
载
源
统
保持型继电器
中
•Counter (C)
间
•Timer (T)
继
•Keep relay (K)
电
G：PMC 输出至 CNC 的信号（CNC 输入） 是 FANUC 公司设计 CNC 时根据机床操作的要求及 CNC 系统本身应具备的功能而设计好的、 使 CNC 执行工作的指令。 这些信号中有些是启动 CNC 某个动作的子程序。这些子程序是 CNC 控制软件的一部分：根据机床 的实际动作设计好的机床的强电控制功能。如：急停信号*ESP（G8.4）；自动加工程序启动信号 ST (G7.2)；CNC 停止主轴电机的信号*SSTP（G29.6）。工作方式选择信号 MD1/MD2/MD4（G43.0~2）、 DNCI（G043#5）、ZRN（G043#7）等等。例如，用方式选择信号确定的工作方式见下表：
〇
*SCPF
〇
PC2SLC
〇
GR21
〇
*SSTP
〇
M 系列
〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇
〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇
〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇
F：CNC 输出至 PMC 的信号 其中的一些信号是反映 CNC 运行状态的标志，表明 CNC 正处于某一状态。如，AL（F1.0）： 表示 CNC 处于报警状态。MV（F102）：进给轴移动中。 另一些信号是 CNC 响应 X（经过 G 信号）后，执行某一运行的结果，用以通知 PMC。PMC 收到 这些 F 信号，视其具体情况，再做适当处理。
CNC 程序的执行和 PMC 程序的执行两者之间的关系是： 若是 PMC 接收到机床操作者的 X 信号要求 CNC 实现某一操作，例如启动自动加工程序，在 梯形图中就把该 X 信号送到 G7.2，CNC 收到该指令 G7.2 后，知道是执行自动循环启动子程序， 即立即执行。执行过程中输出 F0.5，通知 PMC，CNC 正处于运行加工程序状态。 如果 CNC 在执行加工程序时，发现程序段中有 M 等指令，即将该指令译码后以 F 信号地址送 往 PMC，例如：M 代码，送到 F10~F13。PMC 处理（译码，顺序和互锁）后，经某一 Y 地址送到 强电柜，由执行元件（继电器等）执行所须的控制动作。若 M 指令所在的零件加工程序的程序段 中有进给轴运动指令，被控轴走完要求的移动量后，还要判断 PMC 是否已经执行完 CNC 赋予（指 令）的动作，因此就要求 PMC 在执行 M，T 等指令时必须返回一个完成信号 FIN。CNC 收到该信 号时，即可读下一段，执行下一个程序段。
对于 PLC 顺序逻辑程序，不同的系统制造厂提供了不同的格式，常用的有：语句表和梯形图。 FANUC 的 PMC 逻辑程序用梯形图格式，特点是直观，类似于机床的继电器逻辑图，所以非常易 于理解。而且，PMC 语言用了许多专用指令，称为功能指令。这样，逻辑图编得相当简洁。
FANUC PMC 的功能指令约有 50 余条，但实际常用的也就是 20 条左右，如：定时器，计数器， 回转，译码器等指令。下面的两张图为功能指令格式和功能指令集（部分）。了解了这些指令的意 义是看懂梯形图的关键。
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〇〇〇〇来自〇〇〇
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X：由机床输入至 PMC 的信号 是操作员由机床操作面板上输入的按钮、按键、开关信号。可以理解为是由操作者发出的使 CNC（机床）执行某一工作的命令，是上述 G 信号的指令。在梯形图中 X 总是 G 的控制源。X 信 号的地址由机床厂的电气设计人员随意定义，但是有些 X 信号的地址已经由 CNC 固定，见下表。 这些信号都是需要 CNC 紧急处理并执行的事件或动作。
地址
信号名称
符号
T 系列
G007#2 G007#5
循环启动信号 位置跟踪信号
ST
〇
*FLWU
〇
G007#7 G008#0 G008#4 G008#5 G008#6 G008#7 G009#0～4
行程到限解除信号 互锁信号 急停信号 进给暂停信号 复位和倒回信号 外部复位信号 工件号检索信号
RLSOT
4. 了解 PMC 参数的意义 内部寄存器和参数 在编制 PMC 程序时，为了保存数据或信号，PMC 要用到内部的一些寄存器：R，K，D，T，
C，和 A。 R：中间寄存器。可任意使用，存储中间数据。 K：保持型寄存器。存储的内容由后备电池维持。其中，有几个存储单元已被 PMC 系统
使用。 D：数据存储器。如存储刀具表；主轴变速的各挡速度表。 T：定时器。存储定时器时间。 C：计数器。存储计数器的预置值，计数值。 A：显示信息：存储信息字符，如机床报警，操作信息等。
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9 手动返回参考点 (REF)
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信号状态
MD2
1
MD1
1
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另外一些信号是 PMC 通知 CNC，使 CNC 改变或执行某一种运行。如：FIN（G4.3）----是 PMC 通
1
知 CNC 辅助功能 M 或换刀功能 T 已经结束执行。CNC 接受到该信号后即可启动下个加工程序段 的执行。下表为 CNC 运行时常用的部分 G 信号。
信号名称 倒带信号 进给暂停报警信号 循环启动报警信号 伺服准备就绪信号 自动运行信号 报警信号 复位信号 电池报警信号 分配结束信号 主轴使能信号 攻丝信号 CNC 工作信号 英制输入信号 快速进给信号 恒表面切削速度信号 螺纹切削信号 程序启动信号 切削进给信号 空运行检测信号
M 译码信号
辅助功能代码信号 刀具功能代码信号
3
地址
X004#0 X004#1 X004#1 X004#2 X004#2,#4 X004#2,#4 X004#2~#6, #0,#1 X004#3,#5 X004#3,#5 X004#6 X004#7 X004#7 X008#4 X009
信号名称
测量位置到达信号
各轴手动进给互锁信号 刀具偏移量写入信号 跳转信号
方式
MD4
1 编辑(EDIT)
0
2 存储器运行(MEM)
0
3 手动数据输入(MDI)
0
4 手轮/增量进给
1
(HANDLE/INC)
5 手动连续进给(JOG)
1
6 手轮示教（TEACH IN
1
HANDLE）(THND)
7 手 动 连 续 示 教 （ TEACH IN JOG ）
1
(TJOG)
8 DNC 运行(RMT)
手动快速进给选择信号
主轴选择信号
各主轴停止信号
Cs 轮廓控制切换信号 齿轮选择信号（输入） 主轴松开完成信号 主轴夹紧完成信号 第 2 位置编码器选择信号 齿轮档选择信号（输入） 主轴停信号
RT
〇
SWS1
〇
SWS2
〇
SWS3
〇
*SSTP1
〇
*SSTP2
〇
*SSTP3
〇
CON
〇
GR1，GR2
〇
*SUCPF
2. 了解 PMC 的功能指令
编制机床的 PMC（PLC）控制逻辑，首先必须要弄清所控制的（要实现的）机床动作，对该 动作必须析解为顺序执行的微细动作，即，将实现该动作的一步步的子步骤（细微动作）按先后次 序列出顺序表，必要步骤还要估计出其执行时间，还要考虑各动作之间的相互关系，动作之间的互 锁和解锁条件，另外要了解实现各细微动作执行 PMC 指令的电器元件。PMC 逻辑就是用 PMC 指 令（语言）将这些细微动作的执行按顺序表示出来。
T 系列
〇 〇 〇 〇 〇
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M 系列
〇 〇 〇 〇
〇 〇 〇 〇 〇
Y：由 PMC 输出至机床的使机床强电动作的信号 如：主轴的正、反向；润滑、冷却的开/关都是用 Y 信号实现控制。PMC 梯形图程序根据 CNC 的输出处理后输出这些信号使机床动作。Y 信号的地址由机床厂的电气设计人员自由规定。一般， 当机床出现故障后，应首先检查与该故障有关系的 Y 信号的状态。
手动操作是操作者经机床操作板上的按钮、按键、开关等元/器件命令 CNC，使其执行相应的工作， 如上所述，是经 X 信号指令的。而自动工作时，是由加工程序指令 CNC 的。如某一段加工程序：
N10 G01 X100. Y-25. F300 Mxx； 段中的 G01 X100. Y-25. F300 是使伺服进给轴的移动指令，由 CNC 执行插补运动。Mxx 是辅助功 能，由 CNC 译码后以 F 信号（代码）形式（F010~F013）送给 PMC，PMC 程序考虑了互锁或其它 条件后将其变为 Y 信号送到机床的强电柜执行，使某一电气元件动作。
HS1A～HS1D
〇
HS2A～HS2D
〇
G019#0～#3
HS3A～HS3D
〇
G019#4，#5 手轮进给量选择信号（增量进给信 MP1，MP2
〇
号）
G019#7 G027#0 G027#1 G027#2 G027#3 G027#4 G027#5 G027#7 G028#1，#2 G028#4 G028#5 G028#7 G029#0 G029#6
