改善二阶系统动态性能的方法举例

改善二阶系统动态性能的方法举例

原系统(a) 测速反馈(b) 比例加微分(c) )1

(

10

)

(

+

=

s

s

s

G

10

()

(1)10

10

(110)

t

t

G s

s s K s

s s K

==

++

++

10(1)

()

(1)

t

K s

G s

s s

+

=

+

10

10

)

(

2+

+

=

Φ

s

s

s

10

)

10

1(

10

)

(

2+

+

+

=

Φ

s

K

s

s

t

2

10(1)

()

(110)10

t

t

K s

s

s K s

+

Φ=

+++开

环

零点——-1/0.216=-4.63极点0，-10，-3.160，-1

闭

环

零点——-4.63

极点0.5 3.12

j

-± 1.58 2.74

j

-± 1.58 2.74

j

-±

两种方案

比例—微分测速反馈

1)对噪声敏感；信号弱，需放大；有滤波作用，信号强，不需放大；

2) 较简单，成本低； 复杂，成本高； 3) 不改变开环增益，ss e 不改变； 改变开环增益，↑ss e 4）引入一个闭零点(↑↓%,σp t )； 不引入闭零点。