ABB[a]-J-7ABB 机器人程序编程精讲7.1 任务目标➢掌握带参数例行程序的使用方法。
➢掌握中断程序的使用方法。
➢利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。
7.2 任务描述◆掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。
（附7.2-1）◆使用自定义功能，自己实现Offs 功能和Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。
（附7.2-2）◆掌握中断程序的使用（1）使用di 信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1 进行+1 的操作，当reg1>10 时，将reg1 重置为1。
（2）使用ITimer 指令进行定时间隔为1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2 进行+1 的操作，当reg2>10 时，将reg2 重置为1。
（附7.2-3）◆利用学过的运动指令和I/O 控制指令，模拟弧焊程序。
（附7.2-4）◆在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2 个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。
（附7.2-5）◆改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。
（附7.2-6）7.3 知识储备7.3.1 带参数的例行程序用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。
参数在子例行程序的局部变量表中定义。
参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。
可向子例行程序交接16 个参数或从子例行程序交接16 个参数。
7.3.2 中断程序在RAPID 程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP 马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP 返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。
这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。
中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。
1.1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。
起点为Target_20。
3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）4）插入指令如下MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到HomeMoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。
使用\rot表示平移和旋转均计算。
如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;2.1）机器人有程序如下。
2）3）工艺过程如下：机器人在home等待。
1.1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。
起点为Target_20。
3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）4）插入指令如下MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到HomeMoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。
使用\rot表示平移和旋转均计算。
如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;2.1）机器人有程序如下。
2）3）工艺过程如下：机器人在home等待。
