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多视几何理论辅助的无人机低空摄影测量解析空三于瑞鹏【摘要】针对地形起伏大、高差大的测区,Inpho软件空三加密结果不理想或者无法完成空三加密.为此文中提出利用PhotoScan软件先对影像进行匹配处理,将经过优化的外方位元素,导入Inpho软件进行空三加密,两者结合,结果发现空三精度和速度大大提高.【期刊名称】《矿山测量》【年(卷),期】2017(045)006【总页数】4页(P73-75,104)【关键词】Inpho;PhotoScan;POS;外方位元素;空三加密【作者】于瑞鹏【作者单位】山东省第一地质矿产勘查院,山东济南 250014【正文语种】中文【中图分类】TD178;P231.2在摄影测量数字化成图作业时，空三加密是重要步骤之一，其方法是利用像片上的像点坐标与一些定向的控制点，采用摄影测量的方法来计算每个影像的外方位元素，然后依据摄影测量过程的几何反转，重新构建可以量测的几何立体模型，基于此方法就可以计算与像点对应的地面上点的坐标[1-2]。
由GPS定位技术获取航摄仪的位置参数，由IMU测定其姿态参数。
在无人机飞行条件下，GPS接收机定位精度很难实现高精度定位，信号容易失锁或者发生周跳，虽然修复周跳和信号失锁的方法有很多，但其定位精度和可靠性在高速度情况下也难以保证，对定位结果造成影响[3]。
利用原始的POS数据做空三加密时，结果不理想或者失败，因此如何提高空三加密的精度和速度就成为一个非常重要的研究内容。
根据生产实践，探讨PhotoScan辅助Inpho软件做空三加密的方法和技巧。
1 数据处理系统1.1 PhotoScan优化影像外方位元素流程Agisoft PhotoScan Professional是一个按照计算机视觉自动生成3D模型的软件。
采用多视图3D重建技术，可以处理具有重叠区域的图像，并且能够采用添加外部控制点的方法来生成具有真实地理空间坐标的3D模型。
可使用该软件处理航空摄影图像或高分辨率数码相机拍摄的图像。
第八章第7节空中三角测量知识点一：空三基本概念空中三角测量( aerotriangulation)是利用航摄像片与所摄目标之间的空间几何关系，根据少量像片控制点，计算待求点的平面位置、高程和像片外方位元素的测量方法。
空中三角测量分为利用光学机械实现的模拟法和利用电子计算机实现的解析法两类。
模拟法空中三角测量是用光学机械的方法，在实现摄影过程的几何反转原理的基础上，借助立体测图仪进行空中三角测量。
一般只限于在一条航线内进行。
解析法空中三角测量是根据像片上的像点坐标（或单元立体模型上点的坐标）同地画点坐标的解析关系或每两条同名光线共面的解析关系，构成摄影测量网的空中三角测量。
建立摄影测量网和平差计算等工作都由计算机来完成。
建网的方法有多种，最常用的是航带法、独立模型法和光束法。
gps辅助空中三角测量是利用装在飞机和设在地面的一个或多个基准站上的至少两台gps信号接收机同时而连续地观测gps卫星信号，通过gps载波相位测量差分定位技术的离线数据后处理获取航摄仪曝光时刻摄站的三维坐标，然后将其视为附加观测值引入摄影测量区域网平差中，经采用统一的数学模型和算法以整体确定点位并对其质量进行评定的理论、技术和方法。
定位定姿系统(position and orientation system，pos)集差分gps( dgps)技术和惯性测量装置(imu)技术于一体，可以获取移动物体的空间位置和三轴姿态信息。
pos主要包括gps信号接收机和惯性测量装置两个部分，也称gps／imu集成系统。
利用pos系统可以在航空摄影过程中直接测定每张像片的6个外方位元素。
知识点二：精度指标空中三角测量的精度指标主要指定向误差和控制点残差。
框标坐标残差绝对值一般不大于0. 010 mm，最大不超过0.015 mm。
扫描数字化航摄影像连接点上下视差中误差为0. 01 mm（1／2像素），数码航摄仪获取的影像连接点上下视差中误差为1／3像素。
空中三角测量名词解释
空中三角测量是立体摄影测量中，根据少量的野外控制点，在室内进行控制点加密，求得加密点的高程和平面位置的测量方法。
其主要目的是为缺少野外控制点的地区测图提供绝对定向的控制点。
空中三角测量一般分为两种：模拟空中三角测量即光学机械法空中三角测量；解析空中三角测量即俗称的电算加密。
模拟空中三角测量是在全能型立体测量仪器（如多倍仪）上进行的空中三角测量。
它是在仪器上恢复与摄影时相似或相应的航线立体模型，根据测图需要选定加密点，并测定其高程和平面位置。
航空摄影测量中利用像片内在的几何特性，在室内加密控制点的方法。
即利用连续摄取的具有一定重叠的航摄像片，依据少量野外控制点，以摄影测量方法建立同实地相应的航线模型或区域网模型（光学的或数字的），从而获取加密点的平面坐标和高程。
主要用于测地形图。
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航空摄影测量空中三角测量技术要求-概述说明以及解释1.引言1.1 概述航空摄影测量是一种利用航空摄影和测量技术进行地图制作、地形测量和资源调查的方法。
空中三角测量技术是航空摄影测量中的重要方法之一，通过测量航空照片上目标的位置，角度和距离等数据，再结合地面控制点的位置信息，可以实现对地表特征的准确测量和分析。
本文旨在探讨航空摄影测量中空中三角测量技术的要求，包括技术原理、仪器设备、数据处理和精度控制等方面。
通过深入分析空中三角测量技术的要求，可以更好地指导实际应用中的工作，并提高测量数据的准确性和可靠性。
本文将从技术原理、应用领域和技术要求等方面进行详细介绍和分析。
1.2 文章结构:本文将分为三个部分，分别是引言、正文和结论。
在引言部分，我们将首先概述航空摄影测量空中三角测量技术的重要性和应用价值，然后介绍本文的结构和目的，为读者提供一个整体的认识和导向。
正文部分将包括三个小节，分别介绍空中三角测量技术的基本原理和方法、航空摄影测量在不同领域的应用情况以及对技术要求的详细分析和探讨。
通过这些内容的阐述，读者可以全面了解航空摄影测量空中三角测量技术的要求和实践。
在结论部分，我们将对正文部分所提出的内容进行总结，展望未来航空摄影测量技术的发展方向，并探讨该技术在实践中的意义和应用前景。
通过本文的分析和讨论，读者将更深入地了解航空摄影测量空中三角测量技术的要求和作用，为相关领域的研究和实践提供参考和指导。
1.3 目的本文主要旨在探讨航空摄影测量中空中三角测量技术的要求，以帮助读者深入了解该技术在航空摄影测量中的重要性和应用。
通过分析技术要求，可以帮助相关人员更好地选取合适的设备和工具，提高航空摄影测量的精度和效率。
同时，本文也旨在指导相关领域的研究和实践，促进航空摄影测量技术的发展和应用。
通过本文的研究与探讨，有望为航空摄影测量领域的研究者和从业者提供指导和参考，推动该领域的进步和创新。
2.正文2.1 空中三角测量技术介绍空中三角测量技术是一种利用空中摄影测量的方法进行地物测绘和地理信息获取的技术。
PPK辅助无人机摄影测量的精度分析发表时间：2019-11-29T14:11:24.800Z 来源：《工程管理前沿》2019年21期作者：孙志刚[导读] 近年来，经济的发展，促进我国科技水平的提升摘要：近年来，经济的发展，促进我国科技水平的提升。
随着无人机技术的飞速发展，其已成为主要的遥感技术之一，无人机航空摄影技术已应用到国民经济的各个领域。
无人机遥感平台作业方式灵活，成本低，便于携带;但由于无人机携带的是非量测相机，且飞行不稳定，生成的影像畸变差较大，在后续处理中需布设较多的控制点来提高精度，加大了工作量。
而无人机PPK技术能在保证成果精度的同时大大减少野外布设工作。
本文就PPK辅助无人机摄影测量的精度展开探讨。
关键词：PPK事后差分；无人机测图；大比例尺；GNSS 引言无人机摄影测量中常用的定位技术包括实时动态差分（RTK）和事后动态差分（PPK），两种差分方式原理不同但精度基本一致，由于无人机测图中POS数据的实时采集几乎没有实际意义，PPK技术在无人机测图中的优势逐渐显现，PPK辅助无人机摄影测量的测图方式也变得越来越常见，PPK技术将会逐渐成为无人机测图领域的主要定位技术。
1无人机航测数据处理原理无人机航测数据处理是在传统航测数据处理理论上优化的结果，航测数据处理的目的是将零散的航片拼成正射影像图，并将其置于控制网之中，主要有两个步骤。
首先通过内方位元素将航片拼接起来，其次通过外方位元素将航片坐标转换为控制坐标，总结来说就是内定向和外定向两步。
这两步无论是无人机航测还是传统航测都是数据处理的基本原理，而无人机航测是根据数码相片栅格数据的特点在算法上进行了优化，算法核心为光束法空中三角测量，该算法可实现自动内定向，提高航片解析效率。
光束法空中三角测量是以航片拍摄时目标点、像位点和摄站点三点共线的条件所建立的空间光线作为整体平差运算中基本单元的空中三角测量。
通过各个空间光线的旋转和平移，首先使模型之间公共点的光线实现最佳的交汇实现内定向，其次将整个区域最佳地纳入到控制坐标系统中实现外定向，最终获得数据处理成果。
空中三角测量的精密单点定位技术应用发表时间：2019-07-11T10:21:25.507Z 来源：《建筑学研究前沿》2019年5期作者：李振舟代杨硕贺磊宋亮刘博庸高腾飞[导读] 在以往GPS（全球定位系统）辅助空中三角测量作业开展过程中，摄站点坐标主要利用过拆分定位的方法获取。
而传统定位方法的应用，不仅增加了外业作业难度，而且促使整体作业经费大大提升。
内蒙古北方时代设计研究院股份有限公司内蒙古赤峰市 024000摘要：在以往GPS（全球定位系统）辅助空中三角测量作业开展过程中，摄站点坐标主要利用过拆分定位的方法获取。
而传统定位方法的应用，不仅增加了外业作业难度，而且促使整体作业经费大大提升。
基于此，本文以GNSS精密单点定位（PPP）授时技术为研究对象，阐述了GNSS精密单点定位（PPP）授时技术工作原理，对空中三角测量中GNSS精密单点定位（PPP）授时技术的具体应用进行了简单的分析，以期为空中三角测量精度提升提供有效的借鉴。
关键词：空中三角；测量；GNSS精密单点定位（PPP）授时技术前言：利用GPS（全球定位系统）动态定位技术，获取航空摄影曝光瞬间摄影中心空间位置及摄影测量区域网平差测量参数，是空中三角测量的主要内容。
而GNSS精密单点定位（PPP）授时技术可以充分满足大比例尺成图的精度要求。
据此，对基于精密单点定位的空中三角测量模式进行适当分析非常必要。
一、GNSS精密单点定位（PPP）授时技术概述GNSS精密单点定位（PPP）授时技术主要是利用IGS（国际全球定位系统服务）提供的，或者独立计算的GPS（全球定位系统）卫星精密星历及精密钟差。
在全球任意位置进行精度较高的位置确定。
二、空中三角测量的GNSS精密单点定位（PPP）授时技术应用1、基于GNSS精密单点定位（PPP）授时技术的摄站点坐标获取为了保证精密单点定位方法实际价值的充分发挥，首先，操作人员需要对以往航空摄像系统进行适当改造。
