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ABB机器人程序样板

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1 程序样板

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VERSION:1

LANGUAGE:ENGLISH

%%%

MODULE mainprg 程序模块名

“存放数据”

CONST robtarget pHome:=[[517.87,-0.01,708.53],[0.506292,-0.4935,0.509881,-0.490049],[-1,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PROC main() 主程序

!*************************************

! Main program for

!*************************************

Initall; 调用Initall子程序

WHILE TRUE DO 程序循环执行

IF DI_StartBotton1=1 THEN 如果DI_StartBotton1=1则执行rP1子程序

rP1;

ELSEIF DI_StartBotton2=1 THEN 如果DI_StartBotton2=1则执行rP2子程序

rP2;

ENDIF

WaitTime 0.3; 时间等待指令

ENDWHILE

ENDPROC

PROC Initall() 子程序，用于初始化所有数据和状态

AccSet 100,100; 加速度设定指令

VelSet 100, 2000; 速度设定指令

rCheckHOMEPos; 调用rCheckHOMEPos子程序

ENDPROC

PROC rCheckHOMEPos() 子程序，用于判断机器人是否在等待位置

IF NOT CurrentPos(pHome,tool0) THEN

TPErase;

TPWrite "Robot is not in the Wait-Position";

TPWrite "Please jog the robot around the Wait position in manual";

TPWrite "And execute the aHome routine.";

WaitTime 0.5;

EXIT;

ENDIF

ENDPROC 2

FUNC bool CurrentPos(

robtarget ComparePos,

INOUT tooldata TCP) 功能，用于检测机器人是否在某个位置上

VAR num Counter:=0; 数据，只用于本功能的局部变量

VAR robtarget ActualPos;

!

!---------------------------------------------------------------------------------

!Abstract : Function to compare current manipulator position with a given position

!---------------------------------------------------------------------------------

!

ActualPos:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);

IF ActualPos.trans.x>ComparePos.trans.x-25 AND ActualPos.trans.x

IF ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y

IF ActualPos.trans.z>ComparePos.trans.z-25 AND ActualPos.trans.z

IF ActualPos.rot.q1>ComparePos.rot.q1-0.1 AND ActualPos.rot.q1

IF ActualPos.rot.q2>ComparePos.rot.q2-0.1 AND ActualPos.rot.q2

IF ActualPos.rot.q3>ComparePos.rot.q3-0.1 AND ActualPos.rot.q3

IF ActualPos.rot.q4>ComparePos.rot.q4-0.1 AND ActualPos.rot.q4

RETURN Counter=7;

ENDFUNC

PROC aHome() 子程序，机器人回等待位置用

MoveJ pHome, v30, fine, tool0;

ENDPROC

PROC rP1() 子程序，存放工作轨迹指令

!Insert the moving routine to here

ENDPROC

PROC rP2() 子程序，存放工作轨迹指令

!Insert the moving routine to here

ENDPROC

ENDMODULE

合集下载

ABB机器人程序指令详解

ABB机器人程序指令详解

ABB机器人程序指令详解

目录

一、ABB机器人基础...........................................3

1.1 ABB机器人简介........................................4

1.2 ABB机器人的应用领域..................................5

1.3 ABB机器人的技术特点..................................6

二、ABB机器人编程基础.......................................7

2.1 ABB机器人编程语言概述................................9

2.2 ABB机器人编程环境介绍................................9

2.3 ABB机器人编程基本操作...............................11

三、ABB机器人指令详解......................................13

3.1 基本指令............................................14

3.1.1 起始指令........................................15

3.1.2 结束指令........................................17

3.1.3 运行指令........................................18 3.1.4 等待指令........................................19

3.2 控制指令............................................20

abb机器人程序结构总结

abb机器人程序结构总结

abb机器人程序结构总结

ABB 机器人程序结构

ABB机器人程序由以下部分组成：

头部：包含程序名称、作者、日期和版本等元数据。

变量声明：声明用于存储数据的变量。变量类型包括：

原始数据类型：布尔、整数、浮点数

结构化数据类型：记录、数组、联合

常量声明：声明程序中使用的常量值，这些值在运行期间不会改变。

函数/过程：定义可重用的代码块，可通过名称调用。

主程序：程序的入口点，包含机器人执行的操作序列。它由以下部分组成：

任务选择器：选择机器人要执行的特定任务。

循环结构：使用循环语句（如 FOR、WHILE 和 UNTIL）重复执行代码块。

条件语句：使用条件语句（如 IF、THEN、ELSE 和 ENDIF）根据条件执行不同的代码路径。

移动指令：控制机器人的运动，包括线性移动、旋转移动和路径规划。

I/O 操作：与外部设备交换数据，例如传感器、执行器和

PLC。

异常处理：用于处理运行时错误和故障。

注释：为程序添加注释以增强可读性和理解。

RAPID 编程语言

ABB 机器人程序使用 RAPID 编程语言编写。RAPID 的特点包括：

结构化编程：支持模块化和分层编程风格。

面向对象：允许创建和使用对象和类。

实时能力：支持中断和多任务，适用于机器人控制应用程序。

高级运动控制：提供路径规划、碰撞检测和轨迹生成等运动控制功能。

集成开发环境（IDE）：提供代码编辑、调试和仿真工具。

机器人控制系统

ABB 机器人由以下组件组成：

机器人控制器：运行机器人程序并控制机器人的运动。

示教器：用于编程、配置和操作机器人。

ABB机器人程序指令汇总情况

ABB机器人程序指令汇总情况

标准文档

实用大全 一 指令格式

二 指令及其参数

Data := Value

AccSet Acc Ramp

ActUnit MecUnit

Add Name AddValue

Break

CallBy Var Name Number

Clear Name

ClkReset Clock

ClkStart Clock

ClkStop Clock

Close IODevice

! Comment

ConfJ [\On] | [\Off]

ConfL [\On] | [\Off] 标准文档

实用大全 CONNECT Interrupt WITH Trap routine

CorrCon Descr

CorrDiscon Descr

CorrWrite Descr Data

CorrClear

DeactUnit MecUnit

Decr Name

EOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \W ] Header Reason

[ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]

Exit

ExitCycle

FOR Loop counter FROM Start value TO End value

[STEP Step value] DO ... ENDFOR

GOTO Label

GripLoad Load

IDelete Interrupt

IF Condition ...

IF Condition THEN ...

{ELSEIF Condition THEN ...}

[ELSE ...]

ENDIF

Incr Name 标准文档

实用大全

IndAMove MecUnit Axis [ \ToAbsPos ] | [ \ToAbsNum ]

Speed[ \Ramp ]

IndCMove MecUnit Axis Speed [ \Ramp ]

机器人程序编写

机器人程序编写

1.1 机器人程序编写

1.1.1 建立程序模块和例行程序

在这里介绍用机器人示教器进行程序模块和例行程序创建及相关操作。所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

1. 创建程序模块和例行程序的步骤

（1）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-1所示，单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。

图错误!文档中没有指定样式的文字。-1

（2）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-2所示，在弹出对话框中单击“取消”；

图错误!文档中没有指定样式的文字。-2

（3）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-3所示，单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”；

图错误!文档中没有指定样式的文字。-3

（4）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-4所示，在弹出对话框中单击“是”；

图错误!文档中没有指定样式的文字。-4

（5）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-5所示，通过按钮“ABC…”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建；

图错误!文档中没有指定样式的文字。-5

（6）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-6所示，选中模块Module1，然后单击“显示模块”；

图错误!文档中没有指定样式的文字。-6

（7）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-7所示，单击“例行程序”进行例行程序的创建；

图错误!文档中没有指定样式的文字。-7

（8）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-8所示，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”；

图错误!文档中没有指定样式的文字。-8

（9）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-9所示，首先创建一个主程序，将其名称设定为【main】，然后单击“确定”；

图错误!文档中没有指定样式的文字。-9

（10）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-10所示，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”，再新建一个例行程序；