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TwinCAT PLC 编程手册

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TwinCAT PLC 编程手册TwinCAT PLC 编程手册再版前言自 2005 年《TwinCAT PLC 编程手册》出版以来，迄今已有 6 个年头了。

本书自出版以来一直倍受广大 Beckhoff 产品用户的关注和青睐，成为他们工作中的得力助手。

随着 TwinCAT 软件版本的不断升级，增加了许多新的功能，比如报警系统、TwinCAT PLC HMI 等等。

为了让广大用户全面了解最近几年我们技术和产品上的更新，我们对前一版的内容进行了一些修订。

再版除了完整保留前一版的全部内容之外，同时添加了许多新增功能的说明，因此在内容上也更加丰富和完善。

报警系统可以监测和记录关键的进程状态，并可根据配置执行保存、打印记录、弹出提示框、发送邮件或执行一个特定程序的动作。

人机界面在工业控制系统中扮演着越来越重要的一个角色，新增的《可视化》这一章节详细介绍了界面设计、参数配置以及多语言界面切换等方面的内容。

本书在再版编辑制作过程中得到了倍福全体同事的大力支持与协助，特此致谢。

希望此手册能为设计人员和工程师以及高校相关专业的广大师生们学习和掌握 TwinCAT PLC 编程技术提供力所能及的帮助。

由于翻译和编写时间有限，书中错误和不足之处在所难免。

诚恳希望各位专家和广大工程技术人员批评指正，感谢您不吝赐教，您对我们的肯定和支持将是我们继续前进的动力！周耀纲德国倍福自动化有限公司中国区技术支持部2011.2文档编制说明本说明书仅供那些在控制与自动化工程方面受过适当培训且熟悉各种适用国家标准的专业人士使用。

在安装和调试这些组件时，操作人员必须严格遵循下列说明和解释。

相关负责人员必须确保所述产品的应用或使用满足所有安全要求，包括相关法律、法规、准则和标准。

责任条款尽管本文档经过精心编制，但由于其中所描述的产品仍处于不断更新换代中，我们可能不会在每次更新后都检查文档中所描述的产品性能数据、标准或其它特性总是与实际产品相一致。

本文档中难免会出现一些技术或者编辑错误，我们保留随时对文档信息作出修改之权力，恕不另行通知。

对于已经变更的产品，如果本文档中的数据、图表以及文字描述没有修改，我们将不再特别加以声明。

目 录1TwinCAT PLC Control 简介 (1)1.1 引言 (1)1.2 项目组件 ..................................................................................................3 1.3 编程语言 (10)1.3.1 编程语言 (10)1.3.2 指令表(IL) (12)1.3.3 结构化文本(ST) (13)概述 (14)FOR 循环 (14)REPEAT 循环 (15)WHILE 循环 (15)IF 指令 (16)CASE 指令 (16)RETURN （返回）指令 .....................................................................................................17 EXIT 指令 (17)1.3.4 顺序功能图（SFC ） (17)1.3.5 功能块图（FBD ） (21)1.3.6 连续功能图编辑器（CFC ） (21)1.3.7 梯形图（LD ） ..................................................................................................22 1.4 调试，联机功能 .. (24)1.5 IEC 61131-3 (262)例程 .........................................................................................................27 2.1 样例程序 (273)分类介绍 (36)3.1 主窗口 (36)3.2 选项 (38)3.3 项目管理 ...............................................................................................62 3.4 对象 .. (84).........................3.7 窗口 (111)3.8 帮助系统 ...............................................................................................111 3.9 日志 . (1124)编辑器 (114)4.1 概述 (114)4.2 声明编辑器 (116)4.3 文本编辑器 (128)4.4 指令表编辑器 (132)4.5 结构化文本编辑器 (134)4.6 图形编辑器 (135)4.7 功能块图编辑器 (137)4.8 梯形图编辑器 (142)4.9 连续功能图编辑器(CFC) .....................................................................147 4.10 顺序功能图编辑器 .............................................................................1595 资源 ....... (168)5.1 概述 (168)5.2 全局变量 (169)5.3 报警配置 (173)5.3.1 概述 (173)5.3.2 报警系统 (173)5.3.3 报警类 (174)5.3.4 报警组 (178)5.3.5 报警保荐 .......................................................................................................179 5.3.6 'Extras'菜单：Settings (180)5.4 PLC 配置 (182)5.5 任务配置 (183)5.6 抽样跟踪 ...............................................................................................186 5.7 Watch and Receipt Manager （监视和接收管理器） . (191)...........................7 工程接口（ENI） (196)7.1 概述 (196)8 可视化 (199)...........8.1 简介 (199)8.2 可视化编辑 (201)8.2.1 概述 (201)8.2.2 创建一个新的可视化 (202)8.2.3 插入可视化单元 (202)8.2.4 可视化单元布局 (206)8.2.5 配置可视化 (209)8.2.5.1 概述 (209)8.2.5.2 配置可视化单元 (209)8.2.5.3 配置表格 (228)8.2.5.4 报警表配置 (238)8.2.5.5 运行时的各种特殊输入 (249)8.2.5.6 配置可视化对象 (251)8.3 语言转换 (255)8.3.1 可视化界面中的语言转换 (255)8.3.2 静态 (256)8.3.2.1 静态语言转换 (256)8.3.3 动态 (257)8.3.3.1 动态语言的转换 (257)8.3.3.2 配置 (258)8.3.3.3 用于动态文本的XML文件 (259)8.3.4 通过可视化单元调用在线语言帮助 (261)8.4 占位符概念 (263)8.4.1 概述 (263)8.6 库 (266)8.6.1 概述 (266)8.7 TwinCAT PLC HMI Visualization (267)8.7.1 概述 (267)8.7.2 安装、启动和操作 (267)8.8 目标可视化 (269)8.8.1 概述 (269)8.8.2 有关TwinCAT可视化的特征概述 (269)8.8.3 要求 (271)8.8.4 创建目标可视化 (271)8.8.5 启动目标可视化 (274)8.8.6 查询鼠标点击和动态文本 (275)8.8.7 限制 (276)8.9 系统变量 (278)8.9.1 概述 (278)9 附录 (279)...........9.1 使用键盘 (279)9.2 编译错误 (283)9.3 命令行/命令文件命令 (305)9.4 数据类型 (310)9.4.1 概述 (310)9.4.2 标准数据类型 (311)BOOL (311)BYTE (312)WORD (312)DWORD (312)SINT (312)USINT (312)INT (312)UDINT (313)REAL (313)LREAL (313)STRING (313)TIME (314)TIME_OF_DAY (314)DATE (314)DATE_AND_TIME (314)9.4.3 用户数据类型 (315)数组 (315)指针 (316)枚举（ENUM） (316)结构（STRUCT） (317)参考类型（别名） (319)子范围类型 (319)9.5 操作符 (321)9.5.1 概述 (321)9.5.2 IEC 操作符概述 (321)9.5.3 数值运算符 (324)ABS (324)ACOS (325)ASIN (325)ATAN (325)COS (325)EXP (325)EXPT (325)LN (326)LOG (326)SIN (326)SQRT (326)ADD (327)MUL (327)SUB (327)DIV (328)MOD (328)9.5.5 位运算符 (330)AND (330)OR (330)XOR (330)NOT (331)9.5.6 位移操作符 (331)SHL (331)SHR (332)ROL (333)ROR (334)9.5.7 选择运算符 (335)SEL (335)MAX (336)MIN (336)LIMIT (337)MUX (337)9.5.8 比较运算符 (337)GT (337)LT (338)LE (338)GE (339)EQ (339)NE (340)9.5.9 地址操作符 (340)INDEXOF (340)Attention: (341)ADRINST(程序地址操作符) (341)^ (内容操作符) (341)CAL (调用操作符) (341)BITADR (341)9.5.10 类型转换操作符 (342)BOOL_TO 转换 (342)TO_BOOL 转换 (342)STRING_TO 转换 (342)TO_STRING 转换 (343)TIME_TO 转换 (343)DATE_TO 转换 (343)TOD_TO 转换 (343)DT_TO 转换 (344)REAL_TO-/LREAL_TO 转换 (344)整型数类型之间的转换 (344)TRUNC (345)9.6 操作数 (346)9.6.1 常数 (346)BOOL 常数 (346)TIME 常数 (346)DATE 常数 (346)TIME_OF_DAY 常数 (346)DATE_AND_TIME 常数 (347)数值常数 (347)REAL/LREAL常数 (347)STRING 常数 (347)类型符 (348)9.6.2 变量 (348)概述 (348)地址 (349)内存定位 (349)存取数组、结构和 POU 变量 (350)变量的位寻址 (350)Functions（功能） (350)9.6.2.1系统标志 (351)概述 (351)SYSTEMINFO (351)SYSTEMTASKINFOARR (351)9.7 系统功能 (352)CheckBounds 功能 (352)CheckDivByte 功能 (353)CheckDivReal 功能 (353)CheckDivWord 功能 (354)CheckDivDWord 功能 (355)CheckRangeSigned 功能 (355)CheckRangeUnsigned 功能 (357)1 TwinCAT PLC Control 简介1.1 引言什么是 TwinCAT PLC Control？TwinCAT PLC Control 是为 PLC 设计的一种完整的开发环境。

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twincat操作方法-ch

twincat操作方法-ch

Twincat操作方法（概略）以下简单描述Twincat的操作方法，以供参考。

※若需要阅读Twincat的说明书，请在安装twincat后，再安装“InfoSys.exe”，即可参考Information System目录1.准备工作（1）LAN端口的准备（2）通信开始的准备2.从SystemManager进行通信（1）伺服驱动器的认识方法（2）SDO操作（3）PDO操作3. 使用Twincat PLC Control起动演示程序进行简单的启停动作1.准备（1）LAN端口的准备①为了让TwinCAT能识别PC的LAN端口，需要在PC的LAN端口安装EtheCAT驱动程序。

起动systerm manager后，[Option]→选择（Show Real Time Ethernet Compatible Device）②打开「Installation of Twincat RT-Ethernet Adapters」窗口Ethernet Adapters的一栏表中会列出Compatible device或者Incompatible device的可使用的LAN端口。

选择LAN端口后按Install按钮，LAN端口将移动到Installed and ready to use device 位置。

这说明已经被TwinCAT识别。

参考）Compatible device：Intel产的LAN芯片，可以保证同期。

Incompatible device：Intel以外的LAN芯片，不能保证同期。

（2）通信开始的准备①I/O-Configuration→（左击）→I/O Devices→（右击）→Append Device→（右击）可选择Append Device②Insert Device的窗口被打开，选择EtherCAT－EtherCAT Adapter（Direct Mode）并按OK按钮。

③Device1（EtherCAT）被追加，从右侧的画面中选择Adapter栏。

TwinCAT编程软件介绍讲课稿

TwinCAT编程软件介绍讲课稿

1
IEC 61131-3标准是PLC编程语言的国际标准。 TwinCAT PLC编程语言符合该标准的规定。 依照这个标准，一个程序包含以下几个部分： l 数据结构 l POUs l 全局变量 常规的编程语言都包含标识符，地址，类型，注释及常数。
2
第一讲 TwinCAT PLC概述
TwinCAT PLC功能： 丰富的程序功能指令 TwinCAT PLC提供了位逻辑运算、整数与浮点数运算、定时器与计数器功能、比较与赋值功 能、移位与循环功能、数据类型转换功能、 PID功能等大量丰富的程序功能指令。 此外， 用户 还可以根据特定需要编写自己的功能块、子程序。 离可在线程序仿真
变量声明部分： FUNCTION_BLOCK FUB VAR_INPUT
PAR1:INT; PAR2:INT; END_VAR VAR_OUTPUT MULERG:INT; VERGL:BOOL; END_VAR
程序指令部分： LD PAR1 MUL PAR2 ST MULERG LD PAR1 EQ PAR2 ST VERGL
TwinCAT PLC支持1维、2维、3维数组，数组声明语法如下：
<Field_Name>:ARRAY[<ll1>..<ul1>,<ll2>..<ul2>,<ll3>..<ul3>]OF<elem.Type>; 举例： arr1:ARRAY[1..5]OF INT:=1,2,3,4,5; arr2:ARRAY[1..2,3..4]OF INT:=1,3(7); （* 1,7,7,7 *） arr3:ARRAY[1..2,2..3,2..4]OF INT:=2(0),4(4),2,3; （* 0,0,4,4,4,4,2,3 *）
TwinCAT编程软件介绍

TwinCAT编程软件介绍


8 Bit
16 Bit 32 Bit 8 Bit 8 Bit 16 Bit 16 Bit 32 Bit 32 Bit
12
第三讲
实型
TwinCAT PLC数据类型
又称浮点型。
REAL: 占32Bit地址空间
字符串型
STRING: 字符型数据的宽度在变量声明时指定，若没有指定，系统默认宽度为80个字符。每个字符占一 个字节（8 Bit）的地址空间。 举例：str:STRING(35)=„This is a String‟;
T#60m0s0ms
T#8052m18s3ms 或T#5d14h12m18s3ms 举例 TIME_OF_DAY 或 TOD TOD#15:36:10.340 TOD#11:38 TOD#00:00 TOD#00:00:00.100
16#EE80，16#0036
16#19D3，16#1CCC
从00时00分00秒开始以毫秒计算，占32 Bit地址空间 低16 Bit，高16 Bit 16#1764，16#0359 16#09C0，16#09C0 16#0000，16#0000 16#0064，16#0000
程序的调用
在IL中调用： CAL PRGExample LD ST PRGExample.PAR ERG
在ST中调用： PRGEample; ERG:= PRGEample.PAR;
在FBD中调用： PRGEample
PAR
ERG
11
第三讲
TwinCAT PLC数据类型
布尔型
BOOL: 真（ TRUE ）与 假（ FALSE ），占用1位（Bit）地址空间
整型
类型 下限 上限 占用地址空间
BYTE
TwinCat软件基本使用教程

TwinCat软件基本使用教程

Beckhoff公司TwinCat软件基本使用教程协助：1、<能助信息论坛>：/bbs2、<倍福(Beckhoff)自动化QQ群>：463707183、<问题反馈邮箱>：thankchina@第二篇认识TwinCat软件主要分为2大部分：从图中可以看到，“System Manager”和“PLC Control”。

System Manager：系统管理器：进行配置整个控制系统。

下面请参考 ====System Manager 操作==== 部分内容；PLC Control：PLC控制器：编写控制程序。

下面请参考 ====PLC Control 操作==== 部分内容；====System Manager 操作====1、连接到目标系统：打开System Manager管理器窗口，注意此时窗口的右下脚标志为Local (192.168.0.100.1.1) |Config Mode如下图：下一步，选择需要控制的目标系统，按下Choose Target… 按钮，出现Choose Target System窗口：下一步，选择搜索整个以太网，按下Search (Ethernet) 按钮，并在出现的窗口中按下Broadcast Search按钮，显示出搜索到的TwinCat系统，显示为类似下面窗口：在Host Name中选择需要连接的工控机，点选左下脚的Add Route按钮，显示登陆密码输入窗口：输入正确的用户名和密码，（另：参考==== 远程桌面连接 ====进行设置该用户名和密码）点选OK按钮，并自动退回到Add Route Dialog窗口：点选窗口中的Close按钮返回到Choose Target System窗口：此时选择需要连接的工控机，并点选OK按钮，返回System Manager管理器主窗口，注意此时窗口的右下脚标志为CX_XXXXX (5.1.127.166.1.1) | RTime X%如下图：窗口的右下脚表示的是当前选择的系统和当前系统的状态。