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PMC第一节：PMC 基础知识1．顺序程序的概念所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。
在将程序转换成某种格式（机器语言）后，CPU即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在RAM和ROM中。
CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。
如下图所示：2．顺序程序和继电器电路的区别：上图所示：继电器回路（A）和（B）的动作相同。
接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，C接通后B断开。
PMC程序A中，和继电器回路一样，A通后B、C接通，经过一个扫描周期后B关断。
但在B中，A（按钮开关）接通后C接通，但B并不接通。
所以通过以上图例我们可以明白PMC顺序扫描顺序执行的原理。
3．PMC的程序结构对于FANUC的PMC来说，其程序结构如下：第一级程序—第二级程序—第三级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束如图：在PMC执行扫描过程中第一级程序每8ms 执行一次，而第二级程序在向CNC的调试RAM中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成n等分，每8ms中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个PMC的执行周期是n*8ms。
因此如果第一级程序过长导致每8ms扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级PMC所分隔的数量n就多，整个扫描周期相应延长。
而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的PMC程序，建议用子程序来编写，以减少PMC的扫描周期。
输入输出信号的处理：一级程序对于信号的处理：如上图可以看出在CNC内部的输入和输出信号经过其内部的输入输出存储器每8M由第一级程序所直接读取和输出。
而对于外部的输入输出经过PMC内部的机床侧输入输出存储器每2MS由第一级程序直接读取和输出。
二级程序对于信号的处理：而第二级程序所读取的内部和机床侧的信号还需要经过第二级程序同步输入信号存储器锁存，在第二级程序执行过程中其内部的输入信号是不变化的。
Fanuc PMC(Power Mate Control)自定义F指令1. Fanuc PMC简介Fanuc PMC是日本公司Fanuc（富士通）生产的一种用于数控机床控制系统的编程控制器。
PMC的全称是Power Mate Control，它是Fanuc公司为了满足不同用户的需求而专门设计的一种控制器。
PMC 控制系统可以实现对机床的各种运动控制和程序控制，广泛应用于数控机床、机器人等自动化设备领域。
2. 自定义F指令的意义和作用在Fanuc PMC控制系统中，F指令是用来控制机床进给速度的一种指令。
它的作用是指定工件在加工过程中的进给速度，从而实现对加工质量和加工效率的控制。
在实际应用中，经常会遇到一些特殊的加工需求，这时就需要对F指令进行自定义，以满足不同的加工要求。
3. 自定义F指令的操作步骤（1）首先进入Fanuc PMC控制系统的编程界面；（2）然后找到F指令的定义页面；（3）在该页面上输入自定义的F指令代码和对应的进给速度数值；（4）保存所做的修改，并退出编程界面。
4. 自定义F指令的应用案例以一个加工曲线非常复杂的工件为例，传统的F指令控制方式可能无法满足工件的加工要求。
这时，可以通过自定义F指令的方式，根据不同的加工情况和工件形状，精确地控制工件的进给速度，从而保证加工质量和加工效率。
5. 自定义F指令的优势和意义自定义F指令可以更好地适应不同的加工需求，提高加工的精度和效率；自定义F指令可以为用户带来更多的加工选择，满足用户的个性化需求；自定义F指令可以提高加工的灵活性和可控性，为加工过程提供更多的技术支持。
6. 自定义F指令的注意事项在进行自定义F指令时，要确保所做的修改不会影响整个加工系统的正常运行；在应用自定义F指令时，要根据具体的加工情况和工件形状进行合理的调整，避免产生不必要的问题。
7. 结语通过对Fanuc PMC自定义F指令的介绍和解析，我们可以看到，自定义F指令对于加工工件的控制和调整具有重要的意义。
FANUCPMC内置编程器操作FANUC数控系统的一个非常突出的优点是：可以直接在系统界面上进行PMC梯形图监控和编程，而不需要外接计算机。
这个功能称之为内置编程器。
在FANUC系统中，按功能键SYSTEM，再按扩展软键【►】三次，进入PMC操作菜单。
PMC主菜单（软功能键）有三个（如图1所示）：【PMCMNT】：PMC maintenance，PMC维护【PMCLAD】：PMC ladder，PMC梯形图【PMCCNF】：PMC configuration，PMC配置图1 PMC操作菜单操作1：如何进入/退出梯形图编辑？第一步：使内置编程器有效。
【PMCCNF】→【设定】→翻到下页→编程器功能有效，选“是”，如图2所示。
图2 内置编程器有效第二步：梯形图编辑。
【PMCLAD】→【操作】→【编辑】→【缩放】。
可以直接在上述画面上修改或增加节点，通过按扩展键可以显示其他节点符号或进行其他操作。
如图3所示。
图3 进入PMC编辑注意：进入梯形图编辑时，PMC将处于停止状态。
第三步：退出编辑状态，进入在线监控状态。
如图4所示。
第一次结束（按三次【►】），退出编程；第二次结束（按三次【►】），退出编辑。
图4 退出PMC编辑操作2：如何删除整个梯形图？在进行单项实训操作时，有时需暂时删除整个梯形图。
注意：删除前需备份原PMC程序。
操作步骤：【PMCLAD】→【操作】→【编辑】→【列表】→【删除】（如图5所示）。
图5 删除整个梯形图操作3：如何进行PMC程序的输入/输出？在电脑上编辑完成的梯形图需要送到机床上调试，或者调试完毕的PMC程序需要在电脑上备份。
此时要进行PMC程序的输入/输出。
首先使内置编程器有效。
【PMCMNT】→【I/O】→选择不同的装置、功能、读取文件或命名文件（如TCP LAD）→【操作】（如图6所示）。
图6 PMC程序的输入/输出图6中能够对PMC顺序程序（即梯形图）和PMC参数两类数据进行备份或恢复，文件命名时通常用LAD和PRM区分。
FANUC0i系列PMC参数的输入
FANUC 0i系列PMC参数的输入
―――郭方林
一．准备：
1．电脑（PC）
2．RS232C数据线。
在关机状态联机后开机。
二．操作：
1．按下紧急停止按钮。
将程序保护键处于OFF状态
2．按功能键，再按〔SETING〕软键。
设定〔参数写入＝1〕
3．按功能键，再按〔PMC〕软键。
按〔PMCPRM〕软键，再按〔KEEPRL〕软键。
将〔K17#1〕设为“1”
4．选择EDIT（编辑）方式。
5. 按功能键，再按〔PMC〕软键，再按〔〕。
按软键
〔I/O〕,用光标移动键移动光标在〔CANNEL〕项输入〔1〕，在〔DEVICE〕中，按〔FDCAS〕,
6。
按〔〕，再按〔SPEED〕设定设定有关I/O的参数。
BAUD RATE=3
PARITY=0
STOP BOIT=1
7．按〔〕在〔FUNCTION〕中，按〔READ〕软键。
8．在PC上打开传输软件V24并设定好将要传的文件准备好。
9. 在NC上按〔EXEC〕软键，再按〔YES〕，开始PMC参数的输入。
在PC上敲回车开始PMC参数的输出。
完成数据读取后关机再开.将设定画面的〔参数写入〕恢复到“0”。
FANUCPMC设计与编程第三节PMC画面和操作56
四、PMC配置菜单功能介绍
1、标头画面
定义顺序程序的名称、PMC的版本号、相关的机械厂家信息。
2、PMC设定总画面
在PMC设定总画面上，设定PMC功能使用条件的参数。
3、PMC状态画面
警告：在机械运行过程中，如果停止顺序程序的运行，机械就可能发生无法预料的动作。
停止顺序程序时，确认机械附近没有人，并请在确认刀具和工件、机械不冲撞之后再进行。
这些操作发生错误时，可能导致使用者死亡或负重伤。
而且刀具、工件和机械可能发生破损。
4、符号画面
通过设定地址的符号和注释，在观察顺序程序和信号诊断时，了解地址的含义，便于分析程序。
符号：显示PMC地址中设定的符号。
当是相对于子程序的局部符号时，以“程序名.符号”的形式显示。
注释：显示PMC地址中设定的注释。
1个地址中设定了多个注释时，能够使用软件切换显示。
5、信息画面
在信息数据显示画面，能通过功能指令DISPB确认输出NC画面的外部信息数据的内容。
6、在线设置
7、在线调试
FANUC Ladder-Ⅲ 有离线方式和在线方式两种：
将 CNC 与 PC 连接起来，可以在线进行基于 FANUC LADDER-Ⅲ 的梯图程序维护。
FANUC 0i-D 系列中的 0i-MD / 0i-TD 系统都标准装配有支持 100Mbps 的内嵌式以太网，而 0i-Mate MD 和 0i-Mate TD 只标配PCMCIA 网卡，PCMCIA 网卡和内嵌式以太网相比，功能接近，只是不支持 FANUC 程序传输软件。
任务二FANUC PMC画面的操作任务要求：1、掌握FANUC数控系统PMC各画面的操作与作用2、掌握FANUC LADDER III软件的一般使用相关知识：本任务中，将学习如何查看PMC屏幕画面。
通过查看PMC屏幕画面，可以对梯形图进行监控、查看各地址状态、地址状态的跟踪、参数（T\C\K\D）的设定等功能。
一、PMC各画面的系统操作1、进入PMC各换面画面的操作首先按SYSTEM键进入系统参数画面如图再连续按向右扩展菜单三次进入PMC 操作画面2、进入PMC诊断与维护画面按PMCMNT键进入PMC维护画面，如图4-2-1图4-2-1 PMC诊断与维护画面PMC诊断与维护画面可以进行监控PMC的信号状态、确认PMC的报警、设定和显示可变定时器、显示和设定计数器值、设定和显示保持继电器、设定和显示数据表、输入\输出数据、显示I/O link连接状态、信号跟踪等功能。
1）监控PMC的信号状态，图4-2-2PMC信号状态显示区附加信息行图4-2-2 PMC信号监控画面在信息状态显示区上，显示在程序中指定的所在地址内容。
地址的内容以位模式0或1显示，最右边每个字节以16进制或10进制数字显示。
在画面下部的附加信息行中，显示光标所在地址的符号和注释。
光标对准在字节单位上时，显示字节符号和注释。
在本画面中按操作软键。
输入希望显示的地址后，按搜索软键。
按16进制软键进行16进制与10进制转换。
要改变信息显示状态时按下强制软键，进入到强制开/关画面。
2）显示I/O link连接状态画面，图4-2-3I/O通道号I/O单元的IDI/O单元的类型I/O组号图4-2-3 I/O LINK显示画面I/O LINK显示画面上，按照组的顺序显示I/O LINK上所在连接的I/O单元种类和ID代码。
按操作软键。
按前通道软键显示上一个通道的连接状态。
按次通道软键显示下一个通道的连接状态。
3）PMC报警画面，图4-2-4图4-2-4 PMC 报警画面报警显示区，显示在PMC 中发生的报警信息。
FANUC PMC 的操作一：PMC 的软键布局 PMC 画面的进入 [SYSTEM]→[PMC][PMCLAD ]：梯形图的监控与编辑画面[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面 [PMCDGN]：PMC 信号的诊断[TITLE]： 标题画面 [STATUS]： 信号状态画面 [ALARM]： PMC 报警画面 [TARCE]： PMC 信号追踪画面梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图[LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序[I/OCHK]： IO LINK诊断画面[PMCPRM]：PMC参数[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DATA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]： IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]： PMC的删除[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数[SYSPRM]：系统参数画面计数器数据类型=二进制/BCD码[MONIT]：在线监控画面可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。
二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。
FANUCPMC设计与编程第三节PMC画面和操作46三、PMC梯形图菜单功能介绍1、按功能键“SYSTEM”，再按软键“+”“PMC梯形图”，PMC梯形图画面显示如下。
2、PMC梯形图列表画面画面的左侧显示有程序列表，一次最多可显示18个程序，其右侧显示当前程序列表的光标所指向的程序的梯形图。
在左侧的程序列表显示区，光标停留在不同位置可进行操作的权限不同。
“大小区”以字节为单位显示程序大小。
程序大小超过1024字节时，以一千字节为单位来显示程序容量，并附加“K”。
如1000字节即显示为“1000”，20000字节显示为“19K”。
3、基本配置画面4、梯形图画面按软键“操作”“缩放”或“梯形图”，进入梯形图显示画面。
菜单层级5、编辑梯形图按软键“编辑”，进入梯形图编辑画面。
缩放：修改光标所在位置的网格。
追加新网：在光标位置之前编辑新的网格。
【自动】：地址号自动分配（避免出现重复使用地址号的现象）【选择】：选择需复制、删除、剪切的程序。
【删除】：删除所选择的程序。
【剪切】：剪切所选择的程序。
【复制】：复制所选择的程序。
【粘贴】：粘贴所复制、剪切的程序到光标所在的位置。
【地址交换】：批量更换地址号。
【地址图】：显示程序所使用的地址分布。
【更新】：编辑完成后更新程序的RAM区。
【恢复】：恢复更改前的原程序（更新之前有效）。
6、地址图显示使用地址图可以显示程序中所使用地址的情况。
按软键“地址图”，显示地址图。
7、双线圈画面按软键“PMC梯形图”“双线圈”，进入双线圈输出检查画面。
按软键“操作”“跳转” ，跳转到相应的梯形图画面。
FANUC PMC 的操作⏹ 一：PMC 的软键布局 PMC 画面的进入 [SYSTEM]→[PMC]➢ [PMCLAD ]：梯形图的监控与编辑画面 ↓[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面➢ [PMCDGN]：PMC 信号的诊断↓[TITLE]： 标题画面 [STATUS]： 信号状态画面 [ALARM]： PMC 报警画面[TARCE]： PMC 信号追踪画面 [I/OCHK]： IO LINK 诊断画面梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图[LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序➢[PMCPRM]：PMC参数↓[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DATA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面➢[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）➢[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）↓[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]： IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]： PMC的删除↓[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数➢[SYSPRM]：系统参数画面➢[MONIT]：在线监控画面计数器数据类型=二进制/BCD码↓可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。
⏹二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。
操作：[PMC]→[PMCPRM]→[SETING]➢PROGRAMMER ENABLE（K900.1）：编程器有效编程器有效的权限PMC监控画面/PMC编辑画面/标题数据编辑画面/符号、注释编辑画面信息编辑画面/IO单元地址设定画面/cross画面/清除梯形图画面/清除PMC参数/系统参数画面有效如果在梯形图图中编辑了对K900.1的相关保护，则在参数设定画面不能进行设定当PROGRAMMER ENABLE=0时[STOP/RUN]、[EDIT]、[SYSPRM]、[MONIT]等相关的画面被关闭。
➢EDIT ENABLE（K901.6）编辑允许如果当编程器无效时，可以通过打开编辑有效，进行一定权限的开放。
➢WRITE TO FROM（EDIT）(K902.0) 写入FROM有效对于PMC的编辑和修改后，在按退出键的同时是否提示“WRITE TO FROM”。
➢RAM WRITE ENABLE（K900.4）FORCE（强制）有效操作：[PMC]→[PMCDGN]→[STATUS]↓信号强制➢DATA TBL CNTL SCREEN（K900.7）数据表控制画面有效操作：[PMC]→[PMCPRM]→[DATA]数据表控制画面有效时数据表控制画面无效时通过数据控制画面中的PARAMETER的第一位=1，配合控制画面无效设定，可以对数据表的数据加以保护。
➢HIDE PMC PARAM（K902.6）隐藏PMC参数将PMCPARAM画面的[TIMER]、[COUNTR]、[KEEPRL]、[DATA]隐藏➢HIDE PMC PROGRAM 隐藏PMC程序↓[PMCLAD]➢ALLOW PMC STOP（K902.2）允许PMC手动停止➢LADDER START 手动或自动PMC运行当系统启动时因PMC的原因而造成的影响，可通过设定手动启动PMC运行来诊断。
⏹三：梯形图的监控[PMC]→[PMCLAD]→[ZOOM]↓↓↓↓↓清单搜索编辑画面切换设定程序切换的快捷键输入“LX”→[LIST]=切换到一、二级程序区输入“PX”→[LIST]=切换到相应的子程序区输入“G”→[LIAT]=切换到整个程序区[搜索][TOPBTM] 切换到程序开头和结尾[SEARCH] 信号搜索（不分线圈和节点）[W-SRCH] 输出线圈的搜索[F-SRCH] 使用的功能指令的搜索[PICKUP] 集中监控功能➢集中监控功能：可以将在不同画面下的指令网格集中到一个或几个连续画面下，便于观察。
操作：依次将光标移动到选定的网格，按[PICKUP]键。
如图，被选定的网格前会相应有黑点表记。
按退出键后，按[SWITCH]键进行画面切换，显示拾取画面。
[SETING]：梯形图监控的相关设定ADDRESS NOTATION（地址符号）=SYMBOL（符号）/ADDRESS（地址）FUNTION STYLE（功能指令类型）=COMPACT（小型）/WIDE（宽）/TALL（高）功能指令类型如果选择小型，则地址的当前值不显示。
SHOW COMMENT OF CONTACT（显示触点注释）=NONE（无）/1LINE/2LINE（两行）SHOW COMMENT OF COIL （显示线圈的注释）=YES/NOSHOW CURSOR （显示光标）=YES/NOWRAP SEARCH ENABLED（循环搜索有效）=YES/NO⏹四：信号的诊断和强制操作：[PMC]→[PMCDGN]→[STATUS][SEARCH] 搜索键，PMC中的所有地址都可以在此画面显示诊断➢[FORCE] 强制，PMC中的G、R、C、A、T、E、D、Y地址可以强制通、断。
注：如果强制梯形图中所使用的输出信号的状态，则需要停止PMC后才可进行。
操作：[FORCE]→[ON]/[OFF]➢自锁强制功能（SA1型PMC无此功能）对于PMC的输入/输出信号X/Y，当需要忽略输入信号的实际状态和PMC实际的输出结果时，可以采用此功能强制其通、断，而不需要停止PMC的运行。
当对于其它的PMC地址此功能无效。
参数设定[PMC]→[PMCPAM]→[SETING]→[PREV]关机→开机→[PMCDGN]→[STATUS]→[FORCE]光标移动到设定地址→[OVRSET]（>号出现）→[ON]/[OFF]设定完成后按[OVRST]（单个地址强制解除）或[INIT]（所有强制地址解除）、关机开机也可恢复。
➢[TRACE]信号追踪，可以对设定的信号进行实时监控，便于掌控信号的瞬间变化和信号与信号之间的相互关系。
操作：[PMC]→[PMCDGN]→[TRACE]↓ [信号追踪画] ↓START/STOP 运行/停止信号追踪参数设定画面↓[参数设定画面1]●SAMPING MODE 采样方式“TIME CYCLE”在指定的时间监控采样信号的状态“SIGNAL TRANSITION”在指定的时间当被观察的信号变化时采样信号的状态●STOP CONDITION 追踪停止条件“NONE（无）/BUFFER FULL（缓冲区满时）/TRIGGER（触发信号）”TRIGGERADDRESS（信号地址）=XXX.XMODE（停止方式）=RISING EDGE（上升沿）/FALLING EDGE（下降沿）/BOTH（上升沿和下降沿都停止追踪）●SAMPLING CONDITION 采样条件（当采样方式设定为SIGNAL TRANSITION时）“TRIGGER（触发信号）”ADDRESS（信号地址）=XXX.XMODE（采样方式）= RISING EDGE（上升沿）/FALLING EDGE（下降沿）/BOTH（上升沿和下降沿都停止追踪）/ON/OFF[参数设定画面2]设定监控信号→切换到[信号追踪画面]→[START]（见上图[信号追踪画面]）⏹五：IO LINK的诊断通过系统的IO LINK的诊断画面可以看到系统当前所识别出的IO单元，因此，当PMC 出现ER97 IO LINK FAILURE报警时，可以帮助我们确定故障点。
操作：[PMC]→[PMCDGN]→[IOCHK]→[IOLNK]当系统所检测的硬件比实际要少而产生IO LINK的报警时，此画面所显示出的最后一个IO 单元与之后的IO单元之间是故障点。
⏹六：PMC参数的设定➢定时器的设定操作：[PMC]→[PMCPRM]→[TIMER]1~8号定时器精度为48ms级，9~250号定时器精度为8ms级一个定时器占用双字节T地址➢计数器的设定操作：[PMC]→[PMCPRM]→[COUNTR]PRESET：计数值，CURRENT：计数现在值一个计数器占用四个字节的D地址，前两个字节存储计数值，后两个字节存储现在值计数器数据类型需在[PMC]→[SYSPRM]设定为二进制/BCD类型。
➢K地址画面的设定维修当中请注意原始K地址的设定➢D数据寄存器画面的设定[数据表管理画面]每组数据表的个数起始D地址[G..DATA] 数据表数据设定画面[G.CONT] 数据表组数设定[NO.SRH] 组号搜索[INIT] 数据表管理画面初始化[数据表设定画面][C.DATA] 数据表管理画面[G-SRCH] 组的搜索[SEARCH] 数据表地址的搜索。
