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P10-P50业务模型

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以太网业务

以太网业务：Ethernet service

采用部分以太网信号结构和接口标准的分组数据业务。

l根据ITU-T G.etnsrv，以太业务的类型有四种：EPL以太网专线业务、EVPL以太网虚拟专线业务、EPLn以太网专用局域网业务和EVPLn以太网虚拟专用局域网业务。

lEPL（Ethernet Private Line）——以太网私有专线：以太透传业务，各个用户独占一个VCTRUNK带宽，业务延迟低，提供用户数据的安全性和私有性；

lEVPL（Ethernet Virtual Private Line）：又可称为VPN专线，其优点在于不同业务流可共享vc trunk通道，使得同一物理端口可提供多条点到点的业务连接，并在各个方向上的性能相同，接入带宽可调、可管理，业务可收敛实现汇聚，节省端口资源；

lEPLn（Ethernet Private LAN）：也称为网桥服务，实现多点到多点的业务连接。接入带宽可调，可管理，业务可收敛、汇聚。优点与EPL类似，在于用户独占带宽，安全性好；

lEVPLn（Ethernet Virtual Private LAN）：也称为虚拟网

边界网关协议

边界网关协议：border gateway protocol;BGP

在因特网的网关主机之间交换选路信息的协议。

边界网关协议（BGP）是运行于 TCP 上的一种自治系统的路由协议。 BGP 是唯一一个用来处理像因特网大小的网络的协议，也是唯一能够妥善处理好不相关路由域间的多路连接的协议。 BGP 构建在 EGP 的经验之上。 BGP 系统的主要功能是和其他的 BGP 系统交换网络可达信息。网络可达信息包括列出的自治系统（AS）的信息。这些信息有效地构造了 AS 互联的拓朴图并由此清除了路由环路，同时在 AS 级别上可实施策略决策。

目录

释义

基本介绍

协议结构 编辑本段释义

（BGP/BGP4：Border Gateway Protocol）

BGP-4 提供了一套新的机制以支持无类域间路由。这些机制包括支持网络前缀的通告、取消 BGP 网络中 “ 类 ” 的概念。 BGP-4 也引入机制支持路由聚合，包括

AS 路径的集合。这些改变为提议的超网方案提供了支持。BGP-4 采用了路由向量路由协议，在配置BGP时，每一个自治系统的管理员要选择至少一个路由器作为该自治系统的“BGP发言人”。

1989年发布了主要的外部网关协议：边界路由协议（BGP），新版本BGP-4 是在1995年发布的。

BGP路由选择协议执行中使用4种分组：打开分组（open）、更新分组（update）、存活分组（keepalive）、通告分组（notification）。

编辑本段基本介绍

IETF先后为BGP制定了多个建议，分别为：

RFC 1771：当前正使用的BGP协议版本，称之为BGP4。

RFC 1654：BGP4协议的第一个规范。

RFC 1105、RFC 1163、RFC 1267：BGP4之前的BGP版本。

尽管BGP 协议是为自治系统间的路由选择而设计，但它也可以用于自治系统内部，是一类双重路由选择协议。两个可以在自治系统之间进行通信的BGP相邻结点必须存在于同一个物理链路上。位于同一个自治系统内的BGP路由器可以互相通信，以确保它们对整个自治系统的所有信息都相同，而且通过信息交换后，它们将决定自治系统内哪个BGP路由器作为连接点来负责接收来自自治系统外部的信息。

有些自治系统仅仅作为一个数据传输的通道，这些自治系统既不是数据的发起端，也不是数据的接收端。BGP协议必须与存在于这些自治系统内部的路由协议打交道，以使数据能正确通过它们。BGP协议的路由刷新消息由“网络号：自治系统路径”对所组成，每一个自治系统路径都是一系列自治系统的名字字符串，它记录了通向最终目标所经过的网络。BGP协议的路由刷新消息通过传输控制协议TCP进行可靠传输。两个路由器之间最初始的数据交换就是整个BGP 协议的路由选择表。随着路由表的不断变化，发送路由选择刷新消息的次数也越来越多，与其他一些路由选择协议有所区别，BGP协议不要求对整个路由选择表进行周期性刷新，相反，运行BGP协议的路由器保持了每一个路由选择表的最新版本。尽管BGP协议保持通向特定目标的所有路径的路由选择表，但在路由选择刷新消息中仅仅说明最佳路径。BGP协议的路由度量方法可以是一个任意单位的数，它指明某一个特定路径可供参考的程度，这些度量方法通常都是由网络管理人员通过配置文件来设置。可参考的程度可以基于任何数字准则，例如最终系统计数（计数越小时路径越佳）、数据链路的类型。

编辑本段协议结构

Marker （16 bytes） Length （2 bytes） Type （1 byte） Marker – 信息包含信息接收端可预测值。

Length – 包含协议头的信息长度。

Type –信息类型。信息可能是：Open、Update、Notification、Keepalive。

打开（Open）分组，用来与相邻的另一个BGP发言人建立联系

更新（Update）分组，用来发送某一路由的信息，以及列出多条要撤销的路由

保活（Keepalive）分组，用来确认打开分组和周期性地证实邻站关系

通知（Notification）分组，用来发送检测到的差错[1]

在传输协议连接建立之后，各端发送的第一个信息是 OPEN 信息。如果 OPEN

信息可以接收，会返回发送确认 OPEN 信息的 KEEPALIVE 信息。一旦 OPEN 信息获得确认，UPDATE、KEEPALIVE 和 NOTIFICATION 信息进行相互交换。

VPWS

是英文Virtual Pseudo Wire Service的缩写，指建设在mpls 网络的基础设施之上，在两个路由器的一对端口之间提供高速的二层透传。

编辑本段vpws 主要组成部分包括：

pe 路由器、标记分发协议（ldp）和mpls 标记交换隧道（lsptunnel）。

编辑本段原理

pe 路由器拥有并维护与其直接相连的二层透传的链路信息。pe 路由器负责将vpn 客户的普通数据包打上标记和去除标记，因此pe 路由器必须是一个边缘标记交换路由器。在两个pe 路由器之间实现二层透传的两个端口必须是相同的类型，例如以太网、vlan、atmvc、帧中继vc、hdlc 或ppp。每一对这样的端口用一个唯一的虚拟链路标志（vcid）来表示。在两个pe 路由器之间要定义穿过mpls 网络的lsp 隧道，lsp 隧道提供了隧道标记（tunnellabel），在两个pe 路由器之间透传数据。同时在两个pe 路由器之间还要定义直接的标记分发协议进程，用来传递虚拟链路的信息，其中最关键的是通过匹配vcid 来分发虚拟链路标记（vclabel）。当二层透传的端口有数据包进入pe 路由器时，pe 路由器通过匹配vcid 找到与之对应的隧道标记和虚拟链路标记。pe 路由器会将此数据包打上两层标记，其中外层标记为隧道标记，指示从该pe 路由器到目的pe 路由器的路径；内层标记为虚拟链路标记，指示在目的pe 路由器上属于哪个vcid 对应的路由器端口。pe 路由器要监视各自端口上的二层协议状态，如帧中继的lmi 或atm 的ilmi。当出现故障时，通过标记分发协议进程来取消虚拟链路标记，从而断开此二层透传，避免产生单向无用数据流。这种基于mpls 的二层透传方式，改变了传统的二层链路必须通过交换网络实现的限制，它从根本上形成了“一个网多种业务”的业务模式，让运营商可以在一个mpls 网络中同时提供二层业务和三层业务。 EVPL

以太虚拟专线业务EVPL

EVPL（Ethernet Virtual Private Line）就是以太网虚拟专线业务。EVPL与EPL的区别：EPL提供了多个用户的数据可以共享使用同一个VC

TRUNK所绑定的通道带宽的，共享通道中不能有不同用户但所带VLAN相同的数据，否则单板将不能从相同的VLAN数据中区分出属于不同用户的数据的（或者是，不同的PORT端口接入的数据中不能含有相同的VLAN ID，则单板将不能区分出属于不同PORT端口的数据）。而实际的用户需求和接入数据中是有一些却不是这样的，为了补充业务接入方式的不足，可以通过QinQ（VLAN嵌套）、MPLS等实现通道共享技术，对共享通道中的相同VLAN数据进行标识、区分，这样，就可以实现业务接入的数据共享通道中是可以有——不同用户但所带VLAN相同的数据的（利用标签来区分数据）。同时做到了提供带宽共享；通过用户隔离技术保障数据的安全性的功能。这里有几个重要的关键词需要我们理解：1）通道共享；2）MPLS。

EVPL在多个用户共享VC TRUNK，通常用于多个用户VLAN ID相同的情况下。如图所示，A和B公司共享VC TRUNK1，VALN ID相同，业务通过MPLS标签隔离。

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基于RobotStudio机器人毕业仿真设计

基于RobotStudio机器人毕业仿真设计

1

附件：毕业论文（设计）封面格式

学生毕业论文(设计)

基于RobotStudio工业机器人电机装配工作站虚拟仿真设计

教学系(部)：XXXXXXX

专业.年级： XXXXX_

学 号：_XXXXXXX

学生姓名：XXXXX

成 绩：_____87____________

指导教师：_XXX

年 月 日 2

目录

1 设计背景

1.1 设计背景

1.2 设计意义

1.3 设计的主要内容

2.设计要求

3.机器人选型与工作站布局

3.1 设计流程图

3.2 机器人选型

3.3 总体框架

3.2 机器⼈模型选择与使用的模块

4 仿真系统的设计

4.1 I/O板与机器人信号

4.2 Smart 组件设计

4.3 示教器程序编写

4.4 总流程程序编写

5 总结展望

5.1 总结

5.2 展望

参考⼈献

基于RobotStudio工业机器人电机装配工作站虚拟仿真设计

3 摘要：

在制造企业产品设计和制造的过程中，计算机仿真一直是不可或缺的工具，它在各种电器，汽车配件生产，工厂加工等方面发挥了巨大作用。制造业竞争的日趋激烈，人们对机器人的设计提出更高的要求：用仿真设计出框架，实现直接装备。从发展的历程来看，机器人是仿真技术在制造业中应用的新趋势。本篇主要论述机器人对工作站三个完整工件的装配，需要用到I/O信号、Smart组件、机器人示教器等；并在仿真设计中提高自己对软件的使用能力，增加专业知识，提高逻辑能力。

1 设计背景与意义

1.1 设计背景

在许多从事机器人研究的部门都装备有功能较强的机器人仿真软件系统， 它们为机器人的研究提供了灵活和方便的工具。例如， 美国Cornell大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE，它不是针对某个具体机器人， 而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模型，并且具有图形显示和运动的功能。西德Saarlandes大学开发了一个机器人仿真系统R0BSIM，它能进行机器人系统的分析、综合及离线编程，。MIT开发了一个机器人CAD软件包OPTARMⅡ，它可用于时间最优轨迹规划的研究。Michigan大学开发了一个机器人图形编程系统——PROG-RESS， 其特点是菜单驱动和光标控制， 并能有2D图形符号来仿真外界的传感器和执行部件， 以使用户获得更加接近真实的编程环境．国内从80年代后期起，许多单位也开始从事机器人仿真技术的研究工作。在国家高技术计划自动化领域智能机器凡号题中，清华大学、浙江大学、沈阳自动化所及上海交大等单位承担了机器人系统仿真的研制任务，取得了多项研究成果，本文后面还将对此工作专门介绍。哈工大、北航、国防科大等单位承担了机器人机构仿真的任务，之后也研制成功一个大型的机器人仿真软件。

PetrelRE_2009_Chinese

PetrelRE_2009_Chinese

Petrel RE 2009 新功能新功能新功能介绍介绍Schlumberger Public Petrel RE 2009新功能介绍

1 1. 不确定性不确定性分析分析分析和优化和优化和优化设计设计设计 Petrel 2009具有全新的不确定性分析编辑器。新的不确定分析以及优化设计过程加入了新的工作流编辑特性，该特性能够让您在修改工作流的同时避免退出不确定分析界面。在新的过程中可替代取样器 （如实验设计）、代理模型（如响应面模型）以及优化设计器能够通过Ocean API简便地加入到Petrel中。Schlumberger计划在未来释放相关的算法插件，但是第三方公司能够立即将其已实现的算法以插件的方式加入到Petrel中。 如果您的不确定分析生成了很多方案，那么能够将其组织为一个方案集，以取代单一的方案文件夹。方案集能够绘制如P90、P50和P10，或者平均值＋/－ 2个标准差的统计图。用户能够控制这些统计测量方法。方案集能够让您对不同的方案进行排序，例如采用储量作为评价量，并选择某个特殊的不确定性实现如P50储量，用其进行下一步的分析。 Schlumberger Public Petrel RE 2009新功能介绍

2 2. 完井助手完井助手 随着钻井和完井技术的发展，完井变得越来越复杂。现在，越来越多的井具有多分支形态，以及阀门封隔器等完井设备。而使用ECLIPSE 多段井模型准确模拟复杂完井需要在Petrel RE中准确的设置相关的数据。在Petrel RE 2009中，这些工作在完井助手的帮助下能够轻松的完成。该助手提供了表格界面，通过其能够有效地帮助构建完井，它能够显示一口井的所有完井或者所有井的所有阀门，或者某个特殊文件夹下所有井的所有射孔。 完井控制过程也有了新的变化，现在能够提供在所有完井上进行操作，如修改表皮系数。在新的过程中，根据测井资料创建完井的系列操作被简化为一个操作，并且通过功能的扩充实现了将分散的一系列测井资料转换到一个完井管柱，从而简化建立在测井资料上的阀门和封隔器位置的计算。Schlumberger Public Petrel RE 2009新功能介绍

生长曲线的拟合方法及营养评价界值点的选择

生长曲线的拟合方法及营养评价界值点的选择

生长曲线的拟合方法及营养评价界值点的选择

宗心南;李辉

【摘 要】@@ 生长曲线是研究生长发育的一个重要内容,是儿童生长及营养评价的重要工具,是加强和巩固生长监测地位,促进和保障生长评价规范化、标准化及制度化的关键.现场调查获得的数据年龄分组较粗,百分位曲线图不够平滑,使用不够方便、准确,于是研究人员对百分位曲线进行修匀平滑,并在方法学上取得较大进步,诸如JPA2模型、Count模型、Kernel法、Lowess法、分段多项式及三次样条函数等[1～4].但由于体重等偏态分布数据不易获得准确的标准差单位(SDS或Z分)曲线图,为此,美国和荷兰等[5,6]采用分别计算上半部和下半部标准差的方法.近年来,将偏态数据正态转换后再行曲线拟合的方法逐渐被接受,如Box-Cox正态性、Box-Cox幂指数、Box-Cox t和Johnson's SU等分布转换[1,4],并逐渐形成以LMS法为基础的规范化的曲线拟合方法.在借助生长曲线进行生长与营养评价、临床医学诊断时,选择抑或制定一个合理的界值点(cut-off point)也是十分重要的技术环节.

【期刊名称】《中国循证儿科杂志》

【年(卷),期】2011(006)002

【总页数】5页(P153-157)

【作 者】宗心南;李辉

【作者单位】首都儿科研究所,北京,100020;首都儿科研究所,北京,100020

【正文语种】中 文

生长曲线是研究生长发育的一个重要内容，是儿童生长及营养评价的重要工具，是加强和巩固生长监测地位，促进和保障生长评价规范化、标准化及制度化的关键。现场调查获得的数据年龄分组较粗，百分位曲线图不够平滑，使用不够方便、准确，于是研究人员对百分位曲线进行修匀平滑，并在方法学上取得较大进步，诸如JPA2模型、Count模型、Kernel法、Lowess法、分段多项式及三次样条函数等[1～4]。但由于体重等偏态分布数据不易获得准确的标准差单位(SDS或Z分)曲线图，为此，美国和荷兰等[5,6]采用分别计算上半部和下半部标准差的方法。近年来，将偏态数据正态转换后再行曲线拟合的方法逐渐被接受，如Box-Cox正态性、Box-Cox幂指数、Box-Cox t和Johnson's SU等分布转换[1,4]，并逐渐形成以LMS法为基础的规范化的曲线拟合方法。在借助生长曲线进行生长与营养评价、临床医学诊断时，选择抑或制定一个合理的界值点(cut-off point)也是十分重要的技术环节。

CMG数值模拟软件简介

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精确模拟提高采收率过程。

CMOST AI 强大的敏感性分析、历史拟合、方案优化以及不确定性分析工具，最大限度地提

高各类油藏的采收率和净现值

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IMEX黑油模拟器

模拟常规和非常规油气藏模型的衰竭和二次开采过程，使用快速和简单的工作流

程进行准确的预测

STARS热采及化学驱模拟器 准确模拟矿场提高采收率机理-热采、化学驱以及其他EOR技术-使得生产和效

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为更加深入的理解油藏特征、提高采收率过程以及油藏性能等提供了先进的可视

化和分析工具

WinProp相态模拟软件包

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术与人类的工程专业知识相结合，确定油藏开发最佳方案。

认知油气储层

在同一个模型中同时自动考虑所有不确定性参数，运行数百个模拟作业，分析数据并做出更好的业务决策。

• 图形展示对开发效果影响最大的参数

• 从有限的模拟运算结果中获取信息，并通过它来认识每个参数如何影响

模拟结果

• “假定推测”功能，快速得出属性变化对产量的影响结果，并实时更新生

产曲线

• 在更改一个或所有变量时，CMOST AI的内部引擎能自动预测变量之间