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CANLINK通信手册(2.00)

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H1U/H2U系列可编程控制器 CAN通信手册

V2.00

深圳市汇川控制技术有限公司 第一章 概述 .................................................................................................................... 3 1. CAN-LINK网络 ........................................................................................................ 4 1.1 硬件接口 ........................................................................................................ 4 1.2 CAN-LINK软件配置 ...................................................................................... 5 1.3 CAN-LINK网络组态 ...................................................................................... 6 1.4 CAN-LINK网络监控与运行 ............................................................................ 6 2. CAN指令 ................................................................................................................. 6 2.1 远程扩展模块访问指令 ................................................................................... 6 2.2 CAN自由指令 ................................................................................................ 7 2.2.1 CAN数据发送指令 ........................................................................................... 7 2.2.2 CAN数据发送指令 ..........................................................................................11 2.3 PLC编程参考 .....................................................................................................11 3. 协议........................................................................................................................ 14 3.1 CAN-LINK协议 ........................................................................................... 14 3.1.1 CAN-LINK远程响应帧 ...................................................................... 15 3.1.2 CAN-LINK命令帧 ............................................................................. 16 3.1.3 CAN-LINK配置帧 ............................................................................. 20 3.1.4 CAN-LINK数据帧 ............................................................................. 21 3.2 远程读写协议 ............................................................................................... 21 4. 附录........................................................................................................................ 22 第一章概述 H1U/H2U系列PLC具有CAN通信功能，硬件上需要配置CAN通讯卡。在PLC主模块上，可支持自由CAN通信指令，可支持远程模块访问指令FROM/TO，同时支持CAN-LINK网络功能。 CAN-LINK是汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。 H1U/H2U系列PLC及其远程扩展模块均可以支持CAN-LINK协议，CAN-LINK组网设备数量最大可达63台。 若是H1U产品，要特别注意，必须预置D8199为7，否则可能造成无法通信。 关键词 CAN-LINK：汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。 CAN-LINK网络管理主机：CAN-LINK协议是不存在主从之分的，但需要有一台或多台设备负责配置和管理CAN-LINK网络，承担CAN-LINK网络配置和管理功能的设备称为CAN-LINK网络管理主机，同一个CAN-LINK网络可以有多台网络管理主机。 CAN-LINK网络设备：满足CAN-LINK协议，并接入CAN-LINK网络的设备均称为CAN-LINK网络设备。 自由CAN通信指令：H1U/H2U 控制器均支持自由CAN通信指令，用户可通过指令编程，实现与具有CAN通信功能的设备之间的通信。具体指令名称为CAN发送指令：CANTX；CAN接收指令：CANRX。 远程模块访问指令：H1U/H2U 控制器支持远程模块、远程PLC的访问指令，通过远程模块访问指令可实现对远程模块的读写。具体指令名称为读指令：FROM；写指令：TO。兼容本地扩展模块的读写指令。其它满足CAN远程访问协议的设备也可以用此两条指令访问。 1. CAN-LINK网络 1.1 硬件接口 CAN-LINK网络示意图：

图1-1 CAN-LINK网络拓朴示意图 H1U/H2U CAN扩展卡接口定义：

图1-2 CAN-LINK接口定义 表1-1 CAN-LINK接口引脚定义 管脚号 信号 描述 1 ＋24Vcc 外接直流24V供电电源正 2 CANH CAN总线正 3 PGND 屏蔽地线，接通信电缆屏蔽层 4 CANL CAN总线负 5 0V 外接直流24V供电电源负 组成CAN-LINK网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连在一起。并且＋24Vcc和0V间需要外接24V直流电源。总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CAN-LINK接线图如图1-3所示：

图1-3 多台设备组成CAN-LINK网络接线图 H1U/H2U远程扩展卡和CAN接口卡均内置了匹配电阻，可通过拨码开关接入或断开。标准的拨码开关定义如下：

图1-4 CAN-LINK拨码开关 表1-2 CAN-LINK拨码开关定义 拨码号 信号 描述 1 地址线A1 此六位拨码开关由高到低组合成一个六位二进制数字，用来标识本机站号（若为PLC主模块，还可以通过D元件设置站号）。“ON”表示1，“OFF”表示0。高位在高，低位在低。按以下方式组合：A6A5A4A3A2A1。比如A1＝ON，其它位为OFF，即二进制地址为：000001，十进制为K01，16进制为h01。若A5，A4都为ON，其它为OFF，即二进制地址为：011000，十进制为K24，16进制为h18。

2 地址线A2 3 地址线A3 4 地址线A4 5 地址线A5 6 地址线A6 7 波特率 OFF：高速模式，波特率500Kbps，ON：低速模式，波特率100Kbps 8 匹配电阻 若拨码开关为ON，表示接入120欧姆的终端匹配电阻，否则断开 若改变拨码开关，除匹配电阻外，波特率和地址并不能立即生效，需要给系统重新上电才可能使用新的设置参数。

1.2 CAN-LINK软件配置

系统通过以下步骤完成CAN-LINK网络的配置 1. 通过AUTOSHOP完成CAN-LINK网络组态，定义需要交换的数据。 2. 把配置信息下载到H2U或H1U系列PLC中。 3. 所有PLC等可编程设备均要启动CAN-LINK网络功能，若非特殊说明，H1U/H2U系列扩展模块默认是启用CAN-LINK功能的，不需要特殊的设置。并且，在有CAN-LINK配

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CAN接口通讯协议

CAN接口通讯协议

1 / 2CAN 接口通讯协议一、CAN 接口本CAN 接口符合CAN2.0B 通讯国际标准，可以使用2种识别码模式：标注模式（11位识别码码）与扩展模式（29位识别码） 数据采用邮箱模式，每个邮箱发送识别码及8个字节数据。

在装置中定时(2s)通过4个邮箱发送8个数据：载重量、倾斜度等 棕格式：标示吗+byte7+ byte6+…+ byte0二、CAN 接口设置CAN 接口参数可以通过后台软件进行设置，设置完成后必须重启装置，新的修改才会起作用邮箱识别码：邮箱识别码可以采用标准模式与扩展模式，标准模式使用11位识别码，扩展模式采用29位识别码邮箱0： 标准码=0x110, 扩展码=0x1111 1110 邮箱1： 标准码=0x111, 扩展码=0x1111 1111 邮箱2： 标准码=0x112, 扩展码=0x1111 1112 邮箱3： 标准码=0x113, 扩展码=0x1111 1113波特率计算：SYSCLK=100MHZ)1(1+⨯=BRPREG SYSCLKTQ1)12()11(_++++=REG TSEG REG TSEG time Bit ]1)12()11[()1(_1_++++⨯+=⨯=REG TSEG REG TSEG BRPREG SYSCLKtime Bit TQ Rate Bit 其中： 0<=TSEG1REG<16；0<=TSEG2REG<8；0<=BRPREG<256示例：TSEG1REG=10, TSEG2REG=7, BRPREG=19, 计算得到波特率为250khz 默认设置： IsExt=FALSE ；标准模式 BRPREG=19; TSEG1REG=10; TSEG2REG=7;三、数据格式数据均为长整数，如表所示其中：L3表示为长整数的最高字节，L0表示为长整数的最低字节-温馨提示：如不慎侵犯了您的权益，可联系文库删除处理，感谢您的关注！。

USB-CAN 通讯卡手册

USB-CAN 通讯卡手册

2.1.1 外部电源供电模式：.............................................................................................7 2.1.2 USB 总线供电模式： .............................................................................................7 2.2 CAN-bus 连接器 ................................................................................................................8 2.3 信号指示灯........................................................................................................................9 2.4 系统连接..........................................................................................................................11 2.4.1 CAN 总线连接 ......................................................................................................11 2.4.2 总线终端电阻.......................................................................................................11 2.4.3 USB 总线连接 .......................................................................................................12 3. 驱动程序安装............................................................................................................................13 3.1.1 在 Windows 系统下第一次安装驱动程序..........................................................13 3.1.2 检查设备是否安装成功：...................................................................................14 4. 常见问题....................................................................................................................................16 5. 检查和维护................................................................................................................................19 附录 A CAN2.0B 协议帧格式 .......................................................................................................20 附录 B SJA1000 标准波特率 ........................................................................................................22 附录 C CAN 报文滤波器设置.......................................................................................................23
UID820 CAN2.0B总线通讯 数字I O及PWM输入输出控制器使用手册说明书

UID820 CAN2.0B总线通讯 数字I O及PWM输入输出控制器使用手册说明书

使用手册UID820CAN2.0B总线通讯数字I/O及PWM输入输出控制器UID820[知识产权保护声明]使用UIROBOT产品前请注意以下三点：•UIROBOT的产品均达到UIROBOT使用手册中所述的技术功能要求。

•UIROBOT愿与那些注重知识产权保护的客户合作。

•任何试图破坏UIROBOT器件代码保护功能的行为均可视为违反了知识产权保护法案和条列。

如果这种行为导致在未经UIROBOT授权的情况下，获取软件或其他受知识产权保护的成果，UIROBOT有权依据该法案提起诉讼制止这种行为。

[免责声明]本使用手册中所述的器件使用信息及其他内容仅为您提供便利，它们可能在未来版本中被更新。

确保应用符合技术规范，是您自身应负的责任。

UIROBOT对这些信息不作任何形式的声明或担保，包括但不限于使用情况、质量、性能、适销性或特定用途的适用性的声明或担保。

UIROBOT对因这些信息及使用这些信息而引起的后果不承担任何责任。

如果将UIROBOT器件用于生命维持和/或生命安全应用，一切风险由买方自负。

买方同意在由此引发任何一切伤害、索赔、诉讼或费用时，会维护和保障UIROBOT免于承担法律责任和赔偿。

未经UIROBOT同意，不得以任何方式转让任何许可证。

[商标和外观设计声明]UIROBOT 的名称和徽标组合为UIROBOT Ltd.在中国和其他国家或地区的注册商标。

UIROBOT的UIM24XXX系列步进电机（控制）控制器和UIM25XX系列转换控制器外观设计均已申请专利保护。

[联系方式]上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司地址：上海浦东新区亮秀路112号Y2座202-203室电话：021 – 61182435 (销售/市场); 61182432(总机)传真：021 – 61182431邮箱：****************网址：[ UID820产品订购说明]在订购UID820产品时请按以名下格式提供产品号，以便我们准确及时地为您提供产品：UID820产品牌号820UID类别UID输入输出控制类系列8路I/O2路可配置PWM输出0 路模拟量输入第 2 页M820160322CN UI Robot Technology Co. Ltd.数字I/O及PWM输入输出控制器UID820多功能IO端口特性-单机8路多功能TTL数字量输入/ 输出，可指令配置，实时调整-单机2路独立PWM输出，可指令配置，实时调整，基频0.01 ~ 5000Hz，占空比分辨率0.5%-最大800路TTL数字量输入/输出（100个UID820组网）-最大200路独立PWM输出（100个UID820组网）-可与UIM242步进电机控制器混合组网-配合相应的继电器模块，可对开关阀，比例阀和直流电机的执行器件进行控制-配合相应的电平转换模块，可接受多种行程开关，限位开关和传感器输入嵌入式微处理机-内置高性能嵌入式微处理器系统-指令结构简单直观-免费提供基于MS Windows 的VC源代码和指令封装动态链接库CAN2.0通讯特性-主动CAN 2.0, 全网络仅用一对双绞线（两根导线）-1百万通讯比特率，10公里通讯距离-可连接节点高达100个-采用差分总线，具有很强的抗噪特性电气特性-宽电压输入6～40VDC简介UID820是CAN总线型数字端口输入输出控制器，采用优爱宝的SimpleCAN通讯协议。

汇川PLC在CAN通讯的介绍

汇川PLC在CAN通讯的介绍

H1U/H2U系列PLC在CAN通信的介绍编辑: iris 创建时间: 2011年02月24日概述H1U/H2U系列PLC，在PLC主模块上加上CAN通讯卡后具有CAN通讯功能。

可支持自由CAN 通信指令。

可支持远程模块访问指令FROM/TO，同时支持CAN-LINK网络功能。

CAN-LINK是汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。

H1U/H2U系列PLC及其远程扩展模块均可以支持CAN-LINK协议，CAN-LINK组网设备数量最大可达64台。

关键词：CAN-LINK，H2U远程扩展1.CAN-LINK网络CAN-LINK应用网络示意图：1.1 硬件接口H1U/H2UCAN扩展卡接口定义：CAN-LINK接口引脚定义：组成CAN-LINK网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连载一起，并且+24Vcc和0V需要外接24V直流电源。

总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。

CAN-LINK接线图如下图所示：H1U/H2U远程扩展卡和CAN接口卡均内置了匹配电阻，可通过拨码开关接入或断开。

若改变拨码开关，除匹配电阻外，波特率和地址并不能立即生效，需要给系统重新上电才能使用新的设置参数。

1.2 CAN-LINK软件设置系统通过一下步骤完成CAN-LINK的配置一、通过AUTOSHOP完成CAN-LINK网络组态，定义需要叫唤的数据。

二、把配置信息下载到H1U或H2U系列的PLC中三、所有PLC等可编程设备均要启动CAN-LINK网络功能，若非特殊说明，H1U/H2系列扩展模块默认是启用CAN-LINK功能的，不需要特殊的设置。

并且，在有CAN-LINK配置的PLC中，需要通过用户程序启动CAN-LINK配置。

1.3 CAN-LINK网站组态CAN-LINK网络组态有两种方式，绘图时、填表式或指令编写。

绘图式比较直观，填表式则比较简单，指令编写即需要用户程序启动CANTX编写满足CAN-LINK配置帧的用户程序，以下简单介绍一下绘图式，更详细的操作请参见AUTOSHOP软件使用说明。