16
t
第5章 刚体力学基础 动量矩
5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程
一、力矩 力: 改变质点的运动状态,质点获得加速度。 力矩: 改变刚体的转动状态,刚体获得角加速度。 1. 力 F 对z 轴的力矩 (力F 在垂直于轴的平面内)
z
r
A
M z ( F ) Fr sin Fh Fτ r
m1
m1 g
0 t m1 m2 gt 联立各式 1 解得: m1 m2 m r 2
34
第5章 刚体力学基础 动量矩
例3一根长为l、质量为 m 的均匀细直棒, 其一 端有一固定的光滑水平轴, 因而可以在竖直平 面内转动。最初棒静止在竖直位置, 由于微小 扰动, 在重力作用下由 静止开始转动。 l /2 l 求:它由此下摆角 时的 角加速度。 P
角速度ω 的方向由右手定则确定。 规定: 逆时针转动,θ > 0, ω沿转轴向上,ω > 0 。 顺时针转动,θ < 0, ω沿转轴向下,ω < 0 。
9
第5章 刚体力学基础 动量矩
角加速度α的方向用正负表示。 设ω1 ,ω2 同向,Δω= ω2 -ω1 。
ω2 ω1
Δω > 0 α> 0ω1 ω2源自第5章 刚体力学基础 动量矩
3. 刚体绕定轴的匀速和匀变速转动
刚体绕定轴转动时,若 常 , 0, 数 刚体绕定轴匀速转动。 若 常数 ,刚体绕定轴的匀变速转动。 匀速转动
0 t
0 t 1 2 0 0 t t 2 2 02 2 ( 0 )
23
第5章 刚体力学基础 动量矩
三、转动惯量 单个质点