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控制电机(第四版)第1章 绪论

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运动控制系统(第4版)第1章 绪论

运动控制系统(第4版)第1章 绪论

第1章 绪论
• 信号转换和处理包括电压匹配、极性转换、脉冲整形等，对 于计算机数字控制系统而言，必须将传感器输出的模拟或数 字信号变换为可用于计算机运算的数字量。数据处理的另一 个重要作用是去伪存真，即从带有随机扰动的信号中筛选出 反映被测量的真实信号，去掉随机的扰动信号，以满足控制 系统的需要。 • 常用的数据处理方法是信号滤波，模拟控制系统常采用模拟 器件构成的滤波电路，而计算机数字控制系统往往采用模拟 滤波电路和计算机软件数字滤波相结合的方法。
GD2 4gJ ;
n——转子的机械转速（r/min），
60 m n . 2
第1章 绪论
• 运动控制系统的任务就是控制电动机的转速和转角，对于直 线电动机来说就是控制速度和位移。由式（1-1）和式（1-2） 可知，要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电 磁转矩Te，使转速变化率按人们期望的规律变化。因此，转矩 控制是运动控制的根本问题。 • 为了有效地控制电磁转矩，充分利用电机铁心，在一定的电 流作用下进可能产生最大的电磁转矩，以加快系统的过渡过 程，必须在控制转矩的同时也控制磁通（或磁链）。因为当 磁通（或磁链）很小时，即使电枢电流（或交流电机定子电 流的转矩分量）很大，实际转矩仍然很小。何况由于物理条 件限制，电枢电流（或定子电流）总是有限的。因此，磁链 控制与转矩控制同样重要，不可偏废。通常在基速（额定转 速）以下采用恒磁通（或磁链）控制，而在基速以上采用弱 磁控制。
第1章 绪论
• 1.2 运动控制系统的历史与发展
• 直流电动机电力拖动与交流电动机电力拖动在19世纪中叶先后诞 生（1866年德国人西门子制成了自激式的直流发电机；1890年 美国西屋电气公司利用尼古拉· 特斯拉的专利研制出第一台交流 同步电机；1898年第一台异步电动机诞生），在20世纪前半叶， 约占整个电力拖动容量80%的不可调速拖动系统采用交流电动机， 只有20%的高性能可调速拖动系统采用直流电动机。20世纪后半 叶，电力电子技术和微电子技术带动了带动了新一代的交流调速 系统的兴起与发展，逐步打破了直流调速系统一统高性能拖动天 下的格局。进入21世纪后，用交流调速系统取代直流调速系统已 成为不争的事实。 • 直流电动机的数学模型简单，转矩易于控制。其换向器与电刷

机电传动控制(第四版)第1,第2章

机电传动控制(第四版)第1,第2章

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石家庄铁道学院

对电机的解释：电机不等于电动机 ，它包括变压器 和发电机。
电机是进行能量转换的一种机械，发电机将机械能 转换成电能，电动机将电能转换成机械能，变压器 则是把一种形式的电能转换成另一种形式的电能。 虽然是功能和结构不同，但其工作原理都是建立在 全电流定律、电磁感应定律和电磁力定律等基本的 电磁定律基础上的。
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石家庄铁道学院
铁磁材料包括铁、钴、镍及其合金（如硅钢
片），其电磁方面的特性简述如下： ①良好的导电性 ②高的导磁性能与磁化曲线的非线性 ③磁滞现象和磁滞损耗 ④涡流损耗
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石家庄铁道学院
① 良好的导电性 与铜、铝相比，其电阻率较大，但仍是一种较好导电性 能的导电材料。 ② 高的导磁性能与磁化曲线的非线性 实验表明，所有非铁磁材料的导磁系数μ0都接近于空气
22当转速大于当转速大于bb点对应的转速时转速时即在即在bb点上方作一条点上方作一条虚线虚线与这两条曲线有交点与这两条曲线有交点其中其中与负载特性曲线的交点与负载特性曲线的交点位于与电动机特性曲线交点位于与电动机特性曲线交点的右侧的右侧即电动机转矩小于负即电动机转矩小于负载转矩载转矩
石家庄铁道学院
机电传动控制
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石家庄铁道学院
2.3 生产机械的机械特性
1.恒转矩特性 1)特点:负载转矩为常数; 2)分类:反抗转矩, 位能转矩. 举例:设备的提升机构, 提升机的行走机构, 皮带运输机, 机床进给运动.
n f (TL )
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石家庄铁道学院
2.恒功率特性 特点:负载转矩与转速成反比, 功率基本不变.
举例:球磨机, 碎石机, 机床的主运动.
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4.“机电传动控制”课程的性质和任务

《控制电机》课件解析

《控制电机》课件解析

第1章 直流电机
1.2 直流电机的电枢绕组简介
1.2.1 直流枢绕组基本知识
元件：构成绕组的线圈称为绕组元件，分单匝和多匝两种。
元件的首末端：每一个元件均引出两根线与换向片相连，其中 一根称为首端，另一根称为末端。 极距：相邻两个主磁极轴线沿电枢表面之间的距离，用 表示。

D
2P

叠绕组：指串联的两个元件总是后一个元件的端接部分紧叠在前 一个元件端接部分，整个绕组成折叠式前进。
第1章 直流电机
当原动机驱动 电机转子逆时针旋 转时同，线圈abcd 将感应电动势。如 右图，导体ab在N极 下，a点高电位，b 点低电位；导体cd 在S极下，c点高电 位，d点低电位；电 刷A极性为正，电刷 B极性为负。
第1章 直流电机
当原动机驱动电机转子逆时针 旋转 1800 后，如右图。 导体ab在S极下，a点低电位， b点高电位；导体cd在N极下，c点 低电位，d点高电位；电刷A极性 仍为正，电刷B极性仍为负。 与电刷A接触的导体总是位于N 极下，与电刷B接触的导体总是位 于S极下,电刷A的极性总是正的， 电刷B的极性总是负的，在电刷A、 B两端可获得直流电动势。 实际直流发电机的电枢是根据实际需要有多个线圈。线圈分 布在电枢铁心表面的不同位臵，按照一定的规律连接起来，构成 电机的电枢绕组。磁极也是根据需要N、S极交替旋转多对。
第1章 直流电机
直流电 动机的 工作原 理示意 图:
第作原理和结构
1.1.2 直流电机的主要结构
定子
主磁极：产生恒定的气隙磁通，由铁心和励磁绕组构成 换向磁极：改善换向。
电刷装臵：与换向片配合,完成直流与交流的互换 机座和端盖：起支撑和固定作用。
电枢铁心：主磁路的一部分，放臵电枢绕组。 电枢绕组：由带绝缘的导线绕制而成，是电路部分。 转子 换向器：与电刷装臵配合,完成直流与交流的互换。

电机控制第一章绪论P

电机控制第一章绪论P

第一章绪论一、电机控制技术电机——发电机和电动机的统称。

1、电机控制是一门既古老而又现代的课题：1834年德国人雅可比发明直流电动机；1888年南斯拉夫裔美国人特斯拉发明了交流电动机，又称感应电动机。

2、人类目前使用的绝大部分电能都是由发电机产生的，据统计，全世界工业用电动机消耗了总发电量的30%——40%，在我国，超过60%的年发电量被各种各样的电动机所消耗，转换为机械动力。

3、电机控制的目的很简单，就是如何最大地降低自身损耗，最大效率利用能源。

4、近年来电力电子技术和计算机技术的发展，是现代电机控制的技术基础。

例：感应电动机的起动性能要求①转矩足够大②电流不能太大电机学中介绍感应电机起动方法（1）Y/△（2）自耦变压器降压（3）定子串电抗器新电机起动器（1）电机软起动器（2）变频器和电机智能控制器感应电动机的软起动软起动器通用型软起动器数码型软起动器智能型软起动器软起动器是一种将电力电子技术、微处理器技术和先进控制理论相结合的新型电机起动装置；体积小、技术含量高、性能可靠、保护功能齐全、操作简便；能无阶跃地平稳起动/停止电机，避免因采用传统起动方式引起的机械与电气冲击等问题，有效地降低起动电流及配电容量，避免增容投资，延长机械设备的使用寿命，减少设备的维修量。

通用型软起动器操作面板特点：多种起动方式:限流起动限流起动、、斜坡起动斜坡起动、、斜坡限流起动斜坡限流起动、、最大程度满足现场需求最大程度满足现场需求，，实现最佳起动效果。

高可靠性:高性能微处理器对信号进行数字化处理、避免了以往模拟线路的过多调整高性能微处理器对信号进行数字化处理、避免了以往模拟线路的过多调整、、获得极佳的准确性和执行速度。

多种电机保护功能，过流、输入//输出缺相、晶闸管短路、过热保护，确保电机的保护:多种电机保护功能，过流、输入电机及软起动器在故障或误操作时不被损坏。

基本原理图软起动器起、停特性曲线电压斜坡软起动起动时，软起动器的电压快速升至U1、然后在设定的时间t内逐渐上升、电机随着电压的上升不断加速达到额定电压和额定转速时，起动过程完成。

机电传动控制(第四版)

机电传动控制(第四版)

自动化生产线的传动控制系统还 包括各种传感器和检测装置，用 于检测位置、速度、温度等参数，
实现闭环控制和故障诊断。
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数控机床的传动控制系统通常采用交 流或直流电动机，通过伺服系统进行 精确控制，实现高精度的位置和速度 控制。
工业机器人的传动控制系统
工业机器人是一种能够实现自动化作业的机械设备，其传动控制系统是实现机器人 运动的关键。
工业机器人的传动控制系统通常采用伺服电动机和减速器，实现高精度的位置和速 度控制，同时还需要考虑机器人的运动学和动力学特性。
行稳定。
系统联调
将软硬件结合进行系统 联调，验证系统整体性
能。
性能优化
根据调试结果，对系统 硬件和软件进行优化，
提高系统性能。
05 机电传动控制系统实例
数控机床的传动控制系统
数控机床的传动控制系统是实现高精 度加工的关键，它通过控制电动机的 旋转和进给运动，实现高精度的切削 和加工。
数控机床的传动控制系统还包括各种 传感器和检测装置，用于检测位置、 速度、温度等参数，实现闭环控制和 故障诊断。
工业机器人的传动控制系统还包括各种传感器和检测装置，用于检测位置、速度、 力等参数，实现闭环控制和故障诊断。
自动化生产线的传动控制系统
自动化生产线是一种高度自动化 的生产系统，其传动控制系统是 实现生产线高效运行的关键。
自动化生产线的传动控制系统通 常采用各种电动机和控制装置， 实现生产线的自动化和智能化控 制，提高生产效率和产品质量。
遗传算法
遗传算法是一种基于生物进化原理的优化算法，它通过模拟自然选择和遗传机制 来寻找最优解。遗传算法在控制系统中的应用可以帮助优化控制参数和规则，提 高系统的性能和稳定性。

电机与拖动 第4版 第1章 电机学基础知识

电机与拖动 第4版 第1章 电机学基础知识

磁动势F =Ni（单位安匝At）
磁阻Rm = l/(μA) （单位每亨H-1）
第一章 电机学基础知识
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1.2 电机的基本原理
2) 磁路及基本定律
基尔霍夫第一定律
基尔霍夫第二定律
l0A0μ0ϕ0 i N
l1A1μ1ϕ1 ϕ1
ϕ2 l2A2μ2ϕ2
l3A3μ3ϕ3 ϕ3
l6A6μ6ϕ6
l5A5μ5ϕ5 l4A4μ4ϕ4
第一章 电机学基础知识
目录
1.1 电机的基本功能与主要类型 1.2 电机的基本原理 1.3 电机的制造材料
第一章 电机学基础知识
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1.1 电机的基本功能
电机（包括变压器和旋转电机 ）是实现能量转换和 信号传递的电磁装置。
电机是一种机电能量转换或信号转换的电磁机械装置。
电机是实现能量转换和信号转换的电磁装置。
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1.2 电机的基本原理
1) 磁场基本概念
同性相斥、异性相吸。 铁磁材料性质。
第一章 电机学基础知识
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1.2 电机的基本原理
1) 磁场基本概念
磁通量Φ（单位：韦伯 Wb ） 垂直穿过某截面的磁感线总和。
磁通连续性定理—通过任意封闭曲面的磁通量等于零。
第一章 电机学基础知识
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1.2 电机的基本原理
电机泛指所有实施电能特性变换的机械装置。电气工 程学科关注的电机，研究限于依据磁场耦合实现机电 能量转换和信号传递与转换的装置（电磁式电机）。
the devices used in the interconversion of electric and mechanical energy. Emphasis is placed on electromagnetic rotating machinery, by means of which the bulk of this energy conversion takes place. However, the techniques developed are generally applicable to a wide range of additional devices including linear machines, actuators, and sensors.

控制电机 第一章 直流伺服电机 1 原理与运行特性


直流伺服电动机的调节特性
1.3 运行特性
斜率k1：
k1 1 C e
是由电机本身参数决定的常数，与负载无关。
直流伺服电动机的调节特性
1.3 运行特性
（2）总阻转矩对调节特性的影响
总阻转矩Ts变化时，Ua0∝Ts ，斜率k1保持不变。
因此对应于不同的总阻转矩Ts1 、 Ts2 、Ts3 、… ，可以 得到一组相互平行的调节特性。
n
Ua0 k1 –
–
始动电压 特性斜率
直流伺服电动机的调节特性
1.3 运行特性
（1） Ua0和k1的物理意义
始动电压Ua0 ：电动机处在待动而又未动临界状态时的电压。 Ua Ts Ra 由 n ，当n=0时，便可求得： 2 C e C e C t Ra U a U a0 Ts C t 由于Ua0∝Ts ，即负载转矩越大，Ua0越高。 控制电压从0到Ua0范围内，电机不转动，称为电动机的死区。
1.1 伺服电动机概述
自动控制系统对伺服电动机的基本要求： (1) 宽广的调速范围。伺服电动机的转速随着控制电 压的改变能在宽广的范围内连续调节。 (2) 机械特性和调节特性均为线性。线性的机械特性 和调节特性有利于提高自动控制系统的动态精度。 机械特性：控制电压一定时，转速随转矩的变 化关系； 调节特性：电动机转矩一定时，转速随控制电 压的变化关系。 (3) 无“自转”现象。伺服电动机在控制电压为零时 能立自行停转。 (4) 快速响应。电动机的机电时间常数要小，相应地 伺服电动机要有较大的培转转矩和较小的转动惯量。 这样，电动机的转速便能随着控制电压的改变而迅 速变化。
第1章 直流伺服电动机
1.1 伺服电动机概述 1.2 直流伺服电动机的原理 1.3 直流伺服电动机运行特性 1.4 直流伺服电动机的控制方式 1.5 直流伺服电动机的动态特性与特种电机 1.6 直流伺服电动机的PWM控制 1.7 直流伺服电动机的应用

电机与拖动基础答案(第四版)1-5章


提升速
度给定为
绳索的速度
卷筒外圆线速度
卷筒转速
π
π
电动机转速
于是得
直线运动部分飞轮矩
=3
所以折算到电动机轴上系统总飞轮矩
重物吊起及下放时折算到电动机轴上的负载转矩计算。
重物吊起时，负载转矩折算值
η
重物、导轮 8 及吊钩三者转矩折算值为
算值
所以传动机构损耗转矩为 -Δ
上的负载转矩计算。 空钩吊起时负载转矩
21生产机械切削力或重物重力切削速度或升降速度电动机转速n传动效率负载转矩传动损耗电磁转矩刨床3400042975080起重机9800提升141200075下降14电梯提升10950042下降1022生产机械切削力或重物重力切削速度或升降速度电动机转速n传动效率负载转矩传动损耗电磁转矩刨床340004297508017483491748续表生产机械切削力或重物重力切削速度或升降速度电动机转速n传动效率负载转矩传动损耗电磁转矩起重机9800提升14120007514558363914558下降14120006677283639728电梯提升10950042359022082335902下降1095003815744208235744习题解答21如图21所示的某车床电力拖动系统已知切削力工件直径电动机转速减速箱的三级速比各转轴的飞轮矩为指电动机轴各级传动效率都是09求
等于 1.
(2) 为了使直流电机正、负电刷间的感应电动势最大，只考虑励磁磁场时，
ww 式的直流电动机改变转向时，都要加以考虑。
5. 他励直流发电机稳态运行时的基本方程式与功率关系。 6. 直流电机的可
逆原理。
7. 他励直流电动机稳态运行时的基本方程式与功率关系。
8. 他励直流电动机固有机械特性： 表达式、特性曲线及其特点。这是本章重

《控制电机》绪论


A Clean, Well-lighted Place
《一个干净明亮的地方》
Background Information: • published in Winner Take Nothing(1933) • Storyline? • At a side walk table of a Spanish cafe, an old, deaf man sits drinking brandy late at night as the two waiters talk about him, the older one with sympathy because he too is lonely, fearful, confident of nothing, and also in need of the security of a clean, well-lighted place.
Code hero
• According to the “Hemingway Code”, a man is defined by will, pride, and endurance • the endurance to accept pain, even loss-when the loss cannot be avoided; the pride of knowing that one has done one's best, with the courage to act truly according to one's own nature; and the will to face defeat or victory with courage.
Hemingway’s Style
• “powerful style-forming mastery of the art of narration” “精通现代叙事艺术，突出地表现在他的 近著《老人与海》中…… • Simplicity is the key to Hemingway’s style • Short sentences, carefully selected words, and realistic dialogues are all Hemingway trademarks.

第1章控制电机绪论ppt课件

磁通 的单位:韦[伯](Wb) 1Wb =1T·m2
2024年8月3日4时55分
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1.2.3 磁场强度 磁场强度H ：表示磁场内某点磁场强弱和方向的物 理量。 是计算磁场时所引用的一个物理量，通过它来确定 磁场与电流之间的关系。
磁场强度H的单位 ：安培/米（A/m)
H 与 B 的区别
① H ∝I，与介质的性质无关。 ② B 与电流的大小和介质的性质均有关。
一是电磁转化规律，就是在一定条件下电和磁可以 相互转化； 二是电流在磁场中要受到力的作用。
因此在“控制电机”这门课程中，将给大家介绍直 流电机、变压器和交流异步电动机这三种最典型基 本的电机，比较深入地研究和分析其中的电磁关系 和它们的基本原理及特性。
2024年8月3日4时55分
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其中将补充交流异步电动机的工作原理和基本电磁 关系。 由于各种控制电机的原理都是建立在基本的电磁 规律基础上的，因而它们之间不是孤立的，它们 既有共性，也有个性。 在以后学习中就会发现，一种电机与另一种电机之 间在电磁关系上、在基本特性上有很多相同之处， 但它们各自又具有与众不同的特点。
在学习时也要用辩证法的观点来学，将各种控制电 机联系起来，着重分析和掌握一些共同规律，同时 也要研究每个电机所具有的特殊性质。
2024年8月3日4时55分
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通过本门课程主要是学习控制电机的特性和使用 方法，但同时我们还需要学习电机的基本原理。
因为对电机来说，其使用时的条件只是外因，电 机之所以有各种特性的根本原因是在于电机本身 的内部矛盾。
线是一条回形闭合曲线，称为磁滞回线。 B
剩磁感应强度Br (剩磁) ： 当线圈中电流减小到零(H=0)时，
Br•
铁心中的磁感应强度。 例如: 永久磁铁的磁性就是由
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1.2 控制电机的种类和特点ห้องสมุดไป่ตู้
1.2.1 控制电机的种类 控制电机的种类很多， 除了自整角机、 直流伺服
电动机和测速发电机外， 还有交流伺服电动机、 交流 测速发电机、 旋转变压器、 无刷直流电动机、 步进电 动机等。 根据它们在自动控制系统中的作用， 可以作 如下的分类。
第1章 绪论
1. 执行元件(功率元件) 主要包括直流伺服电动机、 交流伺服电动机、 步 进电动机和无刷直流电动机等。 这些电动机的任务是 将电信号转换成轴上的角位移或角速度以及直线位移 和线速度， 并带动控制对象运动。 理想的直流伺服电动机和交流伺服电动机的转速 与控制信号的关系如图 1-3 所示， 转速和控制电压的 关系成正比关系， 而转速的方向由控制电压的极性来 决定。 步进电动机的转速与脉冲电压的频率成正比， 如图 1 - 4 所示。
第1章 绪论
为了改善自动控制系统的品质， 在系统中还采用 了校正元件——直流测速发电机。 测速发电机的输出 电压U4与它的转速n成正比， 并把它反馈到直流放大 器中。整个控制系统的工作原理可以用图 1 - 2 这样的 方框图来表示。 图上各个元件和实际线路对应如下：
第1章 绪论
敏感元件——自整角发送机和接收机。 转换元件——放大器和解调器。 放大元件——直流放大器和可控硅控制线路。 执行元件——直流伺服电动机。 校正元件——直流测速发电机。 控制对象——雷达天线。
第1章 绪论
自整角接收机 2 的转轴是和天线的转轴联结在一 起的。 自整角发送机和自整角接收机一般不单独使用 而是成对地使用。 当发送机的转角α和接收机的转角β 相等， 也就是转角差γ=α-β 等于零时， 接收机的输出 电压U1也等于零。 当转角α和β不等时， 接收机就有和 转角差γ成正比的交流电压U1 输出。 这样， 自整角接 收机就好像自动控制系统的眼睛一样， 可以很灵敏地 感觉出天线的转角是否跟上自整角发送机的转角。 当 跟上时， 转角α等于转角β， 没有电压输出； 当没有 跟上， 即转角α和转角β不等时， 通过自整角接收机输 出电压U1, 就可把转角差γ测量出来， 因此自动控制系 统中的自整角机被称为敏感元件。
第1章 绪论
第1章 绪论
1.1 控制电机在自动控制系统中的作用 1.2 控制电机的种类和特点 1.3 如何学习“控制电机”这门课程
第1章 绪论
第1章 绪论
第1章 绪论
雷达天线控制系统的原理线路如图 1 - 1 所示。 这 个系统有两种工作状态。 一种是当雷达还没有捕捉到 飞机时， 要由雷达操纵手操作，使天线旋转去搜索飞 机， 这就是雷达的搜索过程。 这时图 1 - 1 上的闸刀S 合在位置Ⅰ。 第二种状态是当天线捕捉到目标时， 把 闸刀立即合向位置Ⅱ。 这时雷达天线作自动跟踪飞机 的运动， 系统处于自动跟踪状态。 下面分别讨论系统 的这两种状态。
第1章 绪论
假如雷达手向某一方向摇动手轮 7， 产生一个转 角差γ， 这时自整角接收机就有交流电压U1输出， 这 个电压经过交流放大器放大后， 由环形解调器转换成 直流电压U2， 并送入直流放大器放大， 放大后的直流 电压U3被输入到可控硅控制线路的差动放大器， 去控 制可控硅的导通和截止。 当可控硅VD和VD导通时， 就有一定极性的信号电压通入直流伺服电动机 5， 直 流伺服电动机就立即向一个方向旋转。
上述控制系统中所用的自整角发送机、 自整角接收 机、直流伺服电动机、直流测速发电机都属于电机类型， 统称为控制电机。可以看出，这些电机在自动控制系统 中起到了很重要的作用， 是必不可少的元件。
第1章 绪论
自动控制系统和它所用到的控制电机的关系是整 体和局部的关系， 是一对矛盾的两个对立面。 一方面 控制电机的性能和作用要服从于整个系统对它的要求， 控制电机性能好坏要看它能不能满足系统的要求； 另 一方面控制电机的性能又直接影响整个控制系统的性 能， 控制电机的性能不好或者使用不恰当， 整个控制 系统的性能就无法提高； 控制电机的革新又可以带来 整个系统的革新。
第1章 绪论
既然自动控制系统和控制电机是整体和局部的关 系， 因此， 从事自动控制系统工作的技术人员， 不但 要了解控制系统的整体以及系统中各个元件的相互关 系， 而且对系统中的各个元件和控制电机也要熟悉， 只有这样， 才能恰当地选择和使用各种元件， 并有可 能了解整个自动控制系统。
第1章 绪论
第1章 绪论
图 1 - 1 雷达天线控制系统原理线路
第1章 绪论
1.1.1 雷达天线控制系统的搜索状态 在搜索飞机时， 我们希望雷达天线按照要求在空
间不断旋转， 使雷达发射机发出的强大的电磁波束跟 着天线的转动在空中进行扫描。 由于雷达天线又大又 重， 人是摇不动的， 这时雷达操纵手只需要摇动手把 7， 使自整角发送机1的转子旋转， 通过自动控制系统 的作用， 就可使雷达天线3跟着自整角发送机的转角α 自动地旋转。 发送机转几度，天线也转几度； 发送机 正转， 天线也正转； 发送机反转， 天线也反转。
第1章 绪论
图 1 - 2 雷达天线控制系统方框图
第1章 绪论
1.1.2 雷达天线控制系统的自动跟踪状态 当雷达手从显示器的荧光屏上看到雷达已经捕捉到飞
机以后，立即把闸刀S合向位置Ⅱ，系统就工作在跟踪状 态。 这时，雷达接收机收到从飞机反射回来的回波， 并 把它转换成电信号直接输入到放大器去控制天线的旋转， 此时天线不需要手控而自动作跟踪飞机的运动。
第1章 绪论
当手轮 7 向另一方向转动， 电压U1的相位就相反了， 因而使电压U2、 U3的极性相反， 这时可控硅VD和VD 导通， 通入直流伺服电动机的信号电压极性也随之相 反， 直流伺服电动机就立即向另一方向旋转。 这里直 流伺服电动机将电信号变为转轴转动， 执行了电信号 所给予的控制任务， 所以常称为执行元件。 直流伺服 电动机转动以后， 经过变速箱 4 带动天线 3 旋转， 同 时也带动自整角接收机。 直流伺服电动机应该是朝着 天线和发送机之间的转角差γ减小的方向旋转， 直到转 角β和转角α相等。 这时U1、 U2、 U3都等于零， 伺服 电动机才停止转动。 这样， 雷达天线的转角就能自动 地跟随手轮而转动， 以达到手控天线的目的。