【CN109760014A】一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统【专利】

专利名称：轨道式智能巡检机器人专利类型：发明专利
发明人：陈如申,黎勇跃
申请号：CN201811523306.X
申请日：20181213
公开号：CN109514572A
公开日：
20190326
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了轨道式智能巡检机器人，该机器人安装于导轨上，该机器人包括主体、蓄电池、移动机构、控制装置、升降机构、巡检机构和电池控制器；所述的升降机构包括剪叉式升降平台、安装于主体内的绕线电机、绕线轮和绳索，所述的巡检机构包括电动云台、摄像头、辅助照明射灯和探测器总成，所述电动云台和探测器总成固定安装于所述的剪叉式升降平台底部，所述摄像头和辅助照明射灯安装于所述电动云台上。

本发明采用两组驱动轮组安装在主体左右两侧，用于与导轨两侧的轨道配合，实现左右转弯更灵活，满足导轨在空间有限的场所进行布置；此外，还设置有平行于导轨的取电轨，通过集电靴与取电轨接触取电，确保供电，使该巡检机器人进行高效巡检作业。

申请人：杭州申昊科技股份有限公司
地址：311121 浙江省杭州市余杭区仓前街道龙潭路21号
国籍：CN
代理机构：北京国贝知识产权代理有限公司
代理人：丛芳
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专利名称：一种轨道式电力巡检机器人专利类型：实用新型专利
发明人：方健
申请号：CN201921956127.5
申请日：20191113
公开号：CN210377161U
公开日：
20200421
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种轨道式电力巡检机器人，包括巡航箱所述巡航箱的内部包含有电磁感应棒、蓄电池、电机和PLC控制板，所述蓄电池、电机和PLC控制板之间耦合，所述电磁感应棒的外表面缠绕的有线圈，所述线圈的两端与蓄电池固定连接，所述电机的输出轴上固定连接有齿轮一，所述齿轮一的垂直方向啮合有齿轮二。

该轨道式电力巡航机器人，通过外部控制中心向探测器中的PLC控制板二发射信号，PLC控制板二根据信号控制红外探测器或光探测器运行，并将探测结果实时返回至外部控制中心，使外部控制中心可收集到可用数据，电力巡航机器人可大幅度减少数据收集和分析的误差，其智能化工作流程节省了大量的人力物力。

申请人：武汉交通职业学院
地址：430065 湖北省武汉市洪山区黄家湖西路6号
国籍：CN
代理机构：北京中仟知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：田江飞
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(10)授权公告号 (45)授权公告日 2014.05.28C N 203616653U (21)申请号 201320839165.9(22)申请日 2013.12.19G05D 1/02(2006.01)(73)专利权人成都慧拓自动控制技术有限公司地址610041 四川省成都市高新区三环路冯家湾7-1-2(72)发明人鲜开义 宋晖(74)专利代理机构北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340代理人郭霞(54)实用新型名称一种轨道智能巡检机器人(57)摘要本实用新型公开了一种轨道智能巡检机器人，包括云台模块、滚轮、驱动模块、控制模块和轨道，驱动模块和云台模块分别与控制模块对应连接；其特征在于：还包括上壳体、下壳体和集电器，驱动模块、控制模块、滚轮和集电器均安装于上壳体上，云台模块安装于下壳体的下端，滚轮置于轨道上，轨道的其中一端接入电源，集电器与轨道接触并将电源传输给驱动模块和控制模块，驱动模块控制滚轮运行。

本实用新型将轨道既作为机器人运行的轨道路径，也作为机器人电力能源的传输介质，从而实现为机器人在线提供电源的目的，大大简化机构，降低成本；由于能够在线获得电源，所以驱动模块能够直接为滚轮提供动力，实现无外露牵引的驱动结构。

(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书4页 附图1页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书1页 说明书4页 附图1页(10)授权公告号CN 203616653 U1/1页1.一种轨道智能巡检机器人，包括云台模块、滚轮、驱动模块、控制模块和轨道，所述驱动模块和所述云台模块分别与所述控制模块对应连接；其特征在于：还包括上壳体、下壳体和集电器，所述驱动模块、所述控制模块、所述滚轮和所述集电器均安装于所述上壳体上，所述云台模块安装于所述下壳体的下端，所述滚轮置于所述轨道上，所述轨道的其中一端接入电源，所述集电器与所述轨道接触并将电源传输给所述驱动模块和所述控制模块，所述驱动模块控制所述滚轮运行。

专利名称：一种轨道式巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：韩孚昌,周朝阳,张秀成,赵树春,王宏涛,李冰,朱磊,冯国臣,王玉斌,李永伟
申请号：CN201822068004.X
申请日：20181211
公开号：CN209028481U
公开日：
20190625
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种轨道式巡检机器人，包括机体、机械臂伸缩装置和控制系统；机体内部设有上隔板和下隔板，上隔板上部设有行走装置，机体顶端中部设有滑轨容纳槽，上隔板的下表面设有行走驱动装置，机体的底部设有容纳槽；机械臂伸缩装置包括机械臂驱动装置和机械臂，机械臂的上端设有机械臂顶板，下端设有机械臂底座，机械臂底座底部设有摄像头和热成像装置；机械臂驱动装置设置于下隔板上，机械臂顶板设置在容纳槽中，机械臂驱动装置能够使机械臂完成伸、缩动作；结构简单合理，体积小，重量轻，具有轻巧方便特征，便于后期维护，无需专业人员维护。

组装简单，轨道设计合理，滚轮可以快速自由行走，机体与轨道连接设计合理，不会出现机体脱离轨道现象。

申请人：华能渑池热电有限责任公司
地址：472400 河南省三门峡市渑池县会盟路东段
国籍：CN
代理机构：洛阳市凯旋专利事务所
代理人：陆君
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专利名称：轨道式巡检系统专利类型：发明专利
发明人：迟海鹏
申请号：CN201911235081.2申请日：20180403
公开号：CN110907603A
公开日：
20200324
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种轨道式巡检系统，包括：巡检车本体、处理器和气体含量传感器；气体含量传感器用于实时检测气体含量；处理器用于控制巡检车本体在轨道上运动；同时，实时确定巡检车本体的运动位置，并获取与巡检车本体的运动位置相对应的气体含量信息；在根据气体含量信息所确定的气体含量超出相对应的安全范围时，向外部终端推送与巡检车本体的运动位置相关的报警消息。

该巡检系统可以以巡检的方式逐步获取室内大量监测点的气体含量信息，不需要布设大量的可燃气体探头，从而可以节约成本；同时，通过一个处理器来处理室内所有的气体含量信息，使得处理器可以依据更加全面的数据判断气体含量是否异常，使得判断结果更加准确。

申请人：北京戴纳实验科技有限公司
地址：100000 北京市丰台区南四环西路188号院十区28号楼4层
国籍：CN
代理机构：北京冠和权律师事务所
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专利名称：一种轨道式巡检机器人专利类型：实用新型专利
发明人：赵麒,胡文华,刘承军
申请号：CN202020825160.0
申请日：20200518
公开号：CN212331019U
公开日：
20210112
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人，包括集成有驱动控制器的安装平台；设置于安装平台一侧并用于走行在轨道上的行走机构，行走机构与驱动控制器电连接；设置于安装平台上的摆臂机构，摆臂机构包括减速电机、支撑外壳和摆臂，摆臂与支撑外壳连接，支撑外壳与减速电机的输出端相连，减速电机与驱动控制器电连接，减速电机可控制摆臂朝靠近或远离行走机构的一侧摆动。

本实用新型通过设计摆动式的摆臂，遇到架桥部分时可以切换为水平状态从而轻松通过架桥，不仅不需要对轨道上架桥结构进行整改，而且处理方式巧妙简单，成本不高。

申请人：贵州贵安新区盛典科技发展有限公司
地址：550000 贵州省贵安新区创新创业园双创园
国籍：CN
代理机构：成都乐易联创专利代理有限公司
代理人：余哲玮
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专利名称：一种轨道式巡检机器人
专利类型：发明专利
发明人：张忠林,付彬,常盛,吴志强,李惠,刘强申请号：CN201811236542.3
申请日：20181023
公开号：CN109048851A
公开日：
20181221
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于机器人领域，公开了一种轨道式巡检机器人，包括行进轨道，行进机构，动力与控制机构，检测机构；行进机构与行进轨道配合连接；动力与控制机构固定在行进机构下方，检测机构固定在动力与控制机构下方。

本发明通过灵敏电流计实现机器人的精准实时定位，通过云台实现检测设备的旋转与移动，采用转弯架机构使得机器人能够转弯，且云台能够装载不同的检测设备，提高了应用范围，能够完成在恶劣条件下的自动化检测。

申请人：哈尔滨工程大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室国籍：CN
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专利名称：轨道巡检机器人专利类型：实用新型专利
发明人：熊圣
申请号：CN201821279526.8申请日：20180809
公开号：CN208681612U
公开日：
20190402
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种轨道巡检机器人，在侧立轨道上运行，其中包括：在机架侧面设置的导轮装置以供与该侧立轨道形成侧吊滑动连接；摄像装置设置在该机架下侧，并从该机架架体下部探出取景区域；中控装置设置在该机架架体上并与该导轮装置及摄像装置形成接电及控制连接；其中该导轮装置包括：分别设置在该机架侧面上下位置上的悬挂轮，引导轮及与该悬挂轮连接形成驱动连接的驱动器，其中该引导轮成对设置横向夹持该侧立轨道下轨，该悬挂轮呈纵向直立在该侧立轨道上轨，从而提高了巡检环境的适应性，减少了巡检盲点，降低了巡检成本，提升了巡检的视野，提高了巡查的可视性及可靠性。

申请人：上海傲图智能科技有限公司
地址：200433 上海市杨浦区国通路127号16层(集中登记地)
国籍：CN
代理机构：北京中济纬天专利代理有限公司
代理人：季永康
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专利名称：一种输煤栈桥轨道式自动巡检装置
专利类型：实用新型专利
发明人：张洪刚,欧阳峰,樊绍胜,谢健育,蔡晓,刘新昌,杨珉,林健伟,徐晓兵,陈寿辉,罗江潮,黄明星,刘智勇,李哲,阳
立华
申请号：CN201921151591.7
申请日：20190722
公开号：CN210557563U
公开日：
20200519
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种输煤栈桥轨道式自动巡检装置，本实用新型的输煤栈桥轨道式自动巡检装置包括固定轨道和巡检设备，所述固定轨道通过吊装支架安装固定，所述巡检设备悬挂布置在固定轨道上，所述巡检设备上设有用于驱动巡检设备相对固定轨道发生移动的行走驱动组件以及用于刹车定位的电磁制动抱闸器，当装置运行速度超过限定速度时电控控制电磁制动抱闸器失电，电磁制动抱闸器自动抱闸行走驱动组件不能滚动，确保装置能够实现紧急制动，具有安全可靠的优点。

申请人：广东省能源集团有限公司珠海发电厂,深圳昱拓智能有限公司
地址：519050 广东省珠海市高栏港经济区
国籍：CN
代理机构：湖南兆弘专利事务所(普通合伙)
代理人：谭武艺
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专利名称：一种火力发电厂输煤栈桥智能巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：刘景运,李哲,董娜,齐小攀,张强,陈志才,徐春林,甘同军,彭涛,宫云龙,李尧军,崔峰,张涛,徐丹生,鲍宇辉,南
勋,顾乐,张伟
申请号：CN202122640925.0
申请日：20211101
公开号：CN216682196U
公开日：
20220607
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种煤栈桥智能巡检机器人，包括轨道以及设置在轨道上的机器人本体，机器人本体的顶部设置有4个行走轮并且机器人本体的内部装有驱动电机和控制器用于驱动行走轮，行走轮挂在轨道上，机器人本体的底部固定装有升降臂的上端，升降臂的下端装有双视云台，机器人本体的前壁上设置有避障超声波和气体传感器，双视云台的底部固定装有高清相机和红外热成像仪，红外热成像仪的下方设置有拾音器。

通过本实用新型的技术方案，最大限度的实现无死角、无盲点的巡检，达到输煤栈桥无人或少人值守，解放生产人员和管理人员劳动强度，使人员从重复、低效的劳动中解脱出来，从事更高级的分析、管理工作。

申请人：华电新乡发电有限公司
地址：453635 河南省新乡市辉县市吴村镇尚厂村
国籍：CN
代理机构：济南泉城专利商标事务所
代理人：张贵宾
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一种煤矿轨道巡检机器人的研制周明静;裴文良;岑强【摘要】针对煤矿井下皮带运输机等设备巡检、监控问题,研制了一种轨道式的、可代替人工巡检功能的矿用井下巡检机器人装置,介绍了轨道巡检机器人的整体设计方案、功能特点以及软硬件设计方法,利用该巡检机器人可以实现对煤矿井下皮带运输机、刮板机等大型设备的自动巡检,实现无人值守,从根本上减轻巡检人员的劳动强度,同时最大限度提升煤矿的安全管理.【期刊名称】《制造业自动化》【年(卷),期】2018(040)004【总页数】3页(P107-108,114)【关键词】皮带运输机;巡检机器人;煤矿【作者】周明静;裴文良;岑强【作者单位】中信重工开诚智能装备有限公司,唐山063020;中信重工开诚智能装备有限公司,唐山063020;中信重工开诚智能装备有限公司,唐山063020【正文语种】中文【中图分类】TP2420 引言我国作为煤炭生产及消费大国，现有煤矿1.08万处，2017年预计煤炭年产量将达到34.5亿吨左右。

面对如此巨大的煤矿产能，现如今煤矿的煤炭运输主要依靠皮带运输来实现。

如此多的皮带运输机虽然大部分都具备自身的皮带保护系系，自动化程度较高的煤矿还实现了皮带集中控制，但是对于皮带机的维护和巡检依然要靠人工来实现，既费时费力、工作闭境恶劣，同时还制在安全风险。

因此，迫切需要开展巡检技术研究，探索通过机器人技术辅助人工巡检或者代替人工巡检，最大限度地减轻基层员工的劳动强度，同时降低人工巡检的安全风险，实现有效、可靠巡检，提升煤矿企业的本质安全管调。

本文从实用性角度出发，介绍了一种煤矿井下轨道巡检机器人的设计方法及其在煤矿井下的应用。

1 煤矿轨道巡检机器人组成结构1.1 系统组成结构煤矿轨道巡检机器人系系组成结构如图1所示，主要由地面监控中心、无线网络和井下道巡检机器人组成，通过无线网络实现煤矿井下巡检机器人与地面监控中心数据传输，相对于有线传输，无线传输具有施工方便，传输距离远等优势。

输煤栈桥智能巡检系统应用探讨
王德庆;朱宏亮
【期刊名称】《机器人产业》
【年(卷),期】2024()1
【摘要】随着国家政策的支持,煤炭行业迎来了新一轮发展的黄金时期,但煤炭行业长期以来存在着事故多发、管理混乱等问题,输煤栈桥作为煤炭行业中重要的运输
方式,其安全管理工作一直是工作重点,但传统巡检模式存在着人力成本高、效率低、管理难度大等问题。

为了实现对输煤栈桥的精准、高效管理,本文提出了一种输煤
栈桥智能巡检机器人系统的设计方法,该系统可以实现对输煤栈桥设备运行状态实
时在线监测和异常预警。

【总页数】5页(P109-113)
【作者】王德庆;朱宏亮
【作者单位】国家电投集团内蒙古白音华煤电有限公司坑口发电分公司生产技术部;国家电投集团内蒙古白音华煤电有限公司坑口发电分公司安全质量环保监察部
【正文语种】中文
【中图分类】U44
【相关文献】
1.巡检机器人输煤栈桥智能识别应用
2.输煤栈桥智能巡检系统研制与应用探析
3.输煤栈桥智能巡检机器人应用研究
4.基于缆索式机器人的输煤栈桥智能巡检系统设
计与实现5.挂轨式巡检机器人输煤栈桥智能识别与应用研究
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