【CN209919876U】一种巡检机器人的轨道安装结构【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920313402.5(22)申请日 2019.03.13(73)专利权人 山东沐点智能科技有限公司地址 250000 山东省济南市高新区舜华路1号齐鲁软件园1号楼（创业广场c座）地下一层6-067室(72)发明人 马青岷　朱孟鹏　孙自虎　(51)Int.Cl.B25J 11/00(2006.01)B25J 19/00(2006.01)

(54)实用新型名称一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置(57)摘要本实用新型公开了一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，包括车体，所述车体的上端固定有支撑板，所述支撑板的上端一侧转动连接有第一油缸，所述支撑板的上端另一侧转动连接有两个转动杆，两个转动杆的中部共同贯穿设有第一横杆，所述第一油缸的活塞杆末端转动连接在第一横杆上，两个转动杆的上端共同贯穿设有支撑杆，所述支撑杆上贯穿设有两个连接杆，两个连接杆的上端共同固定有安装板，两个连接杆之间共同固定有第二横杆。本实用新型解决了不方便对不同高度的煤山进行巡检的问题，避免了因摄像装置升降高度有限，无法对较高的煤山进行巡检的情况发生，提高了巡检质量，节省了时间，操作简单，

使用方便。

权利要求书1页 说明书5页 附图2页CN 209579585 U2019.11.05

CN 209579585

U1.一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，包括车体(9)，其特征在于：所述车体(9)的上端固定有支撑板(19)，所述支撑板(19)的上端一侧转动连接有第一油缸(8)，所述支撑板(19)的上端另一侧转动连接有两个转动杆(18)，两个转动杆(18)的中部共同贯穿设有第一横杆(25)，所述第一油缸(8)的活塞杆末端转动连接在第一横杆(25)上，两个转动杆(18)的上端共同贯穿设有支撑杆(26)，所述支撑杆(26)上贯穿设有两个连接杆(16)，两个连接杆(16)的上端共同固定有安装板(15)，两个连接杆(16)之间共同固定有第二横杆(27)，所述车体(9)的上端一侧转动连接有第二油缸(17)，所述第二油缸(17)的活塞杆末端转动连接在第二横杆(27)上，所述安装板(15)的上端固定有承载板(13)，所述承载板(13)的上端一侧固定有支撑架(6)，所述支撑架(6)上转动连接有固定盒(3)，所述固定盒(3)内设有调节装置，所述调节装置的一端设有摄像装置(11)。2.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，其特征在于，所述调节装置包括固定在固定盒(3)内相对侧壁之间的固定板(24)，所述固定板(24)的一侧设有滑槽(20)，所述滑槽(20)内安装有滑块(23)，两个滑块(23)的一端共同固定有固定杆(1)，所述固定杆(1)的一端贯穿固定盒(3)的侧壁并延伸至固定盒(3)的一侧，所述固定杆(1)的一端固定有连接板(2)，所述摄像装置(11)安装在连接板(2)的一侧，所述固定盒(3)的另一侧固定有电机安装座(5)，所述电机安装座(5)上固定有伺服电机(4)，所述伺服电机(4)的输出轴通过联轴器(22)连接有螺杆(21)，所述螺杆(21)的一端贯穿固定盒(3)的侧壁并延伸至固定盒(3)内，所述固定杆(1)的另一端设有螺纹盲孔，所述螺杆(21)的一端延伸至螺纹盲孔内。3.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，其特征在于，所述承载板(13)的上端设有放置槽(7)，所述放置槽(7)内的相对侧壁之间共同转动连接有第三油缸(14)，所述第三油缸(14)的活塞杆末端转动连接在固定盒(3)的下端。4.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，其特征在于，所述承载板(13)的上端一侧固定有负重块(12)。5.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，其特征在于，所述支撑板(19)的下端焊接在车体(9)的上端。6.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，其特征在于，所述车体(9)的下端两侧均安装有三个滚轮(10)。7.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，其特征在于，所述第一横杆(25)和第二横杆(27)均采用碳素钢材质制成。8.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，其特征在于，所述车体(9)的上端设有红外避障设备。9.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，其特征在于，所述支撑杆(26)的长度大于第二横杆(27)的长度。10.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的自动升降装置，其特征在于，所

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920637111.1(22)申请日 2019.05.06(73)专利权人 天津五格教育科技有限责任公司地址 300000 天津市河西区徽州道29号（北方创客体验中心B座）2044(72)发明人 王佳佳　秦翼鹏　张宇光　秦向攀　史楠　庄广鹏　(51)Int.Cl.B25J 9/08(2006.01)B25J 17/00(2006.01)

(54)实用新型名称一种人形机器人(57)摘要本实用新型公开了一种人形机器人，包括头部结合件和机身结合件，所述头部结合件的底部与机身结合件的顶部活动连接，所述机身结合件两侧的顶部均设置有手臂结合件，并且机身结合件与两个手臂结合件之间均设置有第一舵机，所述机身结合件底部的两侧均设置有腿部结合件，本实用新型涉及机器人技术领域。该人形机器人，通过头部结合件的底部与机身结合件的顶部活动连接，机身结合件两侧的顶部均设置有手臂结合件，并且机身结合件与两个手臂结合件之间均设置有第一舵机，机身结合件底部的两侧均设置有腿部结合件，总共18个舵机，构成了共18个自由度，每个舵机都可以单独控制，使得机器人

可以做出灵活的动作。

权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 209999188 U2020.01.31

CN 209999188

U1.一种人形机器人，包括头部结合件(1)和机身结合件(2)，所述头部结合件(1)的底部与机身结合件(2)的顶部活动连接，其特征在于：所述机身结合件(2)两侧的顶部均设置有手臂结合件(3)，并且机身结合件(2)与两个手臂结合件(3)之间均设置有第一舵机(4)，所述机身结合件(2)底部的两侧均设置有腿部结合件(5)，并且两个腿部结合件(5)与机身结合件(2)之间均设置有第二舵机(6)，所述手臂结合件(3)包括肩部结合件(31)、臂部结合件(32)和腕部结合件(33)，所述肩部结合件(31)与臂部结合件(32)之间设置有第三舵机(7)，并且臂部结合件(32)与腕部结合件(33)之间设置有第四舵机(8)，所述腿部结合件(5)包括胯部结合件(51)、大腿结合件(52)、膝部结合件(53)和踝部结合件(54)，所述胯部结合件(51)与大腿结合件(52)之间分别设置有第五舵机(9)和第六舵机(10)，并且第五舵机(9)与胯部结合件(51)活动连接，所述第六舵机(10)与大腿结合件(52)活动连接，并且大腿结合件(52)与膝部结合件(53)之间设置有第七舵机(11)，所述膝部结合件(53)和踝部结合件(54)之间分别设置有第八舵机(12)和第九舵机(13)，并且第八舵机(12)与西部结合件活动连接，所述第九舵机(13)与踝部结合件活动连接。2.根据权利要求1所述的一种人形机器人，其特征在于：所述第一舵机(4)与第二舵机(6)的轴向自由度均为360度。3.根据权利要求1所述的一种人形机器人，其特征在于：所述第三舵机(7)的自由度小于180度。4.根据权利要求1所述的一种人形机器人，其特征在于：所述第四舵机(8)的自由度大于180度小于360度。5.根据权利要求1所述的一种人形机器人，其特征在于：所述第五舵机(9)的自由度大于90度小于180度。6.根据权利要求1所述的一种人形机器人，其特征在于：所述第六舵机(10)、第七舵机(11)、

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920224212.6(22)申请日 2019.02.22(73)专利权人 刘兴超地址 314000 浙江省嘉兴市南湖区大桥镇亚太路中科院应用技术研究院778号(72)发明人 刘兴超　陈坤　(74)专利代理机构 哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙) 23209代理人 李思奇(51)Int.Cl.B25J 11/00(2006.01)B25J 5/00(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

(54)实用新型名称一种轻量化智能巡检机器人(57)摘要一种轻量化智能巡检机器人，属于缆索检测机器人技术领域。本实用新型为了解决现有缆索检测机器人爬行灵活度差，不能根据不同场所进行随机调整的问题。本实用新型包括上车体、下车体和内部缺陷检测器安装架，上车体和下车体均包括车架、驱动电机和行进轮，车架上安装有驱动电机安装架和行进轮安装架，驱动电机安装架上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有主动带轮，行进轮安装架上安装有平衡继动器，平衡继动器上安装有行进轮转轴，行进轮配合安装在行进轮转轴上，行进轮转轴上还安装有从动带轮，主动带轮与从动带轮通过皮带配合安装。本实用新型可实现多级调速控制并搭载多种无损检测传感器完成缆索检、

测维护。

权利要求书1页 说明书4页 附图3页CN 209533419 U2019.10.25

CN 209533419

U1.一种轻量化智能巡检机器人，其特征在于：包括上车体(1)、下车体(2)和内部缺陷检测器安装架(3)，上车体(1)和下车体(2)通过内部缺陷检测器安装架(3)建立安装并夹紧在缆索(19)上；所述的上车体(1)和下车体(2)的结构相同，上车体(1)和下车体(2)均包括车架(4)、驱动电机(5)和行进轮(6)，所述的车架(4)上安装有驱动电机安装架(7)和行进轮安装架(8)，驱动电机安装架(7)上固定安装有驱动电机(5)，驱动电机(5)的输出轴上安装有主动带轮(9)，所述的行进轮安装架(8)上安装有两个平行设置的平衡继动器(10)，平衡继动器(10)上转动安装有行进轮转轴(11)，所述的行进轮(6)配合安装在行进轮转轴(11)上，所述的行进轮转轴(11)上还安装有从动带轮(12)，所述的主动带轮(9)与从动带轮(12)通过皮带配合安装。2.根据权利要求1所述的一种轻量化智能巡检机器人，其特征在于：所述的平衡继动器(10)包括套筒(101)、步进电机(102)、螺旋轴(103)、压片(104)、弹簧(105)和连杆(106)，所述的套筒(101)的内部安装有步进电机(102)，步进电机(102)的输出端安装有螺旋轴(103)，压片(104)与螺旋轴(103)配合安装，所述的连杆(106)滑动安装在套筒(101)内，连杆(106)的上端面与压片(104)的下端面之间连接有弹簧(105)。3.根据权利要求2所述的一种轻量化智能巡检机器人，其特征在于：所述的连杆(106)的下端面设有行进轮安装座(20)，行进轮转轴(11)通过轴承安装在行进轮安装座(20)内。4.根据权利要求2所述的一种轻量化智能巡检机器人，其特征在于：所述的套筒(101)上加工有一处长圆孔(107)，所述的连杆(106)上设有一处限位凸起(108)，连杆(106)配合安装在套筒(101)内，连杆(106)上的限位凸起(108)设置在套筒(101)的长圆孔(107)内。5.根据权利要求1所述的一种轻量化智能巡检机器人，其特征在于：所述的行进轮(6)的轮面为内凹设置的弧形端面，行进轮(6)的轮面与缆索(19)的外圆面相适配。6.根据权利要求1所述的一种轻量化智能巡检机器人，其特征在于：所述的下车体(2)上安装有限位装置(13)，限位装置(13)包括限位环(14)和限位安装板(15)，所述的限位环(14)套装在缆索(19)上，限位环(14)的下端具有限位安装板(15)，限位安装板(15)采用卡扣方式卡装在下车体(2)的车架(4)上。7.根据权利要求1所述的一种轻量化智能巡检机器人，其特征在于：所述的内部缺陷检测器安装架(3)包括互为镜像设置的两个弧形卡装架(16)，弧形卡装架(16)的上下两端分别具有卡装部(17)。8.根据权利要求1所述的一种轻量化智能巡检机器人，其特征在于：所述的车架(4)上安装有缆索缺陷检测摄像头(18)。9.根据权利要求6所述的一种轻量化智能巡检机器人，其特征在于：所述的限位安装板

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920484459.1(22)申请日 2019.04.11(73)专利权人 黎明职业大学地址 362200 福建省泉州市丰泽区通港西街298号(72)发明人 温云辉　范玉仙　(74)专利代理机构 泉州市立航专利代理事务所(普通合伙) 35236代理人 卢清华(51)Int.Cl.B25J 11/00(2006.01)A62C 31/05(2006.01)B61B 3/02(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称一种智能巡检机器人(57)摘要本实用新型属于火灾预警技术领域，尤其涉及一种智能巡检机器人，可以对使用区域进行多角度的巡检，降低使用局限性；同时可以根据使用区域的高度进行纵向高度调节，提高适应能力；并且当使用区域现场发生火灾时，可以延长智能巡检机器人受火灾的影响而损坏的时间，提高智能巡检机器人的使用时间，便于向安全控制中心提供较多的火灾数据，提高实用性，包括智能巡检机器人本体；包括环形连接板、支撑板、带动电机、上滑轮和下滑轮；还包括安装架、调节轴、四组调节管、四组丝杆和调节板；还包括水箱、电磁阀和环形水管，水箱的右端与支撑板的左端下侧连接，并且环形水管套设在支撑板的外部，安装架的左端设置有与电磁阀相适配的烟雾

传感器。

权利要求书2页 说明书5页 附图6页CN 209970744 U2020.01.21

CN 209970744

U1.一种智能巡检机器人，包括智能巡检机器人本体；其特征在于：包括环形连接板、支撑板、带动电机、上滑轮和下滑轮，所述环形连接板的外壁上侧设置有环形安装板，并且环形安装板上均布设置有多组安装通孔，环形连接板的外壁左侧设置有环形圆轨，所述支撑板位于所述环形连接板的左侧区域，并且所述带动电机的右端与支撑板的左端上侧连接，带动电机的右部输出端设置有传动轴，并且传动轴的右端穿过支撑板的内部并伸出至支撑板的右端上侧与所述上滑轮的左端同心连接，支撑板的右端下侧设置有转轴，并且转轴的右端与所述下滑轮的左端可转动同心连接，所述环形圆轨位于上滑轮有下滑轮之间，并且上滑轮的底端与环形圆轨的顶端接触，支撑板的左端设置有蓄电池，并且蓄电池与所述带动电机电连接，所述智能巡检机器人本体安装在支撑板的底端；还包括安装架、调节轴、四组调节管、四组丝杆和调节板，所述安装架的顶端与所述支撑板的底端连接，并且所述四组调节管的顶端分别与所述安装架底端的左前侧、左后侧、右前侧和右后侧可转动连接，并且四组调节管内部均设置有旋向相同的内部螺纹，所述四组丝杆的顶端分别螺装插入至四组调节管的底端内部，四组丝杆的底端分别与所述调节板顶端的左前侧、左后侧、右前侧和右后侧连接，所述智能巡检机器人本体的顶端与所述调节板的底端连接，所述调节轴的顶端与所述安装架的底端中部可转动连接，并且调节轴的外部同心设置有带动齿轮，所述四组调节管的外部均固定套装有型号一致的从动齿轮，带动齿轮与四组从动齿轮可啮合传动；还包括水箱、电磁阀和环形水管，所述水箱的右端与所述支撑板的左端下侧连接，并且所述环形水管套设在支撑板的外部，环形水管的底端通过多组连接杆与所述安装架的顶端连接，环形水管的底端均布连通设置有多组喷嘴，并且环形水管的顶端与所述水箱的底端通过连通管连通，所述电磁阀连通设置在连通管上，并且电磁阀与所述蓄电池电性连接，安装架的左端设置有与电磁阀相适配的烟雾传感器。2.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述转轴的左端设置有挡板，并且挡板的左端与所述支撑板的右端可滑动接触，所述支撑板的右端纵向设置有多组燕尾滑槽，并且挡板的左端对应设置有多组燕尾滑块，多组燕尾滑块分别可滑动设置在多组燕尾滑槽内部，支撑板的右端下侧设置有固定板，并且固定板的中部设置有上下贯穿的螺栓通孔，螺栓通孔内部螺装设置有螺栓杆，并且螺栓杆的顶端与挡板的底端接触。3.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述安装架底端设置有安全罩，并且四组从动齿轮与带动齿轮均位于安全罩内部，并且安全罩的底侧壁上分别设置有使四组螺纹转动的通孔。4.根据权利要求3所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述安全罩的左端和调节板的左端均设置有左连接环，并且安全罩的右端和调节板的右端均设置有右连接环，两组左连接环和两组右连接环之间均通过金属连接链连接。5.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述调节轴的底端同心设置有调节手轮。6.根据权利要求2所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述挡板与固定板之间纵向设置有支撑弹簧，并且所述螺栓杆的上半区域位于支撑弹簧内部。7.根据权利要求2所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述螺栓杆的底端设置有转杆。8.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：