平面连杆机构—练
一、判断题（每空3分，共计60分）
1.平面连杆机构的基本形式，是铰链四杆机构。（）
2.平面四杆机构都有曲柄。（）
3.曲柄和连杆都是连架杆。（）
4.在平面连杆机构中，只要以最短杆作固定机架，就能得到双曲柄机构。（）
5.铰链四杆机构的曲柄存在条件是：连架杆或机架中必有一个是最短杆；量短杆与最长杆的长度之和小
于或等于其余两杆的长度之和。（）
6.利用选择不同构件作固定机架的法，可以把曲柄摇杆机构改变成双摇杆机构。（）
7.压力角就是主动件所受驱动力的向线与该点速度的向线之间的夹角。（）
8.压力角越大，则机构传力性能越差。（）
9.当机构的极位夹角θ=00时，机构无急回特性。（）
10.在有曲柄的平面连杆机构中，曲柄的极位夹角θ，可以等于00，也可以大于00。（）
11.机构是否存在死点位置与机构取那个构件为原动件无关。（）
12.曲柄的极位夹角θ越大，机构的急回特性系数Ｋ也越大，机构的急回特性也越显著。（A）
13.曲柄滑块机构，滑块在作往复运动时，不会出现急回运动。（）
14.对于曲柄摇杆机构，当取摇杆为主动件时，机构有死点位置。（）
15.机构的极位夹角是衡量机构急回特性的重要指标。极位夹角越大，则机构的急回特性越明显。（）
16.在曲柄摇杆机构中，曲柄和连杆共线，就是“死点”位置。（）
17.在曲柄和连杆同时存在的平面连杆机构中，只要曲柄和连杆共线，这个位置就是曲柄的“死点”位置。
（）
18.“死点”位置在传动机构和锁紧机构中所起的作用相同，但带给机构的后果是不同的。（）
19.传动机构出现“死点”位置和急回运动，对机构的工作都是不利的。（）
20.铰链四杆机构由于积累误差较大，所以不能得到精确的预定规律。（）
二、选择题（每空3分，共计51分）
1.铰链四杆机构中，作整回转运动的杆件是（）
A、摇杆
B、曲柄
C、连杆
2.铰链四杆机构中的运动副属于（）
A、高副
B、低副
C、螺旋副
3.平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和，
最短杆为机架，这个机构叫做（）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构`
C、双摇杆机构
4.平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆的长度之和，
最短杆为机架，这个机构叫做（）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构`
C、双摇杆机构
5.平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆的长度之和，
最短杆是连架杆，这个机构叫做（）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构`
C、双摇杆机构
6.平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，
最短杆是连杆，这个机构叫做（）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构`
C、双摇杆机构
7.能把转动运动转变成往复摆动运动的机构是（）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构`
C、双摇杆机构
D、曲柄滑块机构
8.能把转动运动转换成往复直线运动，也可以把往复直线运动转换成转动运动的机构是
（）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构
C、双摇杆机构
D、曲柄滑块机构
9.能把等速转动运动转变成旋转向相同的变速转动运动的机构是（）
A、曲柄摇杆机构
B、不等长双曲柄机构`
C、双摇杆机构
D、曲柄滑块机构
10.曲柚摇杆机构的传动角是（）
a.连杆与从动摇杆之间所夹的余角；B、连杆与从动摇杆之间所夹的锐角；
C、机构极位夹角的余角。
11.铰链四杆机构中的四杆长度分别是350mm、350mm、200mm和400mm，以200mm的杆为机架，则
该铰链四杆机构属于（）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构
C、双摇杆机构
12.铰链四杆机构的四杆长度分别是30mm、50mm、80mm和120mm，以80mm的杆为机架，则该铰链
四杆机构是（）
A、双摇杆机构
B、双曲柄机构
C、曲柄摇杆机构
13.铰链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机构（）
A、有曲柄存在
B、不存在曲柄
C、有可能有，有可能没有
14.在下列平面四杆机构中，无论以哪一构件为主动件，都不存在死点位置。（）
a.双曲柄机构；B、双摇杆机构；C、曲柄摇杆机构。
15.在曲柄摇杆机构中，只有当（）为主动件时，在运动中才会出现“死点”位置。（）
A、连杆
B、机架
C、曲柄
D、摇杆 e.连架杆
16.不能产生急回运动的平面连杆机构有（）
a曲柄滑块机构B、曲柄摇杆机构C、导杆机构D、双摇杆机构
17.当急回特性系数为（）时，曲柄摇杆机构才有急回运动。（）
A、K＜1
B、K=1
C、K＞1
18.当曲柄的极位夹角为（）时，曲柄摇杆机构才有急回运动。（）
A、θ＜0o
B、θ = 0o
C、θ≠0o
19.当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动时，曲柄在“死点”位置的瞬时运动向是（）
A、按原运动向
B、反向
C、不定的
20.曲柄滑块机构是由（）演化而来的。（）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构
C、双摇杆机构
三、填空题（每空3分，共计63分）
1.平面连杆机构是由一些刚性构件用副相互联接而组成的机构。
2.平面连杆机构能实现一些较复杂的运动。
3.当平面四杆机构中的运动副都是副时，就称之为铰链四杆机构；它是其他多杆机构
的。
4.按接触形式分，铰链四杆机构运动副的接触形式是副接触。
5.平面四杆机构有三种基本形式，即机构，机构和机构。
6.在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作整叫曲柄。
7.组成曲柄摇杆机构的条件是：最短杆与最长杆的长度之和或其他两杆的长度之和。
8.在曲柄摇杆机构中，如果将杆作为机架，则
与机架相连的两杆都可以作运动，即得到双曲柄机构。
9.在机构中，如果将杆对面的杆作为机架
时，则与此相连的两杆均为摇杆，即是双摇杆机构。
10.在机构中，最短杆与最长杆的长度之和其余两杆的长
度之和时，则不论取哪个杆作为，都可以组成双摇杆机构。
11.机构从动件所受力向与该力作用点速度向所夹的锐角，称为角，用它来衡
量机构的的性能。
12.压力角和传动角互为角。
三、判断铰链四杆机构的类型（每空3分，共计21分）
47、根据图中各杆所注尺寸和以AD边为机架，判断指出各铰链四杆机构的名称。
a ，
b ，
c ，
d ，
e ，
f ，
g 。
平面连杆机构
一、判断题（每空3分，共计60分）
21.平面连杆机构的基本形式，是铰链四杆机构。（A ）
22.平面四杆机构都有曲柄。（B ）
23.曲柄和连杆都是连架杆。（B ）
24.在平面连杆机构中，只要以最短杆作固定机架，就能得到双曲柄机构。（B ）
25.铰链四杆机构的曲柄存在条件是：连架杆或机架中必有一个是最短杆；量短杆与最长杆的长度之和小
于或等于其余两杆的长度之和。（A ）
26.利用选择不同构件作固定机架的法，可以把曲柄摇杆机构改变成双摇杆机构。（A）
27.压力角就是主动件所受驱动力的向线与该点速度的向线之间的夹角。（B ）
28.压力角越大，则机构传力性能越差。（A ）
29.当机构的极位夹角θ=00时，机构无急回特性。（A ）
30.在有曲柄的平面连杆机构中，曲柄的极位夹角θ，可以等于00，也可以大于00。（A）
31.机构是否存在死点位置与机构取那个构件为原动件无关。（B ）
32.曲柄的极位夹角θ越大，机构的急回特性系数Ｋ也越大，机构的急回特性也越显著。（A）
33.曲柄滑块机构，滑块在作往复运动时，不会出现急回运动。（B ）
34.对曲柄摇杆机构，当取摇杆为主动件时，机构有死点位置。（A ）
35.机构的极位夹角是衡量机构急回特性的重要指标。极位夹角越大，则机构的急回特性越明显。
（A ）
36.在曲柄摇杆机构中，曲柄和连杆共线，就是“死点”位置。（B ）
37.在曲柄和连杆同时存在的平面连杆机构中，只要曲柄和连杆共线，这个位置就是曲柄的“死点”位置。
（B ）
38.“死点”位置在传动机构和锁紧机构中所起的作用相同，但带给机构的后果是不同的。
（A ）
39.传动机构出现“死点”位置和急回运动，对机构的工作都是不利的。（B ）
40.铰链四杆机构由于积累误差较大，所以不能得到精确的预定规律。（A ）
二、选择题（每空3分，共计51分）
21.铰链四杆机构中，作整回转运动的杆件是（）
A、摇杆
B、曲柄
C、连杆
22.铰链四杆机构中的运动副属于（）
A、高副
B、低副
C、螺旋副
23.平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和，
最短杆为机架，这个机构叫做（B ）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构`
C、双摇杆机构
24.平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆的长度之和，
最短杆为机架，这个机构叫做（C ）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构`
C、双摇杆机构
25.平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆的长度之和，
最短杆是连架杆，这个机构叫做（A ）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构`
C、双摇杆机构
26.平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，
最短杆是连杆，这个机构叫做（ C ）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构`
C、双摇杆机构
27.能把转动运动转变成往复摆动运动的机构是（A ）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构`
C、双摇杆机构
D、曲柄滑块机构
28.能把转动运动转换成往复直线运动，也可以把往复直线运动转换成转动运动的机构是
（D）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构
C、双摇杆机构
D、曲柄滑块机构
29.能把等速转动运动转变成旋转向相同的变速转动运动的机构是（B ）
A、曲柄摇杆机构
B、不等长双曲柄机构`
C、双摇杆机构
D、曲柄滑块机构
30.曲柚摇杆机构的传动角是（B ）
a.连杆与从动摇杆之间所夹的余角；B、连杆与从动摇杆之间所夹的锐角；
C、机构极位夹角的余角。
31.铰链四杆机构中的四杆长度分别是350mm、350mm、200mm和400mm，以200mm的杆为机架，则
该铰链四杆机构属于（）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构
C、双摇杆机构
32.铰链四杆机构的四杆长度分别是30mm、50mm、80mm和120mm，以80mm的杆为机架，则该铰链
四杆机构是（A ）
A、双摇杆机构
B、双曲柄机构
C、曲柄摇杆机构
33.铰链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机构（B ）
A、有曲柄存在
B、不存在曲柄
C、有可能有，有可能没有
34.在下列平面四杆机构中，无论以哪一构件为主动件，都不存在死点位置。（A ）
a.双曲柄机构；B、双摇杆机构；C、曲柄摇杆机构。
35.在曲柄摇杆机构中，只有当（）为主动件时，在运动中才会出现“死点”位置。（D ）
A、连杆
B、机架
C、曲柄
D、摇杆 e.连架杆
36.不能产生急回运动的平面连杆机构有（D ）
a曲柄滑块机构B、曲柄摇杆机构C、导杆机构D、双摇杆机构
37.当急回特性系数为（）时，曲柄摇杆机构才有急回运动。（C ）
A、K＜1
B、K=1
C、K＞1
38.当曲柄的极位夹角为（）时，曲柄摇杆机构才有急回运动。（C ）
A、θ＜0o
B、θ = 0o
C、θ≠0o
39.当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动时，曲柄在“死点”位置的瞬时运动向是（C ）
A、按原运动向
B、反向
C、不定的
40.曲柄滑块机构是由（）演化而来的。（A ）
A、曲柄摇杆机构
B、双曲柄机构
C、双摇杆机构
三、填空题（每空3分，共计63分）
1.平面连杆机构是由一些刚性构件用转动和移动副相互联接而组成的机构。
2.平面连杆机构能实现一些较复杂的平面运动。
3.当平面四杆机构中的运动副都是转动副副时，就称之为铰链四杆机构；它是其他多杆
机构的基础。
4.按接触形式分，铰链四杆机构运动副的接触形式是低副接触。
5.平面四杆机构有三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇
杆机构。
6.在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作整连续转动的连架杆叫曲柄。
7.组成曲柄摇杆机构的条件是：最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆的长度之
和。
8.在曲柄摇杆机构中，如果将最短杆作为机架，则与机架相连的两杆都可以作整
回转运动，即得到双曲柄机构。
9.在曲柄摇杆机构中，如果将最短杆对面的杆作为机架时，则与此相连的两杆均为
摇杆，即是双摇杆机构。
10.在铰链四杆机构中，最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆的长度之和时，则不论
取哪个杆作为机架，都可以组成双摇杆机构。
11.机构从动件所受力向与该力作用点速度向所夹的锐角，称为压力角角，用它来衡量机构
的传力的性能。
12.压力角和传动角互为余角角。
三、判断铰链四杆机构的类型（每空3分，共计21分）
47、根据图中各杆所注尺寸和以AD边为机架，判断指出各铰链四杆机构的名称。
a ，
b ，
c ，
d ，
e ，
f ，
g 。
第八章平面连杆机构及其设计 一、填空题： 1.平面连杆机构是由一些刚性构件用转动副和移动副连接组成的。 2.在铰链四杆机构中，运动副全部是低副。 3.在铰链四杆机构中，能作整周连续回转的连架杆称为曲柄。 4.在铰链四杆机构中，只能摆动的连架杆称为摇杆。 5.在铰链四杆机构中，与连架杆相连的构件称为连杆。 6.某些平面连杆机构具有急回特性。从动件的急回性质一般用行程速度变化系数表示。 7.对心曲柄滑块机构无急回特性。 8.平行四边形机构的极位夹角θ=00，行程速比系数K= 1 。 9.对于原动件作匀速定轴转动，从动件相对机架作往复直线运动的连杆机构，是否有急回 特性，取决于机构的极位夹角是否为零。 10.机构处于死点时，其传动角等于0?。 11.在摆动导杆机构中，若以曲柄为原动件，该机构的压力角α=00。 12.曲柄滑块机构，当以滑块为原动件时，可能存在死点。 13.组成平面连杆机构至少需要 4 个构件。 二、判断题： 14.平面连杆机构中，至少有一个连杆。（√） 15.在曲柄滑块机构中，只要以滑块为原动件，机构必然存在死点。（√） 16.平面连杆机构中，极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质也越显著。（√） 17.有死点的机构不能产生运动。（×） 18.曲柄摇杆机构中，曲柄为最短杆。（√） 19.双曲柄机构中，曲柄一定是最短杆。（×） 20.平面连杆机构中，可利用飞轮的惯性，使机构通过死点位置。（√） 21.在摆动导杆机构中，若以曲柄为原动件，则机构的极位夹角与导杆的最大摆角相等。 （√） 22.机构运转时，压力角是变化的。（√） 三、选择题：
23.铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和 A 其他两杆之和。 A ≤ B ≥ C > 24.铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和，而 充分条件是取 A 为机架。 A 最短杆或最短杆相邻边 B 最长杆 C 最短杆的对边。 25.铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以 B 为机架时， 有两个曲柄。 A 最短杆相邻边 B 最短杆 C 最短杆对边。 26.铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以 A 为机架时， 有一个曲柄。 A 最短杆相邻边 B 最短杆 C 最短杆对边。 27.铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以 C 为机架时， 无曲柄。 A 最短杆相邻边 B 最短杆 C 最短杆对边。 28.铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和 B 其余两杆长度之和，就一定是双摇杆 机构。 A < B > C = 29.对曲柄摇杆机构，若曲柄与连杆处于共线位置，当 C 为原动件时，此时机构处在死点位 置。 A 曲柄 B 连杆 C 摇杆 30.对曲柄摇杆机构，若曲柄与连杆处于共线位置，当 A 为原动件时，此时为机构的极限 位置。 A 曲柄 B 连杆 C 摇杆 31.对曲柄摇杆机构，当以曲柄为原动件且极位夹角θ B 时，机构就具有急回特性。 A <0 B >0 C =0 32.对曲柄摇杆机构，当以曲柄为原动件且行程速度变化系数K B 时，机构就具有急 回特性。 A <1 B >1 C =1 33.在死点位置时，机构的压力角α= C 。 A 0 o B 45o C 90o 34.若以 B 为目的，死点位置是一个缺陷，应设法通过。 A 夹紧和增力B传动 35.若以 A 为目的，则机构的死点位置可以加以利用。 A 夹紧和增力；B传动。
平面连杆机构 一、填空： 1. 由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。 2 .铰链四杆机构按两连架杆的运动形式，分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本类型。 3. 在铰链四杆机构中，与机架用转动副相连，且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件 称为曲柄；与机架用转动副相连，但只能绕该转动副轴线摆动的构件摇杆；直接与 连架杆相联接，传递运动和动力的构件称为连杆。 4. 铰链四杆机构有曲柄的条件（1）连架杆和机架中必有一杆是最短杆；（2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。（用文字说明） 5. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件： （1）a+b≤c+d 。 （2）以__b或d__为机架，贝U __a__为曲柄。 图1-1 6. 在铰链四杆机构中，当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时，只能获得双摇杆机构。 7 .如果将曲柄摇杆机构中的最短杆改作机架时，得到双曲柄机构；最短杆对面的杆作为机架时，得到双摇杆机构。 8. 当机构有极位夹角θ时，则机构有急回特性。 9. 机构中传动角丫和压力角α之和等于90°。 10. 通常压力角α是指力F与C点的绝对速度V C之间间所夹锐角
二、选择题： 1 ?在曲柄摇杆机构中，只有当C?摇杆为主动件时，才会出现“死点” 位 置。 A.连杆 B.机架 C.摇杆 D ?曲柄 2. 绞链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机 构 B.不存在曲柄。 A.有曲柄存在 B.不存在曲柄 C.有时有曲柄，有时没曲柄 D.以上答案均不对 3. 当急回特性系数为 C. K > 1 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。 A. K V1 B. K = 1 C. K > 1 D. K = 0 4. 当曲柄的极位夹角为 D. θ> 0 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。 A. θ V 0 B. θ=O C. θ≤ 0 D. θ > 0 5. 当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动对，曲柄在“死点”位置的瞬时运动方向是 C.不确定的。 A.按原运动方向 B.反方向 C. 不确定的 D. 以上答案均不对 6. 曲柄滑决机构是由 A.曲柄摇杆机构演化而来的。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D.以上 答案均不对 7. 平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之 和，最短杆为机架，这个机构叫做 B.双曲柄机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C. 双摇杆机构 D.以上 答案均不对 8. 平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆 的长度之和，最短杆为连杆，这个机构叫做 C.双摇杆机构。
平面连杆机构 一、填空： 1．由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。 2．铰链四杆机构按两连架杆的运动形式，分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本类型。 3. 在铰链四杆机构中，与机架用转动副相连，且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件称为曲柄；与机架用转动副相连，但只能绕该转动副轴线摆动的构件摇杆；直接与连架杆相联接，传递运动和动力的构件称为连杆。 4.铰链四杆机构有曲柄的条件（1）连架杆和机架中必有一杆是最短杆；（2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。(用文字说明) 5. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件： （1）__a+b≤c+d_____。 （2）以__b或d__为机架，则__a__为曲柄。 图1-1 6.在铰链四杆机构中，当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时，只能获得双摇杆机构。 7．如果将曲柄摇杆机构中的最短杆改作机架时，得到双曲柄机构；最短杆对面的杆作为机架时，得到双摇杆机构。 8. 当机构有极位夹角θ时，则机构有急回特性。 9.机构中传动角γ和压力角α之和等于90°。 10.通常压力角α是指力F与C点的绝对速度v c之间间所夹锐角。
二、选择题： 1．在曲柄摇杆机构中，只有当 C.摇杆为主动件时，才会出现“死点”位 置。 A.连杆 B.机架 C.摇杆 D．曲柄 2．绞链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机构 B.不存在曲柄。 A.有曲柄存在 B.不存在曲柄 C. 有时有曲柄，有时没曲柄 D. 以上答案均不对 3．当急回特性系数为 C. K＞1 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。 A. K＜1 B. K＝1 C. K＞1 D. K＝0 4．当曲柄的极位夹角为 D. θ﹥0 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。 A.θ＜0 B.θ=0 C. θ≦0 D. θ﹥0 5．当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动对，曲柄在“死点”位置的瞬时运动方向是C.不确定的。 A.按原运动方向 B.反方向 C.不确定的 D. 以上答案均不对 6．曲柄滑决机构是由 A. 曲柄摇杆机构演化而来的。 A. 曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 7．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和，最短杆为机架，这个机构叫做 B.双曲柄机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 8．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆 的长度之和，最短杆为连杆，这个机构叫做 C.双摇杆机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对
平面连杆机构 一、复习思考题 1、什么是连杆机构？连杆机构有什么优缺点？ 2、什么是曲柄？什么是摇杆？铰链四杆机构曲柄存在条件是什么？ 3、铰链四杆机构有哪几种基本形式？ 4、什么叫铰链四杆机构的传动角和压力角？压力角的大小对连杆机构的工作有何影响？ 5、什么叫行程速比系数？如何判断机构有否急回运动？ 6、平面连杆机构和铰链四杆机构有什么不同？ 7、双曲柄机构是怎样形成的？ 8、双摇杆机构是怎样形成的？ 9、述说曲柄滑块机构的演化与由来。 10、导杆机构是怎样演化来的？ 11、曲柄滑块机构中，滑块的移动距离根据什么计算？ 12、写出曲柄摇杆机构中，摇杆急回特性系数的计算式？ 13、曲柄摇杆机构中，摇杆为什么会产生急回运动？ 14、已知急回特性系数，如何求得曲柄的极位夹角？ 15、平面连杆机构中，哪些机构在什么情况下才能出现急回运动？ 16、平面连杆机构中，哪些机构在什么情况下出现“死点”位置？ 17、曲柄摇杆机构有什么运动特点？ 18、试述克服平面连杆机构“死点”位置的方法。 19、在什么情况下曲柄滑块机构才会有急回运动？ 20、曲柄滑块机构都有什么特点？ 21、试述摆动导杆机构的运动特点？ 22、试述转动导杆机构的运动特点。 23、曲柄滑块机构与导杆机构，在构成上有何异同？ 二、填空题 1、平面连杆机构是由一些刚性构件用副和副相互联接而组成的机构。 2、平面连杆机构能实现一些较复杂的运动。 3、当平面四杆机构中的运动副都是副时，就称之为铰链四杆机构；它是其他多杆机构的。
4、在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作整周的叫曲柄。 5、在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作的叫摇杆。 6、平面四杆机构的两个连架杆，可以有一个是，另一个是，也可以两个都是或都是。 7、平面四杆机构有三种基本形式，即机构，机构和机构。 8、组成曲柄摇杆机构的条件是：最短杆与最长杆的长度之和或其他两杆的长度之和；最短杆的相邻构件为，则最短杆为。 9、在曲柄摇杆机构中，如果将杆作为机架，则与机架相连的两杆都可以作____ 运动，即得到双曲柄机构。 10、在机构中，如果将杆对面的杆作为机架时，则与此相连的两杆均为摇杆，即是双摇杆机构。 11、在机构中，最短杆与最长杆的长度之和其余两杆的长度之和时，则不论取哪个杆作为，都可以组成双摇杆机构。 12、曲柄滑块机构是由曲柄摇杆机构的长度趋向而演变来的。 13、导杆机构可看做是由改变曲柄滑块机构中的而演变来的。 14、将曲柄滑块机构的改作固定机架时，可以得到导杆机构。 15、曲柄摇杆机构产生“死点”位置的条件是：摇杆为件，曲柄为件或者是把运动转换成运动。 16、曲柄摇杆机构出现急回运动特性的条件是：摇杆为件，曲柄为件或者是把` 运动转换成。 17、曲柄摇杆机构的不等于00，则急回特性系数就，机构就具有急回特性。 18、实际中的各种形式的四杆机构，都可看成是由改变某些构件的，或选择不同构件作为等方法所得到的铰链四杆机构的演化形式。 19、若以曲柄滑块机构的曲柄为主动件时，可以把曲柄的运动转换成滑块的运动。 20、若以曲柄滑块机构的滑块为主动件时，在运动过程中有“死点”位置。 21、通常利用机构中构件运动时的惯性，或依靠增设在曲柄上的惯性来渡过“死点”位置。 22、连杆机构的“死点”位置，将使机构在传动中出现或发生运动方向等现象。 23、飞轮的作用是可以，使运转。 24、在实际生产中，常常利用急回运动这个特性，来缩短时间，从而提高。
2 平面机构的运动分析 1.图 示 平 面 六 杆 机 构 的 速 度 多 边 形 中 矢 量 ed → 代 表 ， 杆4 角 速 度 ω4的 方 向 为 时 针 方 向。 2.当 两 个 构 件 组 成 移 动 副 时 ，其 瞬 心 位 于 处 。当 两 构 件 组 成 纯 滚 动 的 高 副 时， 其 瞬 心 就 在 。当 求 机 构 的 不 互 相 直 接 联 接 各 构 件 间 的 瞬 心 时， 可 应 用 来 求。 3.3 个 彼 此 作 平 面 平 行 运 动 的 构 件 间 共 有 个 速 度 瞬 心， 这 几 个 瞬 心 必 定 位 于 上。 含 有6 个 构 件 的 平 面 机 构， 其 速 度 瞬 心 共 有 个， 其 中 有 个 是 绝 对 瞬 心， 有 个 是 相 对 瞬 心。 4.相 对 瞬 心 与 绝 对 瞬 心 的 相 同 点 是 ，不 同 点 是 。 5.速 度 比 例 尺 的 定 义 是 ， 在 比 例 尺 单 位 相 同 的 条 件 下， 它 的 绝 对 值 愈 大， 绘 制 出 的 速 度 多 边 形 图 形 愈 小。 6.图 示 为 六 杆 机 构 的 机 构 运 动 简 图 及 速 度 多 边 形， 图 中 矢 量 cb → 代 表 ， 杆3 角 速 度ω3 的 方 向 为 时 针 方 向。 7.机 构 瞬 心 的 数 目N 与 机 构 的 构 件 数 k 的 关 系 是 。 8.在 机 构 运 动 分 析 图 解 法 中， 影 像 原 理 只 适 用 于 。
9.当 两 构 件 组 成 转 动 副 时， 其 速 度 瞬 心 在 处； 组 成 移 动 副 时， 其 速 度 瞬 心 在 处； 组 成 兼 有 相 对 滚 动 和 滑 动 的 平 面 高 副 时， 其 速 度 瞬 心 在 上。 10..速 度 瞬 心 是 两 刚 体 上 为 零 的 重 合 点。 11.铰 链 四 杆 机 构 共 有 个 速 度 瞬 心，其 中 个 是 绝 对 瞬 心， 个 是 相 对 瞬 心。 12.速 度 影 像 的 相 似 原 理 只 能 应 用 于 的 各 点， 而 不 能 应 用 于 机 构 的 的 各 点。 13.作 相 对 运 动 的3 个 构 件 的3 个 瞬 心 必 。 14.当 两 构 件 组 成 转 动 副 时， 其 瞬 心 就 是 。 15.在 摆 动 导 杆 机 构 中， 当 导 杆 和 滑 块 的 相 对 运 动 为 动， 牵 连 运 动 为 动 时， 两 构 件 的 重 合 点 之 间 将 有 哥 氏 加 速 度。 哥 氏 加 速 度 的 大 小 为 ； 方 向 与 的 方 向 一 致。 16.相 对 运 动 瞬 心 是 相 对 运 动 两 构 件 上 为 零 的 重 合 点。 17.车 轮 在 地 面 上 纯 滚 动 并 以 常 速 v 前 进， 则 轮缘 上 K 点 的 绝 对 加 速 度 a a v l K K K KP ==n /2 。 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -( ) 18.高 副 两 元 素 之 间 相 对 运 动 有 滚 动 和 滑 动 时， 其 瞬 心 就 在 两 元 素 的 接 触 点。- - - ( ) 19.在 图 示 机 构 中， 已 知ω1 及 机 构 尺 寸， 为 求 解C 2 点 的 加 速 度， 只 要 列 出 一 个 矢 量 方 程 r r r r a a a a C B C B C B 222222=++n t 就 可 以 用 图 解 法 将 a C 2求 出。- - - - - - - - - - - - - - - - - - ( ) 20.在 讨 论 杆2 和 杆3 上 的 瞬 时 重 合 点 的 速 度 和 加 速 度 关 系 时， 可 以 选 择 任 意 点 作 为 瞬 时 重 合 点。- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ( )
平面连杆机构习题及 答案
平面连杆机构 一、填空： 1．由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。 2．铰链四杆机构按两连架杆的运动形式，分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本类型。 3. 在铰链四杆机构中，与机架用转动副相连，且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件称为曲柄；与机架用转动副相连，但只能绕该转动副轴线摆动的构件摇杆；直接与连架杆相联接，传递运动和动力的构件称为连杆。 4.铰链四杆机构有曲柄的条件（1）连架杆和机架中必有一杆是最短杆；（2）最短 杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。(用文字说明) 5. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件： （1）__a+b≤c+d_____。 （2）以__b或d__为机架，则__a__为曲柄。 图1-1 6.在铰链四杆机构中，当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时，只能获得曲柄摇杆机构。 7．如果将曲柄摇杆机构中的最短杆改作机架时，得到双曲柄机构；最短杆对面的杆作为机架时，得到双摇杆机构。 8. 当机构有极位夹角θ时，则机构有急回特性。 9.机构中传动角γ和压力角α之和等于90°。 10.通常压力角α是指力F与C点的绝对速度v c之间间所夹锐角。
二、选择题： 1．在曲柄摇杆机构中，只有当 C.摇杆为主动件时，才会出现“死点”位 置。 A.连杆 B.机架 C.摇杆 D．曲柄 2．绞链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机构 B.不存在曲柄。 A.有曲柄存在 B.不存在曲柄 C. 有时有曲柄，有时没曲柄 D. 以上答案均不对 3．当急回特性系数为 C. K＞1 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。 A. K＜1 B. K＝1 C. K＞1 D. K＝0 4．当曲柄的极位夹角为 D. θ﹥0 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。 A.θ＜0 B.θ=0 C. θ≦0 D. θ﹥0 5．当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动对，曲柄在“死点”位置的瞬时运动方向是 C.不确定的。 A.按原运动方向 B.反方向 C.不确定的 D. 以上答案均不对 6．曲柄滑决机构是由 A. 曲柄摇杆机构演化而来的。 A. 曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 7．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和，最短杆为机架，这个机构叫做 B.双曲柄机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 8．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆 的长度之和，最短杆为连杆，这个机构叫做 C.双摇杆机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对
一、填空题： 1．平面连杆机构是由一些刚性构件用低副连接组成的。 2．由四个构件通过低副联接而成的机构成为四杆机构。 3．在铰链四杆机构中，运动副全部是转动副。 4．在铰链四杆机构中，能作整周连续回转的连架杆称为曲柄。 5．在铰链四杆机构中，只能摆动的连架杆称为摇杆。 6．在铰链四杆机构中，与连架杆相连的构件称为连杆。 7．某些平面连杆机构具有急回特性。从动件的急回性质一般用行程速度变化系数表示。 8．对心曲柄滑快机构无急回特性。9．偏置曲柄滑快机构有急回特性。 10．对于原动件作匀速定轴转动，从动件相对机架作往复运动的连杆机构，是否有急回特性，取决于机构的极位夹角是否大于零。 11．机构处于死点时，其传动角等于０。12．机构的压力角越小对传动越有利。 13．曲柄滑快机构，当取滑块为原动件时，可能有死点。 14．机构处在死点时，其压力角等于９０o。 15．平面连杆机构，至少需要４个构件。 二、判断题： 1．平面连杆机构中，至少有一个连杆。（√） 2．平面连杆机构中，最少需要三个构件。（×） 3．平面连杆机构可利用急回特性，缩短非生产时间，提高生产率。（√） 4．平面连杆机构中，极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质也越显著。（√） 5．有死点的机构不能产生运动。（×） 6．机构的压力角越大，传力越费劲，传动效率越低。（√） 7．曲柄摇杆机构中，曲柄为最短杆。（√） 8．双曲柄机构中，曲柄一定是最短杆。（×） 9．平面连杆机构中，可利用飞轮的惯性，使机构通过死点位置。（√） 10．平面连杆机构中，压力角的余角称为传动角。（√） 11．机构运转时，压力角是变化的。（√） 三、选择题： 1．铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和 A 其他两杆之和。 A <=； B >=； C > 。 2．铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和，而充分条件是取 A 为机架。 A 最短杆或最短杆相邻边； B 最长杆； C 最短杆的对边。3．铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以 B 为机架时，有两
平面连杆机构习题及解答 一、复习思考题 1、什么是连杆机构？连杆机构有什么优缺点？ 2、什么是曲柄？什么是摇杆？铰链四杆机构曲柄存在条件是什么？ 3、铰链四杆机构有哪几种基本形式？ 4、什么叫铰链四杆机构的传动角和压力角？压力角的大小对连杆机构的工作有何影响？ 5、什么叫行程速比系数？如何判断机构有否急回运动？ 6、平面连杆机构和铰链四杆机构有什么不同？ 18、试述克服平面连杆机构“死点”位置的方法。 二、填空题 1、平面连杆机构是由一些刚性构件用副和副相互联接而组成的机构。 2、平面连杆机构能实现一些较复杂的运动。 3、当平面四杆机构中的运动副都是副时，就称之为铰链四杆机构；它是其他多杆机构的。 4、在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作整周的叫曲柄。 5、在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作的叫摇杆。 6、平面四杆机构的两个连架杆，可以有一个是，另一个是，也可以两个都是或都是。 7、平面四杆机构有三种基本形式，即机构，机构和机构。 8、组成曲柄摇杆机构的条件是：最短杆与最长杆的长度之和或其他两杆的长度之和；最短杆的相邻构件为，则最短杆为。 9、在曲柄摇杆机构中，如果将杆作为机架，则与机架相连的两杆都可以作____ 运动，即得到双曲柄机构。 10、在机构中，如果将杆对面的杆作为机架时，则与此相连的两杆均为摇杆，即是双摇杆机构。 11、在机构中，最短杆与最长杆的长度之和其余两杆的长度之和时，则不论取哪个杆作为，都可以组成双摇杆机构。 12、曲柄滑块机构是由曲柄摇杆机构的长度趋向而演变来的。 13、导杆机构可看做是由改变曲柄滑块机构中的而演变来的。 14、将曲柄滑块机构的改作固定机架时，可以得到导杆机构。
机械设计基础 第三章平面机构运动简图及自由度 班级：学号：姓名： 一、填空题 1.从机构结构观点来看，任何机构是由_________、_________、__________三部分组成。 2.构件的自由度是指。 3.两构件之间以线接触所组成的平面运动副，称为副，它产生个约束，而保留个自由度。 4.机构中的运动副是指。 5.机构具有确定的相对运动条件是原动件数机构的自由度。 6.在平面机构中若引入一个高副将引入______个约束，而引入一个低副将引入_____个约束，构件数、约束数与机构自由度的关系是。 7.当两构件构成运动副后，仍需保证能产生一定的相对运动，故在平面机构中，每个运动副引入的约束至多为，至少为。 8.在平面机构中，具有两个约束的运动副是副，具有一个约束的运动副是副。 9.计算平面机构自由度的公式为Ｆ=，应用此公式时应注意判断： A.铰链， B.自由度， C.约束。 10.机构中的复合铰链是指；局部自由度是指；虚约束是指。 11.机构运动简图是的简单图形。 二、选择题 1.有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个带有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，则其自由度等于。 A. 0B.1C. 2 2.原动件的自由度应为。 A. 1 B. +1 C. 0 3.基本杆组的自由度应为。 A. -1 B. +1 C. 0 。 4.在机构中原动件数目机构自由度时，该机构具有确定的运动。 A.小于 B.等于 C.大于。 5.计算机构自由度时，若计入虚约束，则机构自由度就会。 A.增多 B.减少 C.不变。 6.构件运动确定的条件是。 A.自由度大于1 B.自由度大于零 C.自由度等于原动件数。 三、分析与计算 1.图示为一机构的初拟设计方案。试： (1>计算其自由度，分析其设计是否合理？如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 (2>如此初拟方案不合理，请修改并在右侧用简图表示。 2.试计算下列图示机构的自由度。(若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须明确指出。> 1、 2、
工业设计机械设计基础大作业 一、序言 平面连杆机构是若干个刚性构件通过低副(转动副、移动副)联接，且各构件上各点的运动平面均相互平行的机构。虽然与高副机构相比，它难以准确实现预期运动，设计计算复杂，但是因为低副具有压强小、磨损轻、易于加工和几何形状能保证本身封闭等优点，故平面连杆机构广泛用于各种机械和仪器。对连杆机构进入深入透彻的研究，有助于工业设计的学生在今后的产品设计中对其进行灵活应用或创新改进。 二、平面连杆机构优缺点的介绍 连杆机构应用十分广泛，它是由许多刚性构件用低副连接而成的机构，故称为低副机构，这类机构常常应用于各种原动机、工作机和仪器中。例如，抽水机、空气压缩机中的曲柄连杆机构，牛头刨床机构中的导杆机构，机械手的传动机构，折叠伞的收放机构等。这其中铰链四杆机构，曲柄滑块机构和导杆机构是最常见的连杆机构形式。 它们的共同特点是：第一，它们的运动副元素是面接触，所以所受的压力较高副机构小，磨损轻；第二，低副表面为平面和圆柱面，所以制造容易，并且可获得较高的加工精度；第三，低副元素的接触是依靠本身的几何约束来实现的，因此不需要高副机构中的弹簧等保证运动副的封闭装置。 连杆机构也存在如下一些缺点：为了满足设计的要求，往往要增加构件和运动副数目，使机构构造复杂，有可能会产生自锁；制造的不精确所产生的累积误差也会使运动规律发生偏差；设计与计算比高副机构复杂；在连杆机构运动过程中，连杆及滑块的质心都在作变速运动，所产生的惯性力难以用一般方法方法加以消除，因而会增加机构的动载荷，所以连杆机构不宜用于高速运动。此外，虽然可以利用连杆机构来满足一些运动规律和运动轨迹的设计要求，但其设计却是十分困难的，且一般只能近似地得以满足。 正因如此，所以如何根据最优化方法来设计连杆机构，使其能最佳地满足设计要求，一直是连杆机构研究的一个重要课题。 三、平面四杆机构的基本类型与应用实例。 连杆机构是由若干刚性构件用低副连接所组成的。在连杆机构中，若各运动构件均在相互平行的平面内运动，则称为平面连杆机构。平面四杆机构是平面连杆机构的最基本形式，这其中所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构。 在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将四杆机构分为三种基本形式。即曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。其中： 1.曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两连架杆中有一个为曲柄（整周回转），另一个为摇杆（一定范围内摆动），则称为曲柄摇杆机构。 在这种机构中，当曲柄为原动件时，可将原动件的连续转动，转变为摇杆的反复摆动。如飞剪、间歇传送机构、传送带送料机构等。
平面连杆机构习题及解答 、复习思考题 1、什么是连杆机构？连杆机构有什么优缺点？ 2、什么是曲柄？什么是摇杆？铰链四杆机构曲柄存在条件是什么？ 3、铰链四杆机构有哪几种基本形式？ 4、什么叫铰链四杆机构的传动角和压力角？压力角的大小对连杆机构的工作有何影响？ 5、什么叫行程速比系数？如何判断机构有否急回运动？ 6、平面连杆机构和铰链四杆机构有什么不同？ 18、试述克服平面连杆机构“死点”位置的方法。 二、填空题 1、平面连杆机构是由一些刚性构件用 ___________ 副和 ________ 副相互联接而组成的机构。 2、平面连杆机构能实现一些较复杂的 ________ 运动。 3、当平面四杆机构中的运动副都是 _________ 副时，就称之为铰链四杆机构；它是其他 多杆机构的___________ 。 4、在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作整周 ____________ 的 __________ 叫曲柄。 5、在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作 ____________ 的 ________ 叫摇杆。 6、平面四杆机构的两个连架杆，可以有一个是 __________ ，另一个是 ________ ，也可以两个都是_________ 或都是________ 。 7、平面四杆机构有三种基本形式，即 ________ 机构，_________ 机构和_________ 机构。 8、组成曲柄摇杆机构的条件是：最短杆与最长杆的长度之和_______________ 或________ 其他两杆的长度之和；最短杆的相邻构件为___________ ，则最短杆为___________ 。 9、在曲柄摇杆机构中，如果将 _______ 杆作为机架，则与机架相连的两杆都可以作—_______ 运动，即得到双曲柄机构。 10、在_______ 机构中，如果将__________ 杆对面的杆作为机架时，则与此相连的两杆 均为摇杆，即是双摇杆机构。 11、在_______ 机构中，最短杆与最长杆的长度之和___________ 其余两杆的长度之和时，则不论取哪个杆作为_________ ，都可以组成双摇杆机构。 12、曲柄滑块机构是由曲柄摇杆机构的__________ 长度趋向 ________ 而演变来的。 13、导杆机构可看做是由改变曲柄滑块机构中的 __________ 而演变来的。 14、将曲柄滑块机构的________ 改作固定机架时，可以得到导杆机构。
第四章平面连杆机构 一、填空 1. 在铰链四杆机构中，能作整周连续旋转的构件称为__________ ,只能来回摇摆某一角度的构件称为________，直接与连架杆相联接，借以传动和动力的构件称为___________ 。 2. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用符号和式子表明它构成曲柄摇杆 机条构的件： （1） __________________________ 。 （2 ）以_____ 为机架，则_______ 为曲柄。 Ml-& 3. 设图1-1已构成曲柄摇杆机构。当摇杆CD为主动件，机构处于BC与从动曲柄AB共线的两个极限位置，称为机构的两个_________ 位置。 4. 铰链四杆机构的三种基本形式是_________ 机构，________ 机构，________ 机构。 5. 平面连杆机急回运动特性可用以缩短__________ 。从而提高工作效率。 6. 平面连杆机构的急回特性系数K= _____________ 。 7. 四杆机构中若对杆两两平行且相等，则构成___________ 机构。 二、选择代号填空 1. 平面四杆机构中各构件以A相联接。 （a转动副b移动副c螺旋副） 2. 平面连杆机构当急回特性系数KA 时，机构就具有急回特性。 （a >1 b =1 c <1 ） 3. 铰链四杆机构中，若最长杆与最短杆之和大与其他两杆之和，则机构有__C ____ 。 （a 一个曲柄b两个曲柄c两个摇杆d不确定） 4. 家用缝纫机踏板机构属于A。 （a曲柄摇杆机构b双曲柄机构c双摇杆机构） 5. 机械工程中常利用—C____的惯性储能来越过平面连杆机构的“死点”位置。 （a主动构件b从动构件c联接构件） 6. 内燃机中的曲柄滑块机构工作时是以A为主动件。 （a曲柄，b连杆，c滑块）
第二章平面连杆机构及其设计与分析 §2-1 概述 平面连杆机构（全低副机构）:若干刚性构件由平面低副联结而成的机构。 优点： （1）低副，面接触，压强小，磨损少。 （2）结构简单，易加工制造。 （3）运动多样性，应用广泛。 曲柄滑块机构：转动－移动 曲柄摇杆机构：转动－摆动 双曲柄机构：转动－转动 双摇杆机构：摆动－摆动 （4）杆状构件可延伸到较远的地方工作（机械手） （5）能起增力作用（压力机） 缺点： （1）主动件匀速，从动件速度变化大，加速度大，惯性力大，运动副动反力增加，机械振动，宜于低速。 （2）在某些条件下，设计困难。 §2-2平面连杆机构的基本结构与分类 一、平面连杆机构的基本运动学结构 铰链四杆机构的基本结构 1．铰链四杆机构 所有运动副全为回转副的四杆机构。Array AD－机架 BC－连杆 AB、CD－连架杆 连架杆：整周回转－曲柄 往复摆动－摇杆
2．三种基本型式 （1）曲柄摇杆机构 定义：两连架杆一为曲柄，另一为摇杆的铰链四杆机构。 特点：?、β0～360°, δ、ψ＜360° 应用：鳄式破碎机缝纫机踏板机构揉面机（2）双曲柄机构 定义：两连架杆均作整周转动的铰链四杆机构。 由来：将曲柄摇杆机构中曲柄固定为机架而得。 应用特例：双平行四边形机构（P35），天平 反平行四边形机构（P45） 绘图机构 （3）双摇杆机构 定义：两连架杆均作往复摆动的铰链四杆机构。 由来：将曲柄摇杆机构中摇杆固定为机架而得。 应用：翻台机构，夹具，手动冲床 飞机起落架，鹤式起重机 二．铰链四杆机构具有整转副和曲柄存在的条件 上述机构中，有些机构有曲柄，有些没有曲柄。机构有无曲柄，不是唯一地由取哪个构件为机架决定，机构有曲柄的首要条件是：机构中各构件长度间应满足一定的尺寸关系，该条件是首要条件。 然后，再看以哪个构件作为机架。 下面讨论机构中各构件长度间应满足的尺寸关系。铰链四杆机构曲柄存在的条件
第二章 平面连杆机构 一、判断题（正确 T ，错误 F ） 1. 任何平面四杆机构出现死点时对工作都是不利的，因此应设法避免。 （ ） 2. 铰链四杆机构存在曲柄的条件是最短杆与最长杆之和大于或等于其余两杆长度之和。（ ） 3. 低副联接的三个构件不能组成机构，只能构成一个构件。 （ ） 4. 机构处于死点位置时，机构中的从动件将出现自锁或运动不确定现象。 （ ） 5. 极位夹角是从动件在两个极限位置时的夹角。 （ ） 6. 在铰链四杆机构中，通过取不同构件作为机架，则可以分别得到曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机 构。 （ ） 7. 平面四杆机构中，压力角越小，传动角越大，机构的传动性能越好，效率越高。 （ ） 二、单项选择题 1. 在下列平面四杆机构中，无论以哪一构件为主动件，都不存在死点位置（ ）。 A 曲柄摇杆机构 B 双摇杆机构 C 双曲柄机构 D 曲柄滑块机构 2. 为使机构顺利通过死点，常采用在高速轴上装（ ）增大惯性。 A 齿轮 B 飞轮 C 凸轮 D 蜗轮 3. 当曲柄为主动件时，曲柄摇杆机构的最小传动角min γ总是出现在（ ）。 A 连杆与曲柄成一条线时 B 连杆与机架成一条线时； C 曲柄与机架成一条线时 D 曲柄、连杆与机架成一条线时。 4. 无急回特性的平面四杆机构，其极位夹角为（ ）。 A ?<0θ B ?=0θ C ?≥0θ D ?>0θ 5. 一曲柄摇杆机构，若改为以曲柄为机架，则将演化为（ ） A 曲柄摇杆机构 B 双曲柄机构 C 双摇杆机构 D 导杆机构 6. 铰链四杆机构ABCD 中，AB 为曲柄，CD 为摇杆，BC 为连杆。若杆长l AB =30mm ，l BC =70mm ，l CD =80mm ， 则机架最大杆长为（ ） A 80mm B 100mm C 120mm D 150mm 7. 在下列平面四杆机构中，一定无急回特性的机构是（ ） A 曲柄摇杆机构 B 摆动导杆机构 C 对心曲柄滑块机构 D 偏置曲柄滑块机构 三、填空题 1. 在曲柄摇杆机构中，当曲柄等速转动时，摇杆往复摆动的平均速度不同的运动特性称为 。 2. 当压力角α大到某一数值时，不论推力为多大，都不能使从动件运动，凸轮机构将发生 。 3. 平面四杆机构中，已知行程速比系数为K ，则极位夹角的计算公式为 。 四、简答题 1. 何为平面连杆机构？平面四杆机构具有哪些基本特征？ 2. 铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是什么？铰链四杆机构有哪几种形式，如何判断？ 3. 根据图中所注尺寸判断下列铰链四杆机构是曲柄摇杆机构、双曲柄机构、还是双摇杆机构，并说明为什 么。
机械基础一轮复习资料 （平面连杆机构） 【复习要求】 1.了解铰链四杆机构的三种基本类型、特点及应用； 2.掌握三种基本形式的判别条件； 3.了解四杆机构的演化形式及应用； 4.了解“死点”位置产生的原因、克服方法及应用； 5.了解急回运动特性及其应用。 【知识网络】 【知识精讲】 一、平面连杆机构 由一些刚性构件用转动副和移动副相互联接而组成的在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。注当平面四杆机构中的运动副都是转动副时称为铰链器杆机构。 二、铰链四杆机构的类型、特点及应用(见表)
三、铰链四杆机构三种基本形式的组成条件(见表) 四、铰链四杆机构的演化和应用(见表) 注:四杆机构的演化形式都可以看作是改变四杆机构某些构件的形状、相对长度或选择不同构件作 为机架而获得的。 五、铰链四杆机构的特性 1.“死点”位置(以曲柄摇杆机构为例) (1)“死点”位置的产生：摇杆为主动件曲柄为从动件时，当摇杆处于两极限位置时，连杆与曲柄出现
两次共线，此时曲柄上所受的力通过曲柄转动的中心，转动力矩为零，从动件不动，机构停顿。 (2)机构在“死点”位置时，将出现从动件转向不确定或卡死不动。 (3)克服“死点”位置的措施：利用自重、加飞轮、增设辅助机构或机构错列。 (4)“死点”位置出现的利与弊：对传动机构来说，“死点”位置的出现是不利的，应设法予以避免，而工程中某些工作要求(如连杆式夹具的夹紧)就是利用“死点”位置来实现的。 2.急回运动特性 (1)定义：机构空回行程的平均速度大于工作行程平均速度的性质。 (2)意义：利用急回运动特性可缩短空回行程时间，提高生产效率。 (3)行程速比系数(K)和极位夹角(θ)行程速比系数是从动件空回行程平均速度与从动件工作行程平均速度的比值，其大小反应急回特性；极位夹角是主动曲柄与连杆两次共线位置时的夹角。 K=(180°+θ)/(180°-θ) 或θ=180°(K-1)/(K+1) 注 K＞1或θ＞0°时机构具有急回特性；摆角(ψ)是指摇杆两极限位置的夹角。 (4)具有急回运动特性的常见机构曲柄摇杆机构(曲柄主动件)、摆动导杆(曲柄主动件)、双曲柄机构( 平行双曲柄机构除外)、曲柄滑块机构(曲柄为主动件)等。 【边缘知识】 压力角、传动角及其对机构传力性能的影响： 1.压力角：从动件C点所受力F的方向与C点的绝对速度υc方向间所夹的锐角(α)(见图)。 传动角：压力角的余角(γ)(见图)。 2.压力角(或传动角)是判别机构传力性能的重要参数。 F可分解为两个力； F t=F cosα，推动从动件作有效功，称为“有效分力”； F n=Fsinα，引起摩擦阻力，产生有害的摩擦功，称为“有害分力”。
一、填空题 1．平面连杆机构中的运动副均是低副，因此平面连杆机构是低副机构。 2．构件间用四个转动副相连的平面四杆机构，称为平面铰链四杆机构。 3．铰链四杆机构中曲柄存在的条件是：连架杆与机架中必有一个是最短杆和最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和,两条件必须同时满足。 4．连杆与机架的长度相等、两个曲柄的长度相等且转向相同的双曲柄机构,称为平行四边形机构。 5．曲柄滑块机构是由曲柄摇杆机构演化而来的。 6．若导杆机构机架长度l1与曲柄长度l2的关系为l1
一、填空题: 1.平面连杆机构就是由一些刚性构件用转动副与移动副连接组成的。 2.在铰链四杆机构中,运动副全部就是副。 4.在铰链四杆机构中,能作整周连续回转的连架杆称为曲柄。 5.在铰链四杆机构中,只能摆动的连架杆称为摇杆。 6.在铰链四杆机构中,与连架杆相连的构件称为连杆。 7.某些平面连杆机构具有急回特性。从动件的急回性质一般用行程速度变化系数表示。 8.对心曲柄滑快机构无急回特性。 8.偏置曲柄滑快机构有急回特性。 10.机构处于死点时,其传动角等于0 度。 12.机构的压力角越小对传动越有利。 13.曲柄滑快机构,当取滑块为原动件时,可能有死点。 14.机构处在死点时,其压力角等于90度。 15.平面连杆机构,至少需要4个构件。 二、判断题: 1.平面连杆机构中,至少有一个连杆。(对) 2.平面连杆机构中,最少需要三个构件。(错) 3.平面连杆机构可利用急回特性,缩短非生产时间,提高生产率。(对) 4.平面连杆机构中,极位夹角θ越大,K值越大,急回运动的性质也越显著。(对) 5.有死点的机构不能产生运动。(错) 6.机构的压力角越大,传力越费劲,传动效率越低。(对) 7.曲柄摇杆机构中,曲柄为最短杆。(对) 8.双曲柄机构中,曲柄一定就是最短杆。(错) 9.平面连杆机构中,可利用飞轮的惯性,使机构通过死点位置。(对) 10.平面连杆机构中,压力角的余角称为传动角。(对)
11.机构运转时,压力角就是变化的。(对) 三、选择题: 1.铰链四杆机构存在曲柄的必要条件就是最短杆与最长杆长度之与 A 其她两杆之与。 A <=; 2.铰链四杆机构存在曲柄的必要条件就是最短杆与最长杆长度之与小于或等于其她两杆之与,而充分条件就是取 A 为机架。 A 最短杆或最短杆相邻边; 3.铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆长度之与小于其余两杆长度之与,当以B为机架时,有两个曲柄。B 最短杆;。 4.铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆长度之与小于其余两杆长度之与,当以A为机架时,有一个曲柄。A 最短杆相邻边; 5.铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆长度之与小于其余两杆长度之与,当以 C 为机架时,无曲柄。 C 最短杆对边。 6.铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆长度之与 B 其余两杆长度之与,就一定就是双摇杆机构。 B >; 7.一曲柄摇杆机构,若曲柄与连杆处于共线位置。则当C为原动件时,称为机构的死点位置。 C 摇杆。 8.一曲柄摇杆机构,若曲柄与连杆处于共线位置。则当 A 为原动件时,称为机构的极限位置。 A 曲柄; 9.当极位夹角θB时,机构就具有急回特性。B >0; 10.当行程速度变化系数k B 时,机构就具有急回特性。B >1; 11.在死点位置时,机构的压力角α= C 、 C 90o。 12.若以B为目的,死点位置就是一个缺陷,应设法通过。B传动。 13.若以 A 为目的,则机构的死点位置可以加以利用。A 夹紧与增力; 14.判断一个平面连杆机构就是否具有良好的传力性能,可以 A 的大小为依据。 A 传动角; 15.压力角与传动角的关系就是α+γ= C 。 C 90o。