下载文档原格式
KUKA Interbus 输入输出端口配置说明书KUKA Interbus 输入输出端口配置说明书1.概述本文档旨在提供关于KUKnterbus的输入输出端口配置的详细说明。
Interbus是一种常用的工业总线通信协议，用于在系统中实现输入输出设备的连接和控制。
2.Interbus输入输出端口基础知识2.1 Interbus总线结构Interbus总线是一个串行通信总线，用于连接各种输入输出设备和控制器。
它采用了主从式架构，其中一个控制器作为总线的主节点，其他设备作为从节点。
总线上的设备可以通过Interbus协议进行通信和数据交换。
2.2 Interbus输入输出模块Interbus输入输出模块是一种专门设计用于连接和控制各种输入输出设备的模块。
它具有多个数字输入和输出通道，通过与控制器连接，可实现对这些设备的控制和状态监测。
3.配置Interbus输入输出端口的步骤3.1 硬件连接首先，将Interbus输入输出模块与控制器进行物理连接。
这通常包括连接输入输出模块的电源线和总线连接线到控制器的相应接口。
3.2 软件设置在控制器的软件界面中，进入Interbus配置页面。
根据实际情况，选择Interbus输入输出模块的型号和配置参数。
这些参数通常包括总线地质、节点地质、通信速率等。
3.3 输入输出配置在Interbus配置界面中，根据连接的输入输出设备的类型和数量，进行输入输出通道的配置。
可以设置每个通道的输入输出方式（如开关量输入、模拟量输入、开关量输出等）和相应的参数（如输入信号类型、输出信号电平等）。
4.附件- 附件1：Interbus输入输出模块说明书- 附件2：控制器使用手册5.法律名词及注释- Interbus：一种工业总线通信协议，用于实现输入输出设备的连接和控制。
- 输入输出模块：专门设计用于连接和控制各种输入输出设备的模块。
- 总线：指用于数据交换的通信线路。
- 主从式架构：一种通信架构，其中一个设备作为总线的主节点，其他设备作为从节点。
机器人创新设计作品说明材料学校名称：景德镇高等专科学校作品名称：探索者机器人创新设计作品设计成员：作品设计时间：二零一二年十月十九日摘要本文主要介绍了一个基于ARM7 LPC2138，32 位的高性能主控芯片控制的探索者机器人的创新设计，该设计包括C语言编程，声控、振动、触碰、光强、闪动、黑标、白标、近红外等多种传感控制，图形化编程及便携式编程三种编程模式，能满足任何软件水平的用户实现简单或复杂的自动化控制程序及其他功能实现。
在设计中，详细的展现了探索者机器人的各个功能模块、传感器的属性功能工作状况。
最后，实现整个实验功能创新设计。
目录摘要 (1)第一章引言 (1)1.1 探索者机器人创新设计概述 (2)1.2 探索者机器人创新设计特点 (2)1.3 探索者机器人创新设计目的 (3)1.4 探索者机器人创新设计意义和前景 (4)第二章、主控板 (5)第三章、红外接收头 (5)第四章、语音模块 (5)第五章、LED 模块 (6)第六章、舵机 (6)第七章、传感器 (7)7.1 黑标/白标传感器 (8)7.2 近红外传感器 (8)7.3 姿态传感器 (9)7.4 闪动传感器 (9)7.5 声控传感器 (10)7.6 触碰传感器 (10)7.7 振动传感器 (11)7.8 触须传感器 (11)7.9 光强传感器 (11)第八章、编程手柄说明 (12)第九章、C 语言编程基础指南 (13)9.1 安装编程环境 (13)9.2 第一个ARM 软件 (18)9.3 烧写程序 (21)9.4 ARM 主控板端口列表 (22)9.5 库函数 (24)lib_io.c (24)lib_irq.c (26)lib_arm.c (27)第十章、Robottime Robotway Studio 指南 (28)10.1 准备运行环境 (28)10.2 RRS 使用流程 (28)第十一章、扩展模块指南 (29)11.1 蓝牙模块 (29)11.2 语音识别模块 (29)11.3 自平衡模块 (30)第一章、引言1.1、探索者机器人创新设计概述“探索者”机器人创意设计是机器时代推出的一种机器人创新设计理念。
第8章 比较器与接口电路8.1 概述接口电路是联系芯片内部与外部信号的桥梁。
广义的接口电路是指模拟信号与数字信号的转换电路，如比较器，这是一种典型的大信号非线性电路，通常对两个输入信号的幅度进行比较，输出为高或低电平，以区别输入两种信号的相互关系及状态。
比较器的输出指明了电路所处具体工作状态的差异，因此可作为电路系统的控制信号，广泛应用于ADC等数模混合电路系统之中。
比较器共模范围，决定了电路能在不同的共模点下连续分辨出输入电压的差值，而比较器的阈值或门限决定了比较的精度，通常定义为使输出电压发生跳变的输入电压值，估算阈值主要应抓住输入信号使输出信号发生跳变的临界条件。
比较器的分辨率则决定了过渡区范围。
比较器传输延迟时间表示输入达到阈值后，输出状态改变的快慢程度此外，表征电路的瞬态响速度。
最后，噪声也是比较器的重要参数。
在相互比较的两种信号，原则上都可以高速变换，输出需高速输入的响应。
理想比较器的小信号带宽和大信号负载驱动能力均为无穷大，不存在速度的限制。
而实际比较器由于有限的带宽的驱动电流等因素的限制，响应速度受到限制。
因此速度性能的设计是比较器电路结构设计的关键因素之一。
通常，电路输出可直接接入同一类型负载电路的输入，之间无需接口。
对于不同类型的电路，由于信号电平范围和驱动能力等方面存在明显差异，因此无法直接连接，需要一个接口电路完成电平匹配。
因此，狭义的接口电路主要负责不同类型数字信号之间的联系或转换，包括负载驱动、端口保护，输入输出端口控制、逻辑信号电平转换等。
本章重点讨论电压比较器电路的基本原理，以及各类电路结构的特点，分析电路设计的关键因素，并介绍比较器的主要应用。
同时简要介绍数字接口电路的基本结构。
8.2 比较器结构与功能类型在实际应用系统中，对于相互比较的两个输入信号，其中之一通常是保持常数不变的基准信号V ref，另一个则是待比较的输入信号。
对于理想比较器，增益为A=ΔV o/ΔV i=V dd/0→∞，则输出状态在V i=V ref处发生跳变，过度区域ΔV i=0，没有精度损失。
■产品简介74LVC1G08是一款的2输入与门集成电路,可实现和的数学逻辑运算。
采用先进CMOS 工艺设计，具有低功耗和高输出驱动能力的工作特点，电源电压VCC 在1.65V 和5.5V 之间芯片均可正常工作。
并且74LVC1G08具有多种小型封装外形，可广泛应用于高端精密仪器和小型化低功耗的手持设备，以及人工智能等领域。
■产品特点■产品用途■封装形式和管脚功能定义管脚名称DBV/DCK/DRL/YZPDRY/DSFDPW 说明A 112输入B 221输入GND 333电源地Y 445输出VCC 565电源正NC-5-空脚注：NC----空脚，内部无连接线，●便携式音频接口●蓝光播放器和家庭影院●数字电视●固态硬盘●无线耳机，智能手表等●智能穿戴设备●低输入电流：典型值0.1uA ●宽工作电压范围：1.65V to 5.5V●低静态功耗：典型值0.1uA ●封装形式：DBV/DCK/DRL/YZP/DRY/DSF/DPW●高输出驱动：VCC=4.5V,大于32MASN■极限参数参数符号极限值单位工作电压V CC 6.5V 输入V IN 、-0.5~6.5V 输出电压（1）V OUT -0.5~6.5V 单个管脚输出电流I OUT 25mA Vcc 或GND 电流I CC 50mA 存储温度T S -65-150℃引脚焊接温度T W260,10s℃注：1、在VCC=0V 断电状态下，输出所能承受的极限电压，2、极限参数是指无论在任何条件下都不能超过的极限值。
万一超过此极限值，将有可能造成产品劣化等物理性损伤；同时在接近极限参数下，不能保证芯片可以正常工作。
■原理逻辑图■真值表■工作条件项目符号测试条件最小值典型值最大值单位工作电压V CC - 1.65- 5.5V 输入高电平电压V IHV CC =1.65V~1.95V 0.65*V CC--VV CC =2.3V~2.7V 1.7V --V CC =3V~5.5V 0.7*V CC--输入高电平电压V IH V CC =1.65V~1.95V--0.35*V CCV V CC =2.3V~2.7V --0.7V CC =3V~5.5V--0.3*V CC输入电压V I -0- 5.5V 输出电压V O-0-V CC V高电平输出电流I OHV CC =1.65V---4mAV CC =2.3V ---8V CC =3V ---16V CC =4.5V ---32低电平输出电流I OLV CC =1.65V--4mAV CC =2.3V --8V CC =3V --16V CC =4.5V--32■电学特性直流电学特性:TA=25℃项目符号测试条件V CC典型值最大值单位高电平负载电压V OH I OH=-100uA 1.65V~5.5V 1.64-V I OH=-4mA 1.65V 1.47-I OH=-8mA 2.3V 2.15-I OH=-16mA3V 2.73-I OH=-32mA 4.5V 4.0低电平负载电压V OL I OH=100uA 1.65V~5.5V0.01-V I OH=4mA 1.65V0.11-I OH=8mA 2.3V0.11-I OH=16mA3V0.2-I OH=32mA 4.5V0.35-输入电流I I AV I=5.5V或GND0~5.5V0.01±5uA B0.01±5关断电流I OFF V I V I=5.5V00.01±10uA V O V O=5.5V00.01±10工作电流I CC V I=5.5V，I O=01.65V~5.5V0.0110uA V I=GND，I O=00.0110工作电流变化值 I CC A=V CC-0.6VB=V CC或GND3V~5.5V25-uA B=V CC-0.6VA=V CC或GND25-uA交流电学特性:Ta=25℃V CC=5.0V，t r=t f≤20ns见测试方法。
EL-PLC-III型箱式PLC教学实验系统说明第一篇：EL-PLC-III 型箱式PLC 教学实验系统说明EL-PLC-III 型箱式PLC 教学实验系统说明EL-PLC-III 型箱式PLC 教学实验系统采用箱式结构，由实验箱、外扩模块、PLC 和上位计算机组成。
其中实验箱为PLC 提供： 1）：开关量输入信号单元；2）：开关量输出信号（发光二极管显示信号和声音信号）单元；3）：高速脉冲信号（0~20K）单元；4）：模拟量输入信号（电压源信号范围-10V~10V）单元； 5)：电压表显示单元； 6）：模拟量输出显示单元； 7）：输入、输出接线端子单元； 8）：交通灯实验单元； 9）：混合液体控制单元；其中外扩模块为PLC 提供：1．星-三角起动和电机控制单元 2.计件单元 3.刀具库单元 4.电梯单元 5.冲压单元 6.步进电机控制单元 7.温度采集控制单元上位计算机配有典型的实验箱及模块的上位监控组态实例程序，从而完成数据通信、网络管理、人机界面和数据处理的功能，PLC 完成信号的采集和设备的控制。
EL-PLC-III 型PLC 实验箱的布局说明：S1（P01）—S8(P08)：按键输入，COMS1为公共端，接GND。
PH01—PH07：开关输入，COMS2为公共端，接GND。
D1—D4：LED指示灯，低电平点亮；D5—D8：LED指示灯，高电平点亮；BEEP为蜂鸣器，低电平点亮；DIGITAL INPUT:PLC的数字量输入端口，1M—4M为公共端（暂时不用）。
00—07为X0—X7；08—15为X10—X17；16—23为X20—X27。
DIGITAL OUTPUT:PLC的数字量输出端口。
1L为00—03的公共端；2L为04—16的公共端。
00—07为Y0—Y7；08—15为Y10—Y17；16为Y20。
输入、输出接线端子单元介绍：实验箱端子与PLC 请按下面方法连接（如出厂已连接好，请检查接线）：PLC 开关量输入：接实验箱DIGITAL INPUT 00…….23，公共端接实验箱的1M….4M；PLC 开关量输出：接实验箱DIGITAL OUTPUT 00…….15，公共端接实验箱的1L….2L；PLC 模拟量：接实验箱ANALOG，输入接AIA…AID，输出接AO1、AO2，公共端接实验箱的COM；开关量信号单元介绍：输入信号分为不带锁按键和带自锁按键，各有八个，共十六个，按键按下时是高电平还是低电平由公共端决定，不带锁按键的公共端是COMS1 接口，带自锁按键的公共端是COMS2 接口。
GPIO输入输出各种模式详解GPIO（General Purpose Input/Output）是通用输入输出口，用于连接外部设备和单片机。
在单片机中，GPIO可以配置为输入或输出模式，同时还有三种特殊的模式：推挽模式、开漏模式和准双向端口模式。
下面将从原理、使用场景和配置方法三个方面详细介绍这三种模式。
推挽模式（Push-Pull Mode）是GPIO输出的常见模式，也是默认的输出模式。
当GPIO输出引脚处于高电平状态时，推挽模式会提供高电平输出（通常为Vcc电源电平），而当GPIO输出引脚处于低电平状态时，推挽模式会提供低电平输出（通常接地）。
推挽模式的优势在于输出电流大，能够提供较强的驱动能力，适用于直接驱动大功率负载的场景。
例如，通过GPIO控制LED灯等外设时，推挽模式可以稳定提供给LED所需的驱动电流，保证LED的正常工作。
开漏模式（Open-Drain Mode）是GPIO输出的另一种模式。
当GPIO输出引脚处于高电平状态时，开漏模式会将输出引脚拉到高阻态，而当GPIO输出引脚处于低电平状态时，开漏模式会将输出引脚拉到地。
开漏模式需要通过一个外接上拉电阻将输出引脚连接到Vcc电源电平上。
开漏模式的优势在于输出可以与其他器件共享同一个总线，通过总线上的上拉电阻或其他器件的驱动电源提供高电平。
开漏模式适用于多个GPIO输出的引脚需要共享一个总线的场景，例如，使用I2C总线协议时，多个GPIO引脚可以共享SDA（数据线）和SCL（时钟线）。
准双向端口（Quasi-Bidirectional Port）是GPIO输入输出的特殊模式，常见于外设总线接口中。
准双向端口可以既作为输入又作为输出，且在不同的时间片段进行输入输出操作。
准双向端口的原理是通过一个三态门和一个外接上拉电阻实现的。
当GPIO处于输出模式时，三态门使得GPIO输出到外设；而当GPIO处于输入模式时，三态门处于高阻态，外设可以将信号输入到GPIO中。
gpio输出高低电平GPIO是通用输入输出口的缩写，是一种数字电路，可以被程序控制的端口。
通过设置GPIO的状态，可以实现控制硬件应用的功能，如控制LED灯的亮灭、驱动舵机等。
GPIO的输出高低电平是该端口的两种电位状态。
高电平表示电压正值，一般为3.3V或5V，低电平表示电压负值，通常为0V。
下面将分步骤阐述如何通过程序控制GPIO的输出高低电平。
1、选定GPIO口要控制GPIO口的状态，首先需要确定要控制的GPIO口的编号。
通过查看开发板的资料或者文档，可以了解到开发板上每个GPIO口的编号和对应功能。
2、初始化GPIO口在程序中初始化GPIO口，确保其处于正确的状态，这可以通过编写驱动程序实现。
一般来说，需要将该GPIO口设置为输出状态，才能通过程序实现输出高低电平的控制。
3、设定GPIO口状态通过程序中的控制指令，可以设定GPIO口的状态。
GPIO口的状态可以是高电平输出，也可以是低电平输出。
具体设定方法如下：将GPIO口设置为高电平输出：在程序中，将该GPIO口的状态设定为高电平输出状态，即将该口的电平提高到3.3V或5V。
如果控制的硬件设备需要输入电压，那么此时该设备将被激活。
将GPIO口设置为低电平输出：在程序中，将该GPIO口的状态设定为低电平输出状态，即将该口的电平降低到0V。
如果控制的硬件设备需要输入电压，那么此时该设备将被关闭。
4、程序控制GPIO口状态在程序执行过程中，通过控制GPIO口的状态，可以实现对硬件设备的控制。
通过改变GPIO口的状态，可以让LED灯亮起或熄灭，可以控制舵机转动的方向和角度等等。
GPIO可以通过各种编程语言进行控制，例如C语言、Python等。
以上是控制GPIO输出高低电平的步骤。
需要注意的是，在进行GPIO控制时，需要注意保护外部设备，防止潜在的电压损坏或电路短路等问题。
最好在控制GPIO前，先了解要控制的设备的性质和特点，以确保安全可靠的控制方式。
