现代导航技术第2章(惯性导航技术及系统)
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13
与对应相关单位的转换关 系 1度 =0.0174532925弧度 1角分=60角秒
把圆周分成6000等份，每一等份弧长所对的圆心角叫1密位
第二章 惯性导航技术基础
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
14
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
惯性导航的基础是精确定义一系列的笛卡尔参考坐 标系，每一个坐标系都是正交的右手坐标系。
C
b 表示从n坐标系到b坐标系的转换矩阵 n
30
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
b 从姿态转换矩阵 Cn 中获得姿态角：
主 tg 2 2 t21 t22 t 1 13 主 tg ( ) t33 1 t 21 主 tg t22
四、机体坐标系（b系） 原点为载体重心；y 轴指向载体纵轴方 向；z轴指向载体竖 轴方向。 机体系与地理系之间 的转动关系可以用来 定义载体的姿态角！
x xb b
zb
yb
b
xb
y
b
yb
zb
z
b
五、导航坐标系（n系） 惯导系统中求解导航参数时所采用的坐标系。通常，它与系 统所在地位置有关。可以根据实际情况在上述坐标系中选择。
惯性测量元件（IMU-Inertial Measurement Unit）
• 加速度计：用来测量载体沿导航坐标系三个轴的运 动线加速度。 • 陀螺仪：用来测量载体绕导航坐标系三个轴向的转 动角速度。
• 惯导平台：用来跟踪导航坐标系，可以为实物或虚拟（用陀螺仪输出信息 来模拟），把加速度计的测量轴稳定在导航坐标系，并给出载体的姿态和 方位信息。还有主要由陀螺仪组成的稳定回路。 • 导航计算机：完成导航计算和平台跟踪回路中指令角速度信号的计算。 • 控制显示器：给定初始参数及系统需要的其他参数，显示各种导航信息。
zb
z n (U )
yb
x xn ( E ) xb
o
yn ( N )
28
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
关于三个姿态角的定义： 航向角：X轴投影到水平面与北向的夹角； 俯仰角：飞机的X轴与水平面的夹角； 横滚角：XOZ面与水平面的垂直平面的夹角。
29
§2.3 惯性导航的基本原理
第二章 惯性导航技术基础
§2.1 地球导航的基本关系 §2.2 惯性导航中的常用坐标系 §2.3 惯性导航的基本原理 §2.4 平台式与捷联式惯导系统
2
第二章 惯性导航技术基础
§2.1 地球导航的基本关系
3
§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
通过测量，地球北极凸 出，南极凹陷，类似一个 梨形旋转椭球体，并且表 面有不同的地形地貌，因 此这种不规则的球体无法 10m 用数学模型表达，在导航 中不用它来描述地球形状。 圆球体只可在一定近似条 件（一般工程应用中）下 描述地球形状，称为第一 近似。
常用的惯性坐标系有：
• 日心惯性坐标系（用于行星际间的航行定位） • 地心惯性坐标系（地球附近的近空间定位，Z轴沿极轴方 向，XY轴在地球赤道平面内指向某个恒星，构成右手坐 标系） • 地球卫星轨道惯性坐标系 • 起飞点惯性坐标系
16
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
二、地球坐标系（e系）
坐标轴与地球固连，随地球一起转动。 原点为地球中心，Z轴指向地球极轴；X轴通过格林
加速度计不能区分测量值是运动加速度（还包括地球自转引起的哥氏加速度） 还是重力加速度，因此要通过陀螺输出来模拟当地水平坐标系进行补偿。
第四、必须建立全面细致的计算和补偿网络，采用的计算装置 要有足够的计算精度和运算速度。
25
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
ze ( z )
11
§2.1 地球导航的基本关系
四、导航中的常用单位及关系转换 常用长度单位及其对应转换关系表 参数 海里 码 英尺 英寸 英文全称 nautical mile yard foot inch 表示符号 nm yd ft in 与对应相关单位的 转换关系 1 海里=1852米 1 码=0.9144米 1 英尺 =0.3048 米 1英寸=0.0254米
尼治子午面与赤道平面的交线。即：空间直角坐标 系。
导航定位中，常用经、纬度来表示载体相对于地球
表面的位置。
两种描述位置的方式是可以互相转换的。
17
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
三、地理坐标系（g系）
又称为当地水平坐标系。原点为载体重心，XY轴在地理
水平面内，即 X 轴指向东（ E ）；Ｙ轴指向北（ N ）， Z 轴指向天（ U ），构成右手坐标系，即东北天坐标系。 也常有“北东地”、“北西天”等右手坐标系。
§2.1 地球导航的基本关系
三、地球重力场特性 地球的重力ｇ（重力 加速度）是地球本身 的万有引力Ｇ（引力 加速度）和负方向的 地球转动的离心加速 度的合成； 载体所在地点的重力 与纬度、高度有关。
ie
P R
ie (ie R)
G
g
10
§2.1 地球导航的基本关系
三、地球重力场特性 重力异常：由于地球形状不规则，质量分布不均 匀，所以地球上某点实际测量的重力数值与理论 值有差别，大地测量把这种差别称为重力异常。 （数值大小差异） 垂线偏斜：实测的重力方向（大地水准面的垂直 方向）与该点在参考椭球处的法线方向不一致。 （矢量方向差异），最大不超过20角秒
8
§2.1 地球导航的基本关系
二、垂线、纬度和高度
纬度定义：该点垂线和赤 道平面的夹角 地心垂线（P0O，地心连 线）和地心纬度 地理（测地）垂线 （ P0A ，法线方向）和地 理（测地）纬度 天文垂线（P’B，重力方 向）和天文纬度，与地理 纬度差别很小。
PP0-飞行高度； PP’-绝对/海拔/气压高度； 9 PP’’-相对高度
载体在地球表面运动时，载体相对于地球的位置不断变
化，地理系与地球系之间的关系可以用来定义载体的位置和速度！
地球不同位置的地理坐标系，相对于地球坐标系的角运
动不同。地理系相对于惯性系的转动角速度应分解为： g系相对于e系的转动角速度； e系相对于i系的转动角速度。
18
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
yb
yn
zb
地理位置： 在地球上的经 纬度和高度 可用位置转换 矩阵表示
y
ie
xb
zn
xn
x
o
L
地球坐标系和地理坐 标系之间的转换关系
xe
ye
26
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
位置转换矩阵
地球坐标系和地理坐标系之间的转换关系矩阵
sin L C en sin cos cos L cos
12
1929年国际水文地理学会议，通过用1角分平均长度1852米作为1海里
§2.1 地球导航的基本关系
四、导航中的常用单位及关系转换 常用角度单位及其对应转换关系表 参数 度 角分 角秒 毫弧度 密位 英文全称 degree arc min arc sec milli radian mil 表示符号 º ′ ″ mrad mil 1毫弧度=3.44角分＝206.4 角秒 1密位=3.6角分＝216角秒
载体加速度、速度、位置都是矢量，必须明确是相对于哪个参考坐标系； 矢量的运算只能分解到该坐标系的三个轴上才能进行；
24
§2.3 惯性导航的基本原理
三、惯性导航在工程实现中必须解决的问题
在工程上实现一套惯导系统绝非易事，至少需要解决以下问题： 第三、必须有效的将运动加速度和重力加速度分离开，并补偿 掉其他不需要的加速度分量；
cos sin L sin cos L sin
0 cos L sin L
27
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
姿态和方位： 地理坐标系和机体 坐标系之间的关系 欧拉角
一个坐标系到另一个坐 标系的变换，可以通过 绕不同坐标轴的3次连续 转动来实现。这种描述 相对于参考坐标系角位 置的三个独立转动角度 称为欧拉角。
7
§2.1 地球导航的基本关系
ＷＧＳ—８４标准：
Ｒe＝ 6378137ｍ(赤道平面半径，长半径) Ｒn＝ 6356752ｍ(极轴半径，短半径） ｆ＝(Ｒe －Ｒn)/Ｒe ＝1/298.257（椭圆度） ωie ＝7.292115e-5 rad/s＝15.041 deg/h ｇ＝9.78033 m/s2
主要特点： • 完全自主式导航，不和外界发生任何联系，隐蔽性好； • 可以三维导航，不受地域空间的限制。如：水下、地下、 太空、宇宙等等
21
§2.3 惯性导航的基本原理
y
ax
Ay
vy 0
y0
vx0
x0
y
Ax
x
ay
x
惯性导航原理图（平面导航）
22
§2.3 惯性导航的基本原理
二、惯性导航系统的基本组成
四、 载体位置、姿态和方位的表示
姿态转换矩阵
cos cos sin sin sin cos sin sin sin cos sin cos b cos sin cos cos sin Cn sin cos cos sin sin sin sin cos sin cos cos cos
1
t23
俯仰角：-90 ° ~90 °
横滚角：0 ° ~±180 ° 航向角：0 ° ~360°
31
用tij表示姿态转换矩阵中的元素
第二章 惯性导航技术基础
§2.4 平台式与捷联式惯导系统
32
§2.4 平台式与捷联式惯导系统
按照惯性测量装置（IMU）在载体上的安装方式， 可以分为： • 平台式惯导:将测量惯性元件安装在惯性平台（物理 平台）的台体上，台体用来模拟某个坐标系（惯性、 当地水平），从而保持加速度计在指定的坐标系内。 • 捷联式惯导:加速度计和陀螺仪直接固联在载体上。 没有实体平台，只有“数学平台”。
33
§2.4 平台式与捷联式惯导系统
一、平台式惯性导航系统
三个加速度计的敏感轴沿 着三个坐标轴正向安装， 测得载体的加速度信息。 核心：通过惯性级的陀螺 来稳定平台，从而确定一 个坐标系。如果选定某种 水平坐标系为导航系，就 必须给平台上的陀螺仪施 加相应的指令信号，以使 平台按指令所规定的角速 度转动，从而精确跟踪所 选定的导航坐标系。
北极
10
-30 m
赤道
0m -30m -30m 0m 10m
m -30
参考椭球 南极
10
地球
4
§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
用大地水准体表 示地球形状比较 合理，但它也只 是一个近似的旋 转椭球体，不能 用数学模型表达。
大地水准面：设想地球被海洋全部包围，则各处海平面形 成的地球形状称为大地水准体。与地球自然 表面非常接近（71%的海水）
5
§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
将大地水准体用一个 有确定参数的旋转椭 球体来逼近代替（偏 差平方和最小），这 种旋转椭球体称为参 考椭球体，简称参考 椭球或椭球。 国际通用参考椭球体
6
§2.1 地球导航的基本关系
自2008年7月1日起，中国全面启用2000国家大地坐标系
19
ziபைடு நூலகம்
格林韦氏子午线
Ze 北极轴
N-北
Yb 运动体 Zb h-高程 Xb
参考椭球体 D-地
E-东
xi
经度
赤道平面
纬度
Ye
yi
当地子午线
Xe
i系
e系
g系
b系
53
第二章 惯性导航技术基础
§2.3 惯性导航的基本原理
20
§2.3 惯性导航的基本原理
一、基本原理 以牛顿力学定律为基础，在载体内部进行测 量，然后从中提取出载体系相对于导航坐标系的 运动加速度，经积分运算得到载体速度和位置等 导航信息。
在地球上进行导航，所定义的坐标系要将惯导系统的测量 值与地球的主要方向联系起来。因此涉及到了各种不同的坐标 系，主要有以下几类： • 惯性坐标系 • 地球坐标系 • 地理坐标系 • 载体坐标系
15
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
一、惯性坐标系（i 系） • 相对于恒星固定的坐标系。 • 导航中常用的参考坐标系，满足牛顿力学定律的坐标系。
23
§2.3 惯性导航的基本原理
三、惯性导航在工程实现中必须解决的问题
在工程上实现一套惯导系统绝非易事，至少需要解决以下问题： 第一、必须采用一组高精度的加速度计作为测量单元； 惯性导航的基本原理是加速度计的积分运算，因此加速度计的 误差将会造成随时间平方增长的位置误差。 第二、必须依靠一组高性能的陀螺仪来模拟一个稳定的导航 坐标系；
与对应相关单位的转换关 系 1度 =0.0174532925弧度 1角分=60角秒
把圆周分成6000等份，每一等份弧长所对的圆心角叫1密位
第二章 惯性导航技术基础
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
14
§2.2 惯性导航中的常用坐标系
惯性导航的基础是精确定义一系列的笛卡尔参考坐 标系，每一个坐标系都是正交的右手坐标系。
C
b 表示从n坐标系到b坐标系的转换矩阵 n
30
§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
b 从姿态转换矩阵 Cn 中获得姿态角：
主 tg 2 2 t21 t22 t 1 13 主 tg ( ) t33 1 t 21 主 tg t22
四、机体坐标系（b系） 原点为载体重心；y 轴指向载体纵轴方 向；z轴指向载体竖 轴方向。 机体系与地理系之间 的转动关系可以用来 定义载体的姿态角！
x xb b
zb
yb
b
xb
y
b
yb
zb
z
b
五、导航坐标系（n系） 惯导系统中求解导航参数时所采用的坐标系。通常，它与系 统所在地位置有关。可以根据实际情况在上述坐标系中选择。
惯性测量元件（IMU-Inertial Measurement Unit）
• 加速度计：用来测量载体沿导航坐标系三个轴的运 动线加速度。 • 陀螺仪：用来测量载体绕导航坐标系三个轴向的转 动角速度。
• 惯导平台：用来跟踪导航坐标系，可以为实物或虚拟（用陀螺仪输出信息 来模拟），把加速度计的测量轴稳定在导航坐标系，并给出载体的姿态和 方位信息。还有主要由陀螺仪组成的稳定回路。 • 导航计算机：完成导航计算和平台跟踪回路中指令角速度信号的计算。 • 控制显示器：给定初始参数及系统需要的其他参数，显示各种导航信息。
zb
z n (U )
yb
x xn ( E ) xb
o
yn ( N )
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§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
关于三个姿态角的定义： 航向角：X轴投影到水平面与北向的夹角； 俯仰角：飞机的X轴与水平面的夹角； 横滚角：XOZ面与水平面的垂直平面的夹角。
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§2.3 惯性导航的基本原理
第二章 惯性导航技术基础
§2.1 地球导航的基本关系 §2.2 惯性导航中的常用坐标系 §2.3 惯性导航的基本原理 §2.4 平台式与捷联式惯导系统
2
第二章 惯性导航技术基础
§2.1 地球导航的基本关系
3
§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
通过测量，地球北极凸 出，南极凹陷，类似一个 梨形旋转椭球体，并且表 面有不同的地形地貌，因 此这种不规则的球体无法 10m 用数学模型表达，在导航 中不用它来描述地球形状。 圆球体只可在一定近似条 件（一般工程应用中）下 描述地球形状，称为第一 近似。
常用的惯性坐标系有：
• 日心惯性坐标系（用于行星际间的航行定位） • 地心惯性坐标系（地球附近的近空间定位，Z轴沿极轴方 向，XY轴在地球赤道平面内指向某个恒星，构成右手坐 标系） • 地球卫星轨道惯性坐标系 • 起飞点惯性坐标系
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§2.2 惯性导航中的常用坐标系
二、地球坐标系（e系）
坐标轴与地球固连，随地球一起转动。 原点为地球中心，Z轴指向地球极轴；X轴通过格林
加速度计不能区分测量值是运动加速度（还包括地球自转引起的哥氏加速度） 还是重力加速度，因此要通过陀螺输出来模拟当地水平坐标系进行补偿。
第四、必须建立全面细致的计算和补偿网络，采用的计算装置 要有足够的计算精度和运算速度。
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§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
ze ( z )
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§2.1 地球导航的基本关系
四、导航中的常用单位及关系转换 常用长度单位及其对应转换关系表 参数 海里 码 英尺 英寸 英文全称 nautical mile yard foot inch 表示符号 nm yd ft in 与对应相关单位的 转换关系 1 海里=1852米 1 码=0.9144米 1 英尺 =0.3048 米 1英寸=0.0254米
尼治子午面与赤道平面的交线。即：空间直角坐标 系。
导航定位中，常用经、纬度来表示载体相对于地球
表面的位置。
两种描述位置的方式是可以互相转换的。
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§2.2 惯性导航中的常用坐标系
三、地理坐标系（g系）
又称为当地水平坐标系。原点为载体重心，XY轴在地理
水平面内，即 X 轴指向东（ E ）；Ｙ轴指向北（ N ）， Z 轴指向天（ U ），构成右手坐标系，即东北天坐标系。 也常有“北东地”、“北西天”等右手坐标系。
§2.1 地球导航的基本关系
三、地球重力场特性 地球的重力ｇ（重力 加速度）是地球本身 的万有引力Ｇ（引力 加速度）和负方向的 地球转动的离心加速 度的合成； 载体所在地点的重力 与纬度、高度有关。
ie
P R
ie (ie R)
G
g
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§2.1 地球导航的基本关系
三、地球重力场特性 重力异常：由于地球形状不规则，质量分布不均 匀，所以地球上某点实际测量的重力数值与理论 值有差别，大地测量把这种差别称为重力异常。 （数值大小差异） 垂线偏斜：实测的重力方向（大地水准面的垂直 方向）与该点在参考椭球处的法线方向不一致。 （矢量方向差异），最大不超过20角秒
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§2.1 地球导航的基本关系
二、垂线、纬度和高度
纬度定义：该点垂线和赤 道平面的夹角 地心垂线（P0O，地心连 线）和地心纬度 地理（测地）垂线 （ P0A ，法线方向）和地 理（测地）纬度 天文垂线（P’B，重力方 向）和天文纬度，与地理 纬度差别很小。
PP0-飞行高度； PP’-绝对/海拔/气压高度； 9 PP’’-相对高度
载体在地球表面运动时，载体相对于地球的位置不断变
化，地理系与地球系之间的关系可以用来定义载体的位置和速度！
地球不同位置的地理坐标系，相对于地球坐标系的角运
动不同。地理系相对于惯性系的转动角速度应分解为： g系相对于e系的转动角速度； e系相对于i系的转动角速度。
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§2.2 惯性导航中的常用坐标系
yb
yn
zb
地理位置： 在地球上的经 纬度和高度 可用位置转换 矩阵表示
y
ie
xb
zn
xn
x
o
L
地球坐标系和地理坐 标系之间的转换关系
xe
ye
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§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
位置转换矩阵
地球坐标系和地理坐标系之间的转换关系矩阵
sin L C en sin cos cos L cos
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1929年国际水文地理学会议，通过用1角分平均长度1852米作为1海里
§2.1 地球导航的基本关系
四、导航中的常用单位及关系转换 常用角度单位及其对应转换关系表 参数 度 角分 角秒 毫弧度 密位 英文全称 degree arc min arc sec milli radian mil 表示符号 º ′ ″ mrad mil 1毫弧度=3.44角分＝206.4 角秒 1密位=3.6角分＝216角秒
载体加速度、速度、位置都是矢量，必须明确是相对于哪个参考坐标系； 矢量的运算只能分解到该坐标系的三个轴上才能进行；
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§2.3 惯性导航的基本原理
三、惯性导航在工程实现中必须解决的问题
在工程上实现一套惯导系统绝非易事，至少需要解决以下问题： 第三、必须有效的将运动加速度和重力加速度分离开，并补偿 掉其他不需要的加速度分量；
cos sin L sin cos L sin
0 cos L sin L
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§2.3 惯性导航的基本原理
四、 载体位置、姿态和方位的表示
姿态和方位： 地理坐标系和机体 坐标系之间的关系 欧拉角
一个坐标系到另一个坐 标系的变换，可以通过 绕不同坐标轴的3次连续 转动来实现。这种描述 相对于参考坐标系角位 置的三个独立转动角度 称为欧拉角。
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§2.1 地球导航的基本关系
ＷＧＳ—８４标准：
Ｒe＝ 6378137ｍ(赤道平面半径，长半径) Ｒn＝ 6356752ｍ(极轴半径，短半径） ｆ＝(Ｒe －Ｒn)/Ｒe ＝1/298.257（椭圆度） ωie ＝7.292115e-5 rad/s＝15.041 deg/h ｇ＝9.78033 m/s2
主要特点： • 完全自主式导航，不和外界发生任何联系，隐蔽性好； • 可以三维导航，不受地域空间的限制。如：水下、地下、 太空、宇宙等等
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§2.3 惯性导航的基本原理
y
ax
Ay
vy 0
y0
vx0
x0
y
Ax
x
ay
x
惯性导航原理图（平面导航）
22
§2.3 惯性导航的基本原理
二、惯性导航系统的基本组成
四、 载体位置、姿态和方位的表示
姿态转换矩阵
cos cos sin sin sin cos sin sin sin cos sin cos b cos sin cos cos sin Cn sin cos cos sin sin sin sin cos sin cos cos cos
1
t23
俯仰角：-90 ° ~90 °
横滚角：0 ° ~±180 ° 航向角：0 ° ~360°
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用tij表示姿态转换矩阵中的元素
第二章 惯性导航技术基础
§2.4 平台式与捷联式惯导系统
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§2.4 平台式与捷联式惯导系统
按照惯性测量装置（IMU）在载体上的安装方式， 可以分为： • 平台式惯导:将测量惯性元件安装在惯性平台（物理 平台）的台体上，台体用来模拟某个坐标系（惯性、 当地水平），从而保持加速度计在指定的坐标系内。 • 捷联式惯导:加速度计和陀螺仪直接固联在载体上。 没有实体平台，只有“数学平台”。
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§2.4 平台式与捷联式惯导系统
一、平台式惯性导航系统
三个加速度计的敏感轴沿 着三个坐标轴正向安装， 测得载体的加速度信息。 核心：通过惯性级的陀螺 来稳定平台，从而确定一 个坐标系。如果选定某种 水平坐标系为导航系，就 必须给平台上的陀螺仪施 加相应的指令信号，以使 平台按指令所规定的角速 度转动，从而精确跟踪所 选定的导航坐标系。
北极
10
-30 m
赤道
0m -30m -30m 0m 10m
m -30
参考椭球 南极
10
地球
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§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
用大地水准体表 示地球形状比较 合理，但它也只 是一个近似的旋 转椭球体，不能 用数学模型表达。
大地水准面：设想地球被海洋全部包围，则各处海平面形 成的地球形状称为大地水准体。与地球自然 表面非常接近（71%的海水）
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§2.1 地球导航的基本关系
一、地球形状的描述
将大地水准体用一个 有确定参数的旋转椭 球体来逼近代替（偏 差平方和最小），这 种旋转椭球体称为参 考椭球体，简称参考 椭球或椭球。 国际通用参考椭球体
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§2.1 地球导航的基本关系
自2008年7月1日起，中国全面启用2000国家大地坐标系
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ziபைடு நூலகம்
格林韦氏子午线
Ze 北极轴
N-北
Yb 运动体 Zb h-高程 Xb
参考椭球体 D-地
E-东
xi
经度
赤道平面
纬度
Ye
yi
当地子午线
Xe
i系
e系
g系
b系
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第二章 惯性导航技术基础
§2.3 惯性导航的基本原理
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§2.3 惯性导航的基本原理
一、基本原理 以牛顿力学定律为基础，在载体内部进行测 量，然后从中提取出载体系相对于导航坐标系的 运动加速度，经积分运算得到载体速度和位置等 导航信息。
在地球上进行导航，所定义的坐标系要将惯导系统的测量 值与地球的主要方向联系起来。因此涉及到了各种不同的坐标 系，主要有以下几类： • 惯性坐标系 • 地球坐标系 • 地理坐标系 • 载体坐标系
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§2.2 惯性导航中的常用坐标系
一、惯性坐标系（i 系） • 相对于恒星固定的坐标系。 • 导航中常用的参考坐标系，满足牛顿力学定律的坐标系。
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§2.3 惯性导航的基本原理
三、惯性导航在工程实现中必须解决的问题
在工程上实现一套惯导系统绝非易事，至少需要解决以下问题： 第一、必须采用一组高精度的加速度计作为测量单元； 惯性导航的基本原理是加速度计的积分运算，因此加速度计的 误差将会造成随时间平方增长的位置误差。 第二、必须依靠一组高性能的陀螺仪来模拟一个稳定的导航 坐标系；