【CN305503698S】固定翼无人机尾座双发垂直起降【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910847843.8(22)申请日 2019.09.09(71)申请人 西安交通大学地址 710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号(72)发明人 高忠权　韩鲁冰　高僖　黄佐华　(74)专利代理机构 西安智大知识产权代理事务所 61215代理人 王晶(51)Int.Cl.B64C 29/00(2006.01)B64C 27/22(2006.01)B64C 27/12(2006.01)B64C 5/06(2006.01)(54)发明名称一种尾座式倾转旋翼垂直起降无人机(57)摘要一种尾座式倾转旋翼垂直起降无人机，包括机身组件，机身组件左右对称安装有机翼，机身组件前端安装有机头罩组件，机翼组件的前缘设置有倾转旋翼动力机构，位于机身组件后方设置有尾翼，尾翼与机身组件垂直设置。

本发明采用倾转旋翼动力机构来提高无人机的灵活性，并提供无人机垂直起降和平飞的前进动力，采用飞翼布局降低飞行时的空气阻力，采用左右螺旋桨差速的方式控制无人机的偏航，采用副翼升降舵融合的方式简化无人机的结构。

具有灵活度较高，机动性较好，巡航阻力小，可靠性高的特点。

权利要求书1页 说明书4页 附图3页CN 110466754 A 2019.11.19C N 110466754A1.一种尾座式倾转旋翼垂直起降无人机，其特征在于，包括机身组件(101)，所述的机身组件(101)左右对称安装有机翼(103)，机身组件(101)前端安装有机头罩组件(102)，机翼组件(103)的前缘设置有倾转旋翼动力机构(105)，位于机身组件(101)后方设置有尾翼(104)，尾翼(104)与机身组件(101)垂直设置。

2.根据权利要求1所述的一种尾座式倾转旋翼垂直起降无人机，其特征在于，所述的机身组件(101)包括与机翼组件(103)的连接的端面处设有第一定位孔(201)，第二定位孔(202)，方形加强管孔(203)和电气接口A(204)；所述的机翼组件(103)包括机翼，机翼上表面侧面设置有与机身组件(101)连接处设有第一定位管(301)，第二定位管(302)，方形加强管(303)，电气接口B(304)，所述的机翼前方设置有支架固定孔(307)，后方设置有舵面(305)，舵面(305)与机翼连接处外侧设置有弹性撑杆(306)。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202122179115.X(22)申请日 2021.09.09(73)专利权人 南方科技大学地址 518055 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号(72)发明人 梁煜　单肖文　吴永亮　(74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205代理人 钟平(51)Int.Cl.B64C 27/28(2006.01)B64C 29/02(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称尾座式垂直起降固定翼无人机(57)摘要本实用新型公开了一种尾座式垂直起降固定翼无人机，包括机身、机翼、起降驱动组件、巡航驱动组件和尾翼组件；两个机翼分别置于机身的两侧，各机翼的一端与机身固定连接；起降驱动组件包括主旋翼和第一驱动元件，第一驱动元件用于驱使主旋翼旋转，主旋翼用于为机身提供升降和悬停的升力；巡航驱动组件连接于机身的尾部，第二驱动元件用于驱使副旋翼旋转，俯仰驱动元件用于调整副旋翼的旋转轴的俯仰角度，副旋翼用于为机身提供平飞时的推力，副旋翼还用于为机身提供升降时的俯仰力；第一尾翼与机身固定连接，控制舵能够相对第一尾翼摆动。

本实用新型的尾座式垂直起降固定翼无人机能够在垂直起降时提供可精确调节的俯仰力。

权利要求书1页 说明书6页 附图6页CN 216269901 U 2022.04.12C N 216269901U1.尾座式垂直起降固定翼无人机，其特征在于，包括：机身；机翼，设有两个，两个所述机翼分别置于所述机身的两侧，各所述机翼的一端与所述机身固定连接；起降驱动组件，包括主旋翼和第一驱动元件，所述第一驱动元件用于驱使所述主旋翼旋转，所述主旋翼用于为所述机身提供升降和悬停的升力；巡航驱动组件，所述巡航驱动组件连接于所述机身的尾部，所述巡航驱动组件包括副旋翼、第二驱动元件和俯仰驱动元件，所述第二驱动元件用于驱使所述副旋翼旋转，所述俯仰驱动元件用于调整所述副旋翼的旋转轴的俯仰角度，所述副旋翼用于为所述机身提供平飞时的推力，所述副旋翼还用于为所述机身提供升降时的俯仰力；尾翼组件，包括第一尾翼和控制舵，所述第一尾翼与所述机身固定连接，所述控制舵能够相对所述第一尾翼摆动，所述控制舵用于实现所述机身的俯仰和偏航。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201810974878.3(22)申请日 2018.08.24(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号 CN 109080825 A(43)申请公布日 2018.12.25(73)专利权人 中国民航大学地址 300000 天津市东丽区津北公路2898号民航大学(72)发明人 武耀罡　马超　魏新超　黄亚东　王帅琪　张辉　(74)专利代理机构 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211代理人 杨慧玲(51)Int.Cl.B64C 29/00(2006.01)B64C 39/02(2006.01)(56)对比文件CN 206704538 U ,2017.12.05CN 204368421 U ,2015.06.03CN 106892102 A ,2017.06.27WO 2016013933 A1,2016.01.28CN 208306996 U ,2019.01.01审查员 李春洋 (54)发明名称一种垂直起降固定翼货运无人机(57)摘要本发明提供了一种垂直起降固定翼货运无人机，包括机身，所述机身的中部梁下方挂载机械臂，上方设有货仓，两侧对称安装小翼和起落架，两个起落架呈A字形，两个起落架的斜撑通过连接杆与中部梁固定，平行于机身的第一动力系统通过第一碳杆与中部梁固定连接，垂直于机身的第二动力系统通过第二碳杆与机身的上部梁固定连接，上部梁上方设有设备舱，设备舱内装载飞控、接收机、GPS和电池，飞控信号连接至接收机和GPS，所述电池为飞控、接收机和GPS供电。

本发明所述的垂直起降固定翼货运无人机，将旋翼类无人机与固定翼无人机的优势相结合，既可以实现垂直起降，又可以转为平飞利用机翼升力，大大增加了续航里程。

权利要求书1页 说明书4页 附图2页CN 109080825 B 2022.02.08C N 109080825B1.一种垂直起降固定翼货运无人机，其特征在于：包括机身(1)、小翼(2)、第一动力系统、第二动力系统、机械臂(7)和起落架(9)，所述机身(1)的中部梁(11)下方挂载所述机械臂(7)，所述机械臂(7)由四个舵机控制，每个所述舵机具有四个关节，拥有四个自由度，所述中部梁(11 )的上方设有货仓(8)，所述机身(1)的两侧对称安装所述小翼(2)和所述起落架(9)，所述小翼(2)采用翼身融合式“S ”型翼,两个所述起落架(9)呈A字形，两个所述起落架(9)的斜撑固定连接至连接杆的两端，所述连接杆安装在所述中部梁(11)上，平行于所述机身(1)的所述第一动力系统通过第一碳杆与所述中部梁(11)固定连接，垂直于所述机身(1)的所述第二动力系统通过第二碳杆与所述机身(1)的上部梁(12)固定连接，所述上部梁(12)上方设有设备舱(10)，所述设备舱(10)内装载飞控、接收机、GPS和电池，所述飞控信号连接至所述接收机和所述GPS，所述电池为所述飞控、所述接收机和所述GPS供电，所述机身(1)和所述小翼(2)均采用2mm轻木制作，所述中部梁(11)和所述上部梁(12)采用2mm层板制作，所述第一动力系统包括安装在所述机身(1)前后两端的一号动力装置(3)和二号动力装置(4)，所述一号动力装置(3)和所述二号动力装置(4)的结构完全相同，所述一号动力装置(3)由第一电子调速器、第一螺旋桨和第一电机组成，所述第一电子调速器信号连接至所述第一电机，所述第一电机的一端连接至所述第一螺旋桨，另一端通过所述第一碳杆与所述中部梁(11)固定连接；所述第二动力系统包括安装在所述机身(1)左右两侧的三号动力装置(5)和四号动力装置(6)，所述三号动力装置(5)和所述四号动力装置(6)的结构完全相同，所述三号动力装置(5)由第二电子调速器、第二螺旋桨和第二电机组成，所述第二电子调速器信号连接至所述第二电机，所述第二电机的一端连接至所述第二螺旋桨，另一端通过所述第二碳杆与所述上部梁(12)固定连接，所述第一螺旋桨的桨平面高于所述第二螺旋桨的桨平面；所述设备舱(10)的材质为铝合金。

矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。

如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。

㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。

(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。

如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。

对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。

二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。

2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。

㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。

2、矿产品价格稳定性及变化趋势。

三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。

2、矿区矿产资源概况。

3、该设计与矿区总体开发的关系。

㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。

2、矿床开采技术条件及水文地质条件。

矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。

如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。

㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。

(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。

如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。

对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。

二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。

2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。

㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。

2、矿产品价格稳定性及变化趋势。

三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。

2、矿区矿产资源概况。

3、该设计与矿区总体开发的关系。

㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。

2、矿床开采技术条件及水文地质条件。

矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。

如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。

㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。

(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。

如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。

对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。

二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。

2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。

㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。

2、矿产品价格稳定性及变化趋势。

三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。

2、矿区矿产资源概况。

3、该设计与矿区总体开发的关系。

㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。

2、矿床开采技术条件及水文地质条件。

矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。

如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。

㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。

(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。

如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。

对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。

二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。

2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。

㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。

2、矿产品价格稳定性及变化趋势。

三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。

2、矿区矿产资源概况。

3、该设计与矿区总体开发的关系。

㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。

2、矿床开采技术条件及水文地质条件。

矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。

如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。

㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。

(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。

如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。

对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。

二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。

2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。

㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。

2、矿产品价格稳定性及变化趋势。

三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。

2、矿区矿产资源概况。

3、该设计与矿区总体开发的关系。

㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。

2、矿床开采技术条件及水文地质条件。

矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。

如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。

㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。

(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。

如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。

对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。

二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。

2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。

㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。

2、矿产品价格稳定性及变化趋势。

三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。

2、矿区矿产资源概况。

3、该设计与矿区总体开发的关系。

㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。

2、矿床开采技术条件及水文地质条件。

矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。

如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。

㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。

(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。

如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。

对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。

二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。

2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。

㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。

2、矿产品价格稳定性及变化趋势。

三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。

2、矿区矿产资源概况。

3、该设计与矿区总体开发的关系。

㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。

2、矿床开采技术条件及水文地质条件。