【CN110327202A】一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法和系统【专利】

解析医疗机器人九大关键应用技术

目前，机器人已经是制造业和其它重复劳动中的标准配置。并且

机器人市场的需求正在转向，从过去的工业领域转向民生领域。特别

是医疗、养老和教育行业，对于智能服务机器人的需求非常迫切，服

务机器人在这些行业的应用将会很有市场前景。

随着我国进入老龄化，医疗、护理和康复的需求不断增加，同时

由于人们对生活品质追求的提高，使得医疗不管在质上还是量上都要

满足更高水准的要求。另一方面，医护人力相对缺乏，医疗及健康服

务机器人具有巨大的发展潜力。而在医疗应用环境中，机器人的出色

表现是需要过硬的技术来支撑的，目前医疗机器人工作首要要害技术

有以下几项：

机器视觉技术：中医智能机器人专注于中医的“望、闻、问、切”，

具有鲜明的中国特色，其主要功能为面诊、舌诊、问诊及脉诊。首先

通过机器人的视觉采集人体的面像和舌像，通过机器手或手环采集人

体的脉搏，利用先进的计算机视觉、机器学习、人工智能和深度学习

算法，智能判读人体的面像、舌像和脉搏数据，再结合问诊信息，最

后通过中医医理模型推断人体的整体健康体质类型，并根据具体情况

提供个性化的康复建议，包括保健原则、饮食药膳、起居养生、穴位

按压、中医功法和音乐疗法等。

优化方案技术：医用机器人已然叫机器人，那就离不开机器人的

基础理论和要害技术，包括安排、控制、传感、人机交互、遥操作和

资料等等，这方面和传统机器人没有太大不一样。方案时要脱节传统

工业机器人的“影子”，结束轻量化、精密、活络机器人安排构型立

异方案。

系统集成技术：医用机器人有“医用”的分外内在，恳求安全有

用。系统集成时一定要面向详细的手术流程需要，思考手术室如何运

用，留心人机成效学的研讨。假设医生不接受你的系统，你理论工作

做得再好、技术再抢先也不行能得到推行运用，所以医用机器人更偏

重“医生-机器人-病人”三者的共融。远程手术技术：现在成功的手术机器人大多是主从操作式机器

人，将来的趋势是远程手术，因此遥控操作和远程手术技术也是咱们

Ｒ　ｅｗ　缘述　

机器人技术在中医领域中的应用　

潘礼庆’沈晓冬　

（１、浙江中医药大学信息技术学院杭州３１００５３　２．杭州立鑫医疗器械有限公司杭州３１００２３）　

摘要：机器人技术在医学领域的应用越来越得到人们的关注，针对我国目前中医诊疗仪器的发展和应用情况，应　用机器人技术来提升和创新中医诊疗仪器研究和开发，推动中医理论的研究和中医诊疗技术的发展，使传统中医　药为提高广大人民的生活质量和健康发挥重要的作用。　关键词：中医，医疗仪器，机器人，智能化　

机器人诞生的历史不长，但发展却很快。近年来，　

随着机器人的应用研究和发展，医用机器人的研究获　得了重大的突破，世界机器人技术领域出现了重大的　

调整，其重心从制造业向非制造业、从第二产业向第　

一产业和第三产业转移，尤其是在医疗领域得到了飞　

速的发展。医用机器人已经成为国际机器人领域的一　个前沿研究热点。　

１．机器人技术与医用机器人　

机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械　

力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分　析等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，已经成为　

国际机器人领域的一个研究热点。人们一般的理解，　机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置或　

者叫自动化装置，它仍然是个机器。它有几个特点：　

一个是有类人的功能，比如说作业功能、感知功能、　

行走功能，还能完成各种动作，还有一个特点是根据　

人的编程能自动的工作，就是它可以编程，改变它的　工作、动作、工作的对象和工作的一些要求。机器人　

是人造的机器或机械电子装置，所以这个机器人仍然　

是个机器。但是目前还没有一个统一的有关机器人定　义，一般来说我们认为机器人是计算机控制的可以编　

程的能够完成某种工作或可以移动的自动化机械，这　是美国工程师协会定的一个定义，但日本和其他国家　

对机器人有不同的看法，他们认为从完整的更为深远　

的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以又　

提出机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情　感和对外界具有逻辑判断思维的机器。那么这就给机　器人提出来更高层次的要求。　医用机器人与传统机器人区别主要表现在系统　

第２６卷　２０１１拉　第２期　４月　山东建筑大学学报　ＪＯＵＲＮＡＬ　ＯＦ　ＳＨＡＮＤＯＮＧ　ＪＩＡＮＺＨＵ　ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ　ＶｏｌＪ　２６　Ｎｏ．２　Ａｐｒ．　２０１１　

文章编号：１６７３—７６４４（２０１１）０２—０１７４—０４　

中医按摩机器人叩击机构的优化设计　

焦成彬，李云江，张辉，焦彬彬　

（山东建筑大学机电工程学院山东济南２５０１０１）　

摘要：按照传统的设计方法作出的按摩机器人叩击机构设计方案，大部分都有改进提高的余地。为获得最佳设　计方案，通过创建叩击机构的数学模型，运用复合形法，以结构紧凑、行程速比系数Ｋ＝１．０５和满足机构运动轨　迹要求为优化目标，采用ＦＯＲＴＲＡＮ语言编写复合形法程序，对叩击机构进行优化，获得了设计变量最优解。　对比初始设计，在满足机构运动轨迹的前提下，优化后的机构整体尺寸降低０．４８％，最小传动角增加４２％，使　机构整体结构更加紧凑，传动更加灵活。　关键词：按摩机器人；叩击机构；复合形法；优化设计　中图分类号：ＴＨ１２２　文献标识码：Ａ　

Ｏｐｔｉｍａｌ　ｄｅｓｉｇｎ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｔａｐｐｉｎｇ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　

ｏｆ　Ｃｈｉｎｅｓｅ　ｍｅｄｉｃｉｎｅ　ｍａｓｓａｇｅ　ｒｏｂｏｔ　

ＪＩＡＯ　Ｃｈｅｎｇ—ｂｉｎ，ＬＩ　Ｙｕｎ￣ｉａｎｇ，ＺＨＡＮＧ　Ｈｕｉ，ｅｔ　ａ１．　

（Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ　Ｊｉａｎｚｈｕ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ　２５０１０１，Ｃｈｉｎａ）　

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｒｅ　ｉｓ　ｒｏｏｍ　ｆｏｒ　ｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ　ｉｎ　ｍｏｓｔ　ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ　ｄｅｓｉｇｎ　ｓｃｈｅｍｅｓ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｍａｓｓａｇｅ　ｒｏｂｏｔ　ｔａｐ—　ｐｉｎｇ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｉｎ　ｏｒｄｅｒ　ｔｏ　ｇｅｔ　ｔｈｅ　ｂｅｓｔ　ｄｅｓｉｇｎ　ｓｃｈｅｍｅ，ｔｈｅ　ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆ　ｍａｓｓａｇｅ　ｒｏｂｏｔ　ｔａｐ—　

本技术涉及一种前列腺艾灸智能机器人，能够为用户提供信息化、智能化、自助化的艾灸保

健理疗服务，解决人体亚健康检测及前列腺理疗过程中的保健需求。在产品设计上，采用立

式机器人形体化外观设计，可灵活移动、组合拆装、便于清洁，符合自助式理疗应用的特

点；在核心技术上，将人体量子弱磁场感应及共振技术、RFID

传感技术及人工智能技术与

我国传统中医艾灸治疗结合在一起，专门针对人体亚健康检测与男性前列腺健康保健进行智

能化理疗应用，保健理疗的过程中可实时呈现人体健康数据，提高人们的自我保健意识和自

主健康管理能力。本产品技术先进，具有巨大的用户群体，有利于专利技术成果转化，促进

产品技术创新与社会经济发展。

技术要求

1.

一种前列腺艾灸智能机器人，其特征在于：包括外置艾条枪总成、艾灸机器人壳体、红

外接收器、液晶显示屏、横向内置艾条枪总成、量子弱磁场传感器信号输入输出口、遥

控器、遥控器底座、电源开关/

充电/

输出外盖板、艾灸机器人立柱壳体、艾灸机器人底

座、集成电路与智能控制系统、艾灸机器人钢骨架、后盖板、内烟道、消烟净化装置、

排烟口、锂电池总成、艾灸机器人行走装置、电源开关/

充电/

输出面板、量子弱磁场装

置、横向内置艾条枪箱体总成、总线系统、功能输出、数据输出和集成电路主板组成，

能够实现对人体亚健康检测、前列腺艾灸保健以及身体健康机能数字化的智能应用与实

时展现。2.

根据权利要求1

所述的前列腺艾灸智能机器人，所述外置艾条枪总成包括无烟艾条枪

头、机械臂下臂、机械臂上臂，各部件由球形万向铰链组合连接，所述无烟艾条枪头中

安装有温湿度传感器，通过所述总线系统实时传送艾灸过程中的温湿度体感数据，所述

艾灸机器人壳体包括左右臂壳体底座、躯干壳体、头部壳体组成，分别与所述艾灸机器

人钢骨架固定连接，所述外置艾条枪总成共有四组，分别通过叠加的方式与所述左右臂

壳体底座连接组装，可根据需要进行增加或减少组合拆装，所述红外接收器嵌入式安装

于所述艾灸机器人头部壳体前脸部位，用于接收遥控器信号，所述遥控器可插入所述遥