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FANUC系统PMC的功能指令

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FANUC 系统PMC 的功能指令1.1.1 顺序程序结束指令FANUC-0i 系统的PMC 程序结束指令有第1级程序结束指令END1、第2级程序结束指令END2和程序结束指令END 三种，其指令格式如图1-1所示。

SUB64END SUB1END1SUB2END2图1-1 程序结束功能指令格式a ）第 1 级程序结束b ）第 2 级程序结束c ）程序结束....a ）b ）c ）1. 第1级程序结束指令END1第1级程序结束指令END1每隔8ms 读取的程序，主要处理系统急停、超程、进给暂停等紧急动作。

因为第1级程序过长将会延长PMC 整个扫描周期，所以第1级程序不宜过长。

如果不使用第1级程序时，必须在PMC 程序开头指定END1，否则PMC 无法正常运行。

2. 第2级程序结束指令END2第2级程序用来编写普通的顺序程序，如系统就绪、运行方式切换、手动进给、手轮进给、自动运行、辅助功能（M 、S 、T 功能）控制、调用子程序及信息显示控制等顺序程序。

通常第2级的步数较多，在一8ms 个内不能全部处理完（每个8ms 内都包括第1级程序），所以在每个8ms 中顺序执行第2级的一部分，直至执行第2级的终了（读取END2）。

在第2级程序中，因为有同步输入信号存储器，所以输入脉冲信号的信号宽度应大于PMC 的扫描周期，否则顺序程序会出现误动作。

3. 程序结束指令END将重复执行的处理和模式化的程序作为子程序登录，然后用CALL 或CALLU 命令由第2级程序调用。

包含子程序PMC 的梯形图的最后必须用END 指令结束。

图1-2为某一数控立式加工中心应用PMC 程序结束指令的具体例子。

..）（X1008.4R800.0*ESP.M F1.7MA X56.0CALL K9.1.X60.1 X1003.0系统急停....G8.4SUB64END SUB2END2图1-2 PMC 程序结束指令的应用.F0.6F45.0*ESP ALM.A .）（G71.1SA*ESPA *LOT垂直轴（Z 轴）.）（Y1002.0*SPPB ）（G8.5*SP）（R800.0*LOT. X1003.2. X1003.4. X1003.1. X1003.3.X1003.5*＋XOT *＋YOT *＋ZOT *－XOT *－YOT *－ZOT SUB1END1MLK.M X1006.6）（G44.1MLKSUB65CALL ATCPCAP100R800.0）（A0.0……SUB71SP ATCPCAP100SUB72SPE …制动线圈.主轴急停.进给保持.机床超程.机床锁住.1000.机床超程报警.换刀子程序.（PMC 轴控制）.....1.1.2 定时器指令1. 可变定时器（TMR ）TMR 指令的定时时间可通过PMC 参数进行更改，指令格式和工作原理如图1-3所示。

指令格式包括三部分，分别是控制条件、定时器号、定时继电器。

ACTTM01000.0000.0控制条件指令定时器号定时继电器a ）b ）→→ACTTM01设定时间图1-3 可变定时器的指令格式和工作原理a ）指令格式b ）定时器工作...）（TMR SUB300控制条件：当ATC = 0 时，输出定时继电器TM01 = 0；当ATC = 1 时，经过设定延时时间后，输出定时继电器TM01 = 1。

定时器号：PMC-SA3为1 ~ 40个，其中1 ~ 8号最小单位为48ms （最大为1572.8秒）；9号以后最小单位为8ms （最大为262.1秒）。

定时器的时间在PMC 参数中设定（每个定时器占两个字节，以十进制数直接设定）。

定时继电器：作为可变定时器的输出控制，定时继电器的地址由机床厂家设计者决定，一般采用中间继电器。

定时器工作原理如图1-1b 所示。

当ACT=1时，定时器开始计时，到达预定的时间后，定时继电器TM01接通；当ACT=0时，定时继电器TM01断开。

图1-4为某数控机床利用定时器实现机床报警灯闪烁的例子 图1-4中X1008.4为机床急停报警，R600.3为主轴报警，R600.4为机床超程报警，R600.5为润滑系统油画过低（润滑油不足）报警，R600.6为自动换刀装置故障报警，R600.7为自动加工中机床防护门打开报警，当上面任何一个报警信号输入时，机床报警灯（Y1000.0）都闪亮（间隔时间为5s ）。

通过参数PMC 的定时器设定画面分别输入定时器01、02的时间设定值（5000ms ）。

..）（X1008.4R600.1*EXP R600.3SPER R600.4TM01LITER.R600.5 OLOW R600.6TERDR R600.7DOI R600.2TM02R600.1TM01TMR SUB301TMR SUB302）（）（机床报警灯R600.2TM02R600.1TM01定时器1（5s ）定时器2（5s ）....Y1000.0MALM图1-4 实现机床报警灯闪烁的梯形图2. 固定定时器（TMRB ）在梯形图中设定TMRB 的时间，在指令和定时器号的后面加上一项预设定时间参数，与顺序程序一起被写入FROM 中，因此定时器的时间不能用PMC 参数改写。

固定定时器一般用于机床固定时间的延时，不需要用户修改时间。

如机床换刀的动作时间、机床自动润滑时间等的控制。

图1-5为固定定时器的指令格式和应用实例。

图1-5 固定定时器的指令格式和应用实例设定时间ACT 控制条件X000.0a ）TMRB SUB24定时器号TMRB SUB240001）（）（T03定时器R000.0b ）b ）固定定时器的应用5000a ）指令格式继电器.....固定定时器的指令格式如图1-5a 所示，包括以下几部分：控制条件：当ACT=0时，输出定时继电器TM03=0。

当ACT=1时，设定延时时间后，输出定时继电器TM03=1。

定时器号：PMC-SA3共有100个，编号为001~100。

设定时间：设定时间的最小单位为8ms ，设定范围为8~262136ms 。

定时继电器：作为可变定时器的输出控制，定时继电器的地址由机床厂家决定，一般采用中间继电器。

图1-5b 为应用实例，表示当X000.0为1时，经过5000ms 的延时，定时继电器R000.0为“1”。

1.1.3 计数器指令计数器主要功能是进行计数，可以是加计数，也可以是减计数。

计数器的预置值形式是BCD 代码还是二进制代码形式由PMC 的参数设定（一般为二进制代码）。

图1-6 为计数器的指令格式和计数器加工工件数的应用：CNO UPDOWN..RST..ACT ..）（W1计数器输出CTRSUB5计数器号图1-6 计数器的指令格式和应用举例a ）b ）b ）计数器用于计数加工工件应用a ）指令格式R9091.1R9091.0..X56.0..Y6.0 ..）（Y6.0CTRSUB50001R0.3M30X1. 计数器的指令格式计数器的指令格式如图1-6a 所示，包括如下各项： 指定初始值（CNO ）：CNO = 0，计数器的计数从0开始；CNO = 1，计数器的计数从1开始。

指定加或减计数（UPDOWN ）：UPDOWN = 0，指定为加1计数器；UPDOWN = 1，指定为减1计数器。

复位（RST ）：RST = 0，解除复位；RST = 1，计数器复位到初始值。

控制条件（ACT ）：ACT = 0，计数器不执行；ACT = 1，从0变成1的上升沿计数。

计数器号：FANUC 系统PMC-SA3的计数器有20个（00 ~ 19），PMC-SB7的计数器有100个（000 ~ 099）。

每个计数器占用系统内部断电保持寄存器4个字节（计数器的预置值占两个字节，当前计数值占两个字节）。

计数器输出（W1）：当计数器为加计数器时，计数器计数到预置值，输出W1 = 1；当计数器为减计数器时，计数器计数到初始值，输出W1 = 1。

计数器的输出地址由厂家来决定。

2．计数器在数控机床PMC 控制上的应用计数器可以实现自动计数加工工件的件数；作为分度工作台的自动分度控制及加工中心自动换刀装置中的换刀位置自动检测控制等。

图1-6b 为自动计数加工件数的PMC 控制。

其中R9091.0为逻辑0，X56.0为机床面板加工件数的复位开关，Y6.0为机床加工结束灯，R0.3为加工程序结束信号（M30）。

计数器的初始值CNO 为0（逻辑0指定），加工件数从0开始计数；加减计数形式UPDOWN 为0（逻辑0指定），即指定计数器为加计数。

通过PMC 参数画面设定计数器1的预置值为100（如果加工100件）。

每加工一个工件，通过加工程序结束指令M30（R0.3）进行计数器加1累计，当加工100件时，计数器的计数值累计到100，计数器输出Y6.0为1，通知操作者加工结束，并通过Y6.0的常闭点切断计数器的计数控制。

如果重新进行计数，可通过机床面板的复位开关X56.0进行复位，当X56.0为1时，计数器输出Y6.0变成0，计数器重新计数。

1.1.4 译码指令数控机床在执行加工程序中规定的M 、S 、T 功能时，CNC 装置以BCD 或二进制代码形式输出M 、S 、T 代码信号。

这些信号需要经过译码才能从BCD 或二进制状态转换成具有特定功能含义的一位逻辑状态。

根据译码形式不同，PMC 译码指令分为BCD 译码指令DEC 和二进制译码指令DECB 两种。

1． D EC 指令DEC 指令的功能是，当两位BCD 代码与给定值一致时，输出为“1”；不一致时，输出为“0”。

DEC 指令主要用于数控机床的M 码、T 码的译码。

一条DEC 译码指令只能译一个代码。

图1-7 为DEC 译码指令格式和应用举例。

图1-7 DEC 译码指令格式和应用举例译码方式ACT控制F7.0a ）DEC SUB4译码信号地址DEC SUB4F10）（）（W1定时器R300.3b ）b ）译码指令DEC 的应用0311a ）指令格式继电器..F7.0DEC SUB4F10）（R300.40411F7.0DEC SUB4F10）（R300.50511控制F1.3M03X M04X M05XMF MF MF DENM03M04M05DEC 指令格式如图1-7a 所示，包括以下几部分：控制条件：ACT = 0，不执行译码指令；ACT = 1，执行译码指令。

译码信号地址：指定包含两位BCD 代码信号的地址。

译码方式：译码方式包括译码数值和译码位数两部分。

译码数值为要译码的两位BCD 代码；译码位数01为只译低4位数、10为只译高4位数、11为高低位均译。

译码输出：当指定地址的译码数与要求的译码值相等时为1，否则为0。

图1-7b 中，当执行加工程序的M03、M04、M05时，R300.3、R300.4、R300.5分别为1，从而实现主轴正转、反转及主轴停止自动控制。

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功能指令说明(FANUC 0i-PMC)

功能指令说明(FANUC 0i-PMC)

张俊基笔记（功能指令说明）FANUC oi系统——PMC-功能指令编号缩写注释SUB1END1第一级顺序程序结束SUB2END2第二级顺序程序结束SUB3TMR可变定时器，其设定的时间在屏幕的定时器画面中显示和设定ACT=启动信号SUB4DEC译码，当从译码地址读取的BCD码与译码指令中的给定值对比，一致输出“1”，不同输出“0”。

主要用于M或T功能的译码SUB5CTR计数器，可作预置型，环型，加/减计数器，并可选择1或0作为初始值CN0=初始值选择UPDOWN=加/减计数选择RST=复位SUB6ROT旋转控制，用于回转控制，如刀架，旋转工作台等RN0=转台的起始号1或0BYT=位置数据的位数DIR=是否执行旋转方向短路径选择POS=选择操作条件INC=选择位置数或步数SUB7COD代码转换，将BCD代码转换为两位或四位BCD数字SUB8MOVE逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘，结果输出到指定地址。

也可从输入地址中，八位信号中，排除不要的位数SUB9COM公共线控制，控制直到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作SUB10JMP跳转，用梯形图程序的转移。

当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）而不执行与JMP指令之间的梯形图SUB11PARI奇偶校验，对数据进行奇偶校验，检测到异常时输出报警O.E=0时，偶数校验；O.E=1时，奇数校验SUB14DCNV数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码CNV=0时，二进制码转换为BCD码；NCV=1时，BCD码转换为二进制码SUB15COMP数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小。

输入值小于等于比较值，则输出为1BYT=0时，处理数据为两位BCD；BYT=1时，四位BCDSUB16COIN一致性检测，检测输入值与比较值是否一致。

此指令只适用于BCD数据SUB17DSCH数据检索，在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据，则输出为1 SUB18XMOV变址数据传送，读取或改写数据表（D）中的内容RW=0时，读出；RW=1时，写入SUB19ADD加法运算，BCD码两位或四位数据相加；运算结果超过加数指定格式，输出置1SUB20SUB减法运算，BCD码两位或四位数据相减；运算结果为负，输出置1SUB21MUL乘法运算，BCD码两位或四位数据相乘；运算结果超过加数指定的格式，输出置1SUB22DIV除法运算，BCD码两位或四位数据相除除数为0，输出置1SUB23NUME定义常数，用于指定常数SUB24TMRB固定定时器，设定时间在编程时确定，不能通过定时器画面修改SUB25DECB二进制译码，可对1，2或4个字节的二进制代码数据译码。

FANUCPMC常用功能指令

FANUCPMC常用功能指令

FANUCPMC常⽤功能指令在编制顺序程序（梯形图）时，有些功能，如控制时间、控制捷径换⼑时的旋转，很难⽤只执⾏位运算的基本指令来实现。

功能指令应运⽽⽣，它是为了⽅便⽤户编制复杂功能⽽使⽤的PMC程序指令。

功能指令都是⼀些⼦程序（subprogram），应⽤功能指令就是调⽤相应的⼦程序。

功能指令不能⽤纯继电器符号表⽰，基本格式由控制条件、指令、参数、输出组成。

▲功能指令基本格式FANUC PMC常⽤功能指令END1第1级顺序程序结束 [SUB1]该功能指令与PMC程序结构相关。

▲ PMC程序结构END2第2级顺序程序结束 [SUB2]该功能指令与END1⼀样，与PMC程序结构相关。

TMR定时器 [SUB3]TMR表⽰timer，定时器。

▲定时器⼯作原理CTR计数器 [SUB5]是进⾏加减计数的环形计数器（counter）。

▲计数器⼯作原理举例：DECB⼆进制译码 [SUB25]DECB表⽰binary decoding，⼆进制译码，B表⽰⼆进制。

举例：MOVE逻辑乘后数据传送 [SUB8]CODB⼆进制代码转换 [SUB27]CODB表⽰binary coding，⼆进制代码转换，B表⽰⼆进制。

举例：DCNV数据变换 [SUB14]DCNV表⽰data conversion，数据变换。

举例：ROT回转控制 [SUB6]ROT表⽰rotation，回转。

举例：COMP⼤⼩⽐较 [SUB15]COMP表⽰comparison，⽐较。

COIN⼀致性判断 [SUB16]COIN表⽰coincidence，⼀致性判断。

NUMEB⼆进制常数定义 [SUB40]NUMEB表⽰binary number，B表⽰⼆进制。

DISPB信息显⽰ [SUB41]DISPB表⽰binary display，B表⽰⼆进制。

请投票选择答案（教学设计/汤彩萍）1. 编制急停梯形图并调试（END1）2. 编制故障灯闪烁梯形图并调试（TMR）3. 编制⼯件计数梯形图并调试（CTR）提⽰：选⽤FANUC PMC 12项操作之操作1、3、4、11。

fanuc pmc自定义f指令

fanuc pmc自定义f指令

Fanuc PMC(Power Mate Control)自定义F指令1. Fanuc PMC简介Fanuc PMC是日本公司Fanuc（富士通）生产的一种用于数控机床控制系统的编程控制器。

PMC的全称是Power Mate Control，它是Fanuc公司为了满足不同用户的需求而专门设计的一种控制器。

PMC 控制系统可以实现对机床的各种运动控制和程序控制，广泛应用于数控机床、机器人等自动化设备领域。

2. 自定义F指令的意义和作用在Fanuc PMC控制系统中，F指令是用来控制机床进给速度的一种指令。

它的作用是指定工件在加工过程中的进给速度，从而实现对加工质量和加工效率的控制。

在实际应用中，经常会遇到一些特殊的加工需求，这时就需要对F指令进行自定义，以满足不同的加工要求。

3. 自定义F指令的操作步骤（1）首先进入Fanuc PMC控制系统的编程界面；（2）然后找到F指令的定义页面；（3）在该页面上输入自定义的F指令代码和对应的进给速度数值；（4）保存所做的修改，并退出编程界面。

4. 自定义F指令的应用案例以一个加工曲线非常复杂的工件为例，传统的F指令控制方式可能无法满足工件的加工要求。

这时，可以通过自定义F指令的方式，根据不同的加工情况和工件形状，精确地控制工件的进给速度，从而保证加工质量和加工效率。

5. 自定义F指令的优势和意义自定义F指令可以更好地适应不同的加工需求，提高加工的精度和效率；自定义F指令可以为用户带来更多的加工选择，满足用户的个性化需求；自定义F指令可以提高加工的灵活性和可控性，为加工过程提供更多的技术支持。

6. 自定义F指令的注意事项在进行自定义F指令时，要确保所做的修改不会影响整个加工系统的正常运行；在应用自定义F指令时，要根据具体的加工情况和工件形状进行合理的调整，避免产生不必要的问题。

7. 结语通过对Fanuc PMC自定义F指令的介绍和解析，我们可以看到，自定义F指令对于加工工件的控制和调整具有重要的意义。

FANUCPMC内置编程器操作

FANUCPMC内置编程器操作

FANUCPMC内置编程器操作FANUC数控系统的一个非常突出的优点是：可以直接在系统界面上进行PMC梯形图监控和编程，而不需要外接计算机。

这个功能称之为内置编程器。

在FANUC系统中，按功能键SYSTEM，再按扩展软键【►】三次，进入PMC操作菜单。

PMC主菜单（软功能键）有三个（如图1所示）：【PMCMNT】：PMC maintenance，PMC维护【PMCLAD】：PMC ladder，PMC梯形图【PMCCNF】：PMC configuration，PMC配置图1 PMC操作菜单操作1：如何进入/退出梯形图编辑？第一步：使内置编程器有效。

【PMCCNF】→【设定】→翻到下页→编程器功能有效，选“是”，如图2所示。

图2 内置编程器有效第二步：梯形图编辑。

【PMCLAD】→【操作】→【编辑】→【缩放】。

可以直接在上述画面上修改或增加节点，通过按扩展键可以显示其他节点符号或进行其他操作。

如图3所示。

图3 进入PMC编辑注意：进入梯形图编辑时，PMC将处于停止状态。

第三步：退出编辑状态，进入在线监控状态。

如图4所示。

第一次结束（按三次【►】），退出编程；第二次结束（按三次【►】），退出编辑。

图4 退出PMC编辑操作2：如何删除整个梯形图？在进行单项实训操作时，有时需暂时删除整个梯形图。

注意：删除前需备份原PMC程序。

操作步骤：【PMCLAD】→【操作】→【编辑】→【列表】→【删除】（如图5所示）。

图5 删除整个梯形图操作3：如何进行PMC程序的输入/输出？在电脑上编辑完成的梯形图需要送到机床上调试，或者调试完毕的PMC程序需要在电脑上备份。

此时要进行PMC程序的输入/输出。

首先使内置编程器有效。

【PMCMNT】→【I/O】→选择不同的装置、功能、读取文件或命名文件（如TCP LAD）→【操作】（如图6所示）。

图6 PMC程序的输入/输出图6中能够对PMC顺序程序（即梯形图）和PMC参数两类数据进行备份或恢复，文件命名时通常用LAD和PRM区分。