操纵论ppt

效的控制?
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环境的变化 管理权力的分散 工作能力的差异
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控制活动
控制的必要性 控制的基本原理 控制类型
控制过程
有效控制
思考题
控制的基本原理
1. 任何系统都是由因果关系链连结在一起的 元素的集合，元素之间的这种关系就叫耦 合（控制论就是研究耦合运行系统的控制 和调节的）
2. 为了控制耦合系统的运行，必须确定系统 的控制标准Z（控制标准Z的值是不断变化 的某个参数集的函数，即Z＝f（S））
控制活动
控制的必要性 控制的基本原理 控制类型
控制过程
有效控制
思考题
控制的必要性
“尽管计划可以制定出来，组织结构可以 调整得非常有效，员工的积极性也可以调 动起来，但是这仍然不能保证所有的行动 按计划执行，不能保证管理者追求的目标 一定能达到”
——斯蒂芬·罗宾斯
管理控制的必要性主要是由下述原因决定 的：
使花费一定费用的控制得到足够的控制收益
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控制活动
控制过程
有效控制
适时控制 适度控制 客观控制 弹性控制
思考题
客观控制
控制工作应该针对企业的实际状况，采取 必要的纠偏措施，或促进企业活动沿着原 先的轨道继续前进
客观的控制源于对企业经营活动状况及其 变化的客观了解和评价
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控制活动
控制过程
有效控制
特
征
徝
UCL
CL
LCL
时间
➢CL表示反映质量特征的标准状况 ➢UCL和LCL分别表示上、下警戒线
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控制活动
控制过程
有效控制
适时控制 适度控制 客观控制 弹性控制
思考题
适度控制
适度控制是指控制的范围、程度和频度要 恰到好处 适度控制要注意以下几个方面的问题：

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管理控制的特点
1. 整体性： 所有管理人员、组织的各个方面（人员士气、工作程序 、产品质量、资金成本、物料消耗、工作业绩……）
2. 动态性 3. 社会性：
是对人的控制并由人来执行； 是提高员工管理能力、业务能力、自我控制能力等的重 要手段
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管理的过程就是控制的过程
– 控制既是管理的一项重要职能，又贯穿于管理的全过程。
– 前馈控制(事先控制) – 过程控制(现场控制) – 反馈控制(事后控制)
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控制的类型
– 主要三种控制方式
➢ 前馈控制（事前控制、预防控制） ➢ 实时控制（同步控制、现场控制） ➢ 反馈控制（事后控制）
行动前 （输入）
行动中 （过程）
前馈 控制
预计问题
项目计划与控制
Project Planning & Controlling
第1 章 项目计划与控制概论
主要内容
项目计划概述 项目计划的形式与内容 项目计划过程 项目控制原理 项目控制类型 项目控制过程
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1.1 项目计划概述
4
1.2 项目计划的形式与内容
5
1.3 项目计划过程
6
1.4 项目控制原理
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4. 程序控制
– 是预先知道预期量的时间控制程序的反馈控制。在这类控 制中，预期量是一个由决策者预先规定的随时间而变化的 控制程序。
– 这种控制虽然不可避免地受到干扰的作用，但作为一种控 制方式来说，只考虑被控变量按预定规律变化的问题。如 果预期量变化了一个值，因被控变量从而变化，反馈后有 偏差输出，从而使控制系统驱使被控对象作相应变化，如 此直至两者按一定准确都作相应变化为止。
– 在实际中，某些长期计划的完成多属程序控制，例如投资 对GDP增长的控制。

地板效应（floor effect） 当要求被试完成的任务过于困难，所有自变量水 平下的被试都取得了非常低的成绩，没有什么 差别，这时我们说出现了地板效应。
三、额外变量的控制 • 额外变量是指研究中除自变量外所有可能对 因变量产生影响的因素。由于额外变量会影响 因变量，所以它们会与自变量发生混淆，即不 知道因变量的变化到底是由自变量还是额外变 量引起的。因此需要对额外变量进行识别和控 制。 • 额外变量的识别一般是根据前人的研究结果 和自己研究工作的经验来进行的。而对额外变 量的控制，通常有如下几种方法： 消除法 恒定法 平衡法 统计控制法
• 平衡法 很多时候额外变量不能够消除或保持恒定，那么 就该使用平衡法。即额外变量的效应在自变量 的不同水平下保持总体的平衡或相等。 对于不同的实验安排或设计，额外变量是不同 的，所以就有不同的平衡方法。
• 小样本设计 （单被试设计） 只特定选取一个或几个被试。 • 大样本设计 （群体设计） 从总体里随机抽取一部分被试（即样本），用样 本的结果推论总体。
• 指标的有效性 如果所选取的指标能够较好的反映该因变量的理 论内涵或构想，那么就称该指标是有效的。这 一点是与操作性定义的过程密切相关。 • 指标的敏感性 因变量的指标不能太难或太容易，否则就会对 自变量的变化不敏感。 天花板效应（ceiling effect） 当要求被试完成的任务过于容易，所有自变量 水平下的被试都取得了非常好的成绩，没有什 么差别，这时我们说出现了天花板效应。
自变量水平的确定问题 • 自变量的水平可以是性质上的差别，也可以是数 量程度上的差别。自变量至少有两个水平，以便 研究者操纵自变量的变化。 • 如果实验者因特定的目的而选取自变量的几个特 定的水平，这时候称之为固定水平。如果实验者 因一般的目的而随机抽取自变量的一些水平，这 时候称之为随机水平。心理学研究中大部分是前 者。即使探讨自变量和因变量一般关系的时候， 心理学家也通常采用固定水平的方法。所以实际 上心理学研究中，水平的选取基本上都是由实验 者特定选取。

等其它模型均由它而导出 状态变量描述 状态方程是这种描述的最基本形式
建立系统数学模型的方法
实验法：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。
解析法：根据系统及元件各变量之间所遵循的基本物理
定律，列写处每一个元件的输入-输出关系式。
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第二章 控制系统的数学模型
2
自动控制理论
第一节 列写系统微分方程的一般方法
即
Gs C Rssb a00ssm n b a1 1ssm n 1 1
bm 1sbm an1san
Gs就是系统的传递函数。
（ 2-30）
其中 C， sLCt;RsLRt它们之间的传
方框图表示。
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第二章 控制系统的数学模型
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自动控制理论
由式（2-17）减式（2-15），式（2-17）减式（2-15）后得
iBRNdd t u1 E GC 1
（ 2-19） （ 2-20）
式（2-19）、（2-20）均为增量方程，它们描述了发电机在平衡点 A处受到△u1作用后的运动过程。对增量方程式而言，磁化曲线的坐 标原点不是在O点，而是移到A点。因而发电机的初始条件仍为零。 式中N为励磁绕组的匝数。
n0

1 Ce
EG
（n0为电动机的空载转速）
（2-9 ）
测速发电机
输入量是电动机的转速n，输出量是测速发电机的电压Ufn ，假设 测速发电机的磁场恒定不变，则Ufn与n成线性关系即有
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第二章 控制系统的数学模型
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自动控制理论
而
ufn an
(2-10)
ue ug-ufn
(2-11)

功能和结构
• 一种流行观点：功能与结构有对应关系，功能决 定结构。 如：一个球队的业绩和教练水平有很大关系 但任意挑选11个球员，再高明的教练也无法训练出 世界级水平的足球队。 • 系统的功能与环境有关 如：高射炮打蚊子， 某君在甲单位是一条虫，在乙单位是一条龙 总之，元素、结构、环境三者共同决定系统的功能
1.提出了各种对 宇宙的组成的假 设； 2.利用数学来描 述要素之间的关 系； 3.发展了一系列 科学的研究方 法； 5.极大地发展了 自然科学、社会 科学和人类伦理 科学； 4.发明了一系列 自然、社会和人 类的规律； 6.在系统的要素 、要素之间的关 系、系统的结构 、系统的功能、 系统的演化等方 面具有丰富而深 刻的研究成果。
3、现代
• 贝塔朗菲：1937年第一次提出一般系统论的概念， 强调把有机体视作为一个整体，生命是一个开放 系统，要从生物体与环境的相互作用中说明生命 的本质，认为生物系统是分层次的。 • 60年代出现了一系列关于系统的新学科、新理论： 耗散结构、协同学、突变论、混沌学
4、经济学
色诺芬尼对 苏格拉底经 济思想的分 析 柏拉图的《 理想国》 亚里士多德 的价值形式 分析 威 廉· 配第的 钟表分析 魁奈的《经 济表》 萨缪尔森的 《经济学》 曼昆的《经 济学原理》 最早研究了了财 富、 分工 、价 格、 供求 、货 1.将自然科学的 币等概念及其相互关系。 研究方法应用于 研究了分工、等 级、 公有 财产 等概 念及 其之 经济学领域，促 间的相互联系，并提出《理想国》的设想。 进了人们对经济 系统内的组成要 最早分析了商品的价值。 素、要素之间的 关系、经济系统 对钟表的加工过 程进 行详 细分 析， 揭示 了一 运行规律的认 般生产过程的秘密。 识； 2.将这些成果应 提出了《经济表》。 用于经济工作， 促进了经济系统 建立了完整的《经济学》体系。 本身的发展。 用崭新的体系讲述《经济学原理》。

（四）授权审批要有责任
授权审批要遵循权责一致原则，授权人和被授权人所拥有的 权力应当与其所承担的责任相互适应。既不能拥有权力，而不 承担责任；也不能只承担责任，而不授予权力。
（五）授权审批要有监督
绝对权力必然产生绝对腐败。因此，企业所有拥有权力的人 员和岗位都要接受有效的监督，都要实现有效的控制。
五、授权审批控制的内容
第二节 内部控制方法
第二、授权审批控制 授权批准，是指单位在办理各项经济业务时，
必须经过规定程序的授权批准。 ①授权审批的范围；②授权审批的层次；③
授权审批的程序；④授权审批的责任。
一、授权审批控制的含义
授权审批控制是指企业员工在办理各项 经济业务时，必须经过授权才能实施，业 务经办人员要在授权范围内行使职权和承 担责任，并履行相关审批程序。授权审批 控制可细分为授权控制和审批控制。
1.控制实体假设
控制实体是指内部控制为之服务的特定单位或部 门
2.可控性假设
内部控制是控制主体对控制客体所实施的控制
3.复杂人性假设
内部控制的实质是对人进行约束和激励的一 种机制
4.不串通假设
内部控制的核心是内部牵制，即不相容职务 恰当分离，这样可以避免或减少一人单独从 事和隐瞒不合规行为的机会
表2－1 日常业务活动中不相容职务分离控制举例
业务活动
不相容职务
分离原则
1.会计职务与出纳职务分离，出纳人员 不得由一人 不得兼任稽核、会计档案保管和收入、 办理货币资
支出、费用、债权、债务账目的登记 金业务的全
工作；
过程。
货币资金 业务
2.会计职务与审计职务分离； 3.支票保管职务与印章保管职务分离； 4.支票审核职务与支票签发职务分离， 支票签发职务由出纳担任，其他会计

2.处理好全面的控制与重点控制的关系 任何组织都不可能对每一个部门、每一环节的每一个人在每一时刻的
工作情况进行全面控制。适度控制要求组织在建立控制系统时，利用 成本分析和例外原则等工具，找出影响组织活动中的关键环节和关键 因素，并据此在相关环节上设立预警系统或控制点，进行重点控制。 重点控制要注意以下几方面的问题。 第一，控制的经济性。任何控制都必须考虑其经济效益。将控制活动 所需费用同控制所产生的结果进行比较，当由控制获得的价值大于所 需费用时，才实施实施控制。控制费用的经济性是相对的，因为管理 的效益是业务活动的重要性、业务规模的大小的不同而不同的。 第二，管理的例外原则。所谓的例外原则，是指管理者应该只注意那 些与标准有重大差异的事件。在一个职责分明的组织机构中，各个部 门自行其职，他们权限以外的问题由最高管理者处理。例如，质量控 制的标准是3%的不合格品率，但在例外原则下，管理者重视不合格 品率真达4%以上的状况。有效控制系统往往集中精力于例外发生的 事情，而凡已出现过的事情则皆可按规定的控制程序处理。只有发生 实际工作脱离计划的重大偏差时，才应由领导者处理，而一些不重要 的问题可由下级应用已经制定的有关管理规范去解决。
3、工作能力的差异。即使组织制定了全面完善的计划，环境在一定时 期内也相对稳定，对组织活动的控制仍然必要。这是由组织成员的认 识能力和工作能力的差异造成的。完善计划的实现要求每个部门的工 作严格按计划的要求来协调进行。然而，由于组织成员是在不同时空 进行工作，他们的认识能力不同，对计划的理解可能发生差异。即使 每个员工都能完全正确理解计划要求，但由于工作能力的差异，他们 实际工作的结果也可能在质量上与计划要求不符。某个环节可能产生 的这种偏离计划的现象，会对整个组织活动的运行造成冲击，因此， 加强对员工工作控制是非常必要的。

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二 控制理论的产生及其发展
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自动控制思想及其实践可以说历史悠久。它是人类 在认识世界和改造世界的过程中产生的，并随着社会的 发展和科学水平的进步而不断发展。
人类发明具有“自动”功能的装置的历史可以追溯到 公元前14－11世纪的中国、埃及和巴比伦出现的铜壶滴 漏计时器。
公元前4世纪，希腊柏拉图（Platon,公元前47－公元 前347）首先使用了“控制论”一词。
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个人基本情况(2)
1982.09-1986.06 河南大学数学系基础数学专业本科毕业
1986.06-2019.06 在河南大学从事科研和教学究工作
1993.09-2019.06 郑州大学基础数学专业硕士研究生毕业、获硕士学位
2019.09-2019.10 西北工业大学自动控制系博士研究生毕业 2019.10-2019.12 中科院自动化研究所国家重点实验室客座研究员 2019.10-2019.12 中科院自动化研究所国家重点实验室客座研究员 2019.12 获得副教授任职资格
2019.10-2019.12 中科院自动化研究所国家重点实验室客座研究员
2000.05-2019.04 清华大学《控制科学与工程》博士后流动站工作
2019.4 被聘任为教授 2019.05-2019.07 清华大学智能技术与系统国家重点实验做客座研究员 2019.02-2019.06 香港浸会大学计算机科学系高级访问教授
对于非线性系统，除了线性化及渐近展开等计算外， 主要采用相平面分析和谐波平衡法(即描述函数法)研究。
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这一时期的主要代表人物除了奈奎斯特等人以外， 还有美国的伯德（H.W.Bode）和埃文斯（W.R.Evans）。
1945年，伯德出版了《网络分析和反馈放大器设计》 一书，提出了频率响应分析方法，即简便而实用的伯德 图法。