【CN110238877A】一种轨道式巡检机器人专用水平变轨机构【专利】

专利名称：一种轨道式巡检机器人装置
专利类型：实用新型专利
发明人：许开成,裴文良,张树生,岑强,马静雅,饶毅申请号：CN201520849887.1
申请日：20151030
公开号：CN205098937U
公开日：
20160323
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人装置，该装置包括驱动装置(Ⅰ)、供电装置(Ⅱ)、检测装置(Ⅲ)、自动充电插座装置(Ⅳ)和自动充电插头装置(Ⅴ)。

该机器人装置安装在轨道上，能够实现对设备沿线的移动巡检，本实用新型提供的巡检机器人装置动作灵活，体积小，运行稳定可靠，对巷道内的皮带运输机的检修工作和行人的通过性不会产生影响；该装置减少了人工巡视的危险程度及用工成本，降低了工人的劳动强度；同时，该装置上安装有速度、温度、烟雾、撕裂等传感器，可以对皮带运输机进行全程实时监测监控，预防和减少皮带运输机的故障发生。

申请人：中信重工开诚智能装备有限公司
地址：063020 河北省唐山市高新区火炬路183号
国籍：CN
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专利名称：一种轨道式巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：韩孚昌,周朝阳,张秀成,赵树春,王宏涛,李冰,朱磊,冯国臣,王玉斌,李永伟
申请号：CN201822068004.X
申请日：20181211
公开号：CN209028481U
公开日：
20190625
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种轨道式巡检机器人，包括机体、机械臂伸缩装置和控制系统；机体内部设有上隔板和下隔板，上隔板上部设有行走装置，机体顶端中部设有滑轨容纳槽，上隔板的下表面设有行走驱动装置，机体的底部设有容纳槽；机械臂伸缩装置包括机械臂驱动装置和机械臂，机械臂的上端设有机械臂顶板，下端设有机械臂底座，机械臂底座底部设有摄像头和热成像装置；机械臂驱动装置设置于下隔板上，机械臂顶板设置在容纳槽中，机械臂驱动装置能够使机械臂完成伸、缩动作；结构简单合理，体积小，重量轻，具有轻巧方便特征，便于后期维护，无需专业人员维护。

组装简单，轨道设计合理，滚轮可以快速自由行走，机体与轨道连接设计合理，不会出现机体脱离轨道现象。

申请人：华能渑池热电有限责任公司
地址：472400 河南省三门峡市渑池县会盟路东段
国籍：CN
代理机构：洛阳市凯旋专利事务所
代理人：陆君
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专利名称：一种轨道式巡检机器人专利类型：实用新型专利
发明人：赵麒,胡文华,刘承军
申请号：CN202020825160.0
申请日：20200518
公开号：CN212331019U
公开日：
20210112
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人，包括集成有驱动控制器的安装平台；设置于安装平台一侧并用于走行在轨道上的行走机构，行走机构与驱动控制器电连接；设置于安装平台上的摆臂机构，摆臂机构包括减速电机、支撑外壳和摆臂，摆臂与支撑外壳连接，支撑外壳与减速电机的输出端相连，减速电机与驱动控制器电连接，减速电机可控制摆臂朝靠近或远离行走机构的一侧摆动。

本实用新型通过设计摆动式的摆臂，遇到架桥部分时可以切换为水平状态从而轻松通过架桥，不仅不需要对轨道上架桥结构进行整改，而且处理方式巧妙简单，成本不高。

申请人：贵州贵安新区盛典科技发展有限公司
地址：550000 贵州省贵安新区创新创业园双创园
国籍：CN
代理机构：成都乐易联创专利代理有限公司
代理人：余哲玮
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专利名称：一种轨道式巡检机器人驱动装置专利类型：实用新型专利
发明人：王稚,甄诚
申请号：CN201920782254.1
申请日：20190528
公开号：CN210361288U
公开日：
20200421
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人驱动装置，轨道式巡检机器人驱动装置架设在轨道上，包括侧板、主驱动轮、轮毂电机和行走轮，侧板设置在轨道的两侧，侧板设置有通孔，通孔中穿插有轮毂电机，轮毂电机上套设有主驱动轮，主驱动轮贴合轨道，在轨道的顶面和底面分别设置有行走轮，两侧板之间连接有行走轮轴，行走轮套设在行走轮轴上。

本实用新型轮毂电机工作时，可带动行走轮平稳的正反转，制动，换向及制停，由轮毂电机提供动力，不仅可以使轨道式巡检机器人驱动装置拥有较高的运行速度，还能实现精确制停的效果。

申请人：北京中电金桥电网技术开发有限公司
地址：100031 北京市西城区教场口街1号6号楼213室(德胜园区)
国籍：CN
代理机构：北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：李冉
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专利名称：一种轨道式巡检机器人
专利类型：发明专利
发明人：张忠林,付彬,常盛,吴志强,李惠,刘强申请号：CN201811236542.3
申请日：20181023
公开号：CN109048851A
公开日：
20181221
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于机器人领域，公开了一种轨道式巡检机器人，包括行进轨道，行进机构，动力与控制机构，检测机构；行进机构与行进轨道配合连接；动力与控制机构固定在行进机构下方，检测机构固定在动力与控制机构下方。

本发明通过灵敏电流计实现机器人的精准实时定位，通过云台实现检测设备的旋转与移动，采用转弯架机构使得机器人能够转弯，且云台能够装载不同的检测设备，提高了应用范围，能够完成在恶劣条件下的自动化检测。

申请人：哈尔滨工程大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室国籍：CN
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专利名称：一种轨道式巡检机器人
专利类型：发明专利
发明人：于明,杭春进,魏文鹏,王玉,张汉,管偲涵申请号：CN202011457026.0
申请日：20201210
公开号：CN112643689A
公开日：
20210413
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及机器人，更具体的说是一种轨道式巡检机器人。

包括方钢、电机、驱动轮和限位器，所述限位器包括导向座和限位轮，导向座上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮，所述限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座均固接在方钢的上端，位于后侧的导向座的后端固接电机，电机的输出轴由后向前穿过导向座，电机输出轴的前端固接驱动轮。

将冲击力化为延导柱轴线方向上的力，该方向上的力不会影响到摄像头，利用压缩弹簧Ⅰ吸收力进行减震。

申请人：哈工大(张家口)工业技术研究院,哈尔滨新智达自动化成套装备有限公司
地址：075400 河北省张家口市怀来县东花园镇京北生态新区规划馆
国籍：CN
代理机构：北京君恒知识产权代理有限公司
代理人：王恒
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020052116.0(22)申请日 2020.01.10(73)专利权人 众巡（山东）信息科技有限公司地址 250000 山东省济南市高新区工业南路57号济南高新万达广场Y3-2101(72)发明人 李迎　(74)专利代理机构 北京劲创知识产权代理事务所(普通合伙) 11589代理人 徐家升(51)Int.Cl.B25J 5/02(2006.01)B25J 19/00(2006.01)(54)实用新型名称一种吊轨式巡检机器人专用轨道(57)摘要本实用新型公开了一种吊轨式巡检机器人专用轨道，属于巡检机器人轨道技术领域，包括轨道本体、底座、竖板、横板和滑块，所述轨道本体包括水平设置的底座、竖直设于底座顶端中部的竖板以及设于竖板顶端且与底座平行的横板，所述底座、竖板与横板为一体成型设置，所述轨道本体的外部滑动连接有与巡检机器人固定连接的滑块，所述滑块的内部设有两个对称设置且呈倒T字形结构的连接块。

本实用新型通过限位凸块、卡接块分别与限位凹口之间的接触，对滑块与轨道本体之间的水平以及竖直方向同时进行限位，以此降低滑块在滑动时由于错位导致滑块有卡顿、打滑现象产生的概率，从而对滑块滑动的稳定性和顺畅性进行了保证。

权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 211565880 U 2020.09.25C N 211565880U1.一种吊轨式巡检机器人专用轨道，包括轨道本体(1)、底座(2)、竖板(3)、横板(4)和滑块(5)，所述轨道本体(1)包括水平设置的底座(2)、竖直设于底座(2)顶端中部的竖板(3)以及设于竖板(3)顶端且与底座(2)平行的横板(4)，所述底座(2)、竖板(3)与横板(4)为一体成型设置，所述轨道本体(1)的外部滑动连接有与巡检机器人固定连接的滑块(5)，其特征在于，所述滑块(5)的内部设有两个对称设置且呈倒T字形结构的连接块(12)，每个所述连接块(12)的底端均安装有导电轮(13)，所述竖板(3)的两侧对称设有限位凸块(6)，且每个限位凸块(6)的下方均设有一个呈L字形结构的卡接块(7)，并且卡接块(7)关于竖板(3)的竖直中心线对称，所述卡接块(7)、限位凸块(6)均与竖板(3)一体成型设置，所述滑块(5)上设有供卡接块(7)、限位凸块(6)滑动的限位凹口(8)，所述横板(4)的顶端两侧开设有用于盛放相应侧连接块(12)且截面呈凸字形结构的连接凹口(9)，且每个连接凹口(9)的内部均设有绝缘垫(10)，并且每个绝缘垫(10)的内部均卡接有导电铜板(11)，每个所述导电铜板(11)均与相应侧的导电轮(13)接触。