ABB机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南

1 机器人主要由以下两部分组成

控制柜 机械手

控制柜和机械手之间由两条电缆连接

可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图

2 机械手

下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向

3 控制柜

下图显示了控制柜的主要部分

示 教 器

操作盘

主 开 关

驱动磁盘

4 操作盘

下图描述了操作盘的功能

电机开按钮及指示灯 操作模式选择开关

急停,如果按下请拉出来 工作时间计数器,显示机械手的工作时间

电机开

在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.

常亮 准备执行程序

快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.

慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.

工作模式 自动 (生产模式)

在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人

工作模式 手动减速运行 (程序模式)

在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.

工作模式 手动全速 (选择,测试模式)

用来在全速情况下运行程序

急停

当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复

工作时间计数器

显示机械手工作的时间

5 示教器

见下图

控制运行

使能设备

显示屏

控制杆

急停按钮

手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口

编程: 打开编程及测试窗口

输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号

其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.

停止: 停止程序执行

对比度: 调节显示屏的对比度

菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单

功能键: 按下后直接选择各种命令

动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件

动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线

动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6

增加: 增加手动慢速运行 开/关

列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)

返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单

删除: 删除选中的参数

确认: 按下输入数据

上下键: 上下移动指针

左右键: 左右移动指针

编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器

5.2 窗口操作

本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口

按下打开输入/输出窗口

I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不

一样而不同

A: 菜单键

B: 窗口名称

C: I/O列表名

D: I/O列表

E: 功能键

F: 行数

G: 指针

当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动

指针

移动 选择

上移一行 上移箭头

下移一行 下移箭头

至顶行 从编辑菜单至第一行

至末行 从编辑 菜单到最后一行

翻页 下页

上页 至上页

在列表中选定一个指定的行

从编辑Edit菜单跳到指定行：键入

行号然后按OK

窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键

A-双划线 B-功能键

有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按

在示教器上有四个窗口键，见下图

A-窗口键

当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态

和上一次使用该窗口时一样。

6.1 急停

急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮.

当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.

6.2 从急停恢复

*修复造成急停的问题

*确认急停事件存储到事件日志里面

*复位急停按钮

*按下电机开按钮,从急停恢复

电机开按钮

7 启动机器人

通电前,先确认没有人在机器人工作区域内

* 打开主开关

机器人将进行自检,如果检查完毕并没有故障,将会在示教器上出现一条信息

在自动模式下,生产窗口将在随后几秒内出现

机器人将保持关电前的状态.程序点仍然不变,所有的数字输出和关电前一样,

包括系统参数值.当程序重启时,被认为是一次普通的停止-启动

-机器人慢慢移回轨道(如果轨道有偏离),然后继续在轨道上运行

-动作及参数自动设定到关电前的值

-机器人将继续阻止中断

-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活

-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存

限制

-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)

-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)

-焊接向导不能重启

-独立轴不能重启

-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道

7.2 打开电机MOTORS ON

在自动模式,按下操作盘上的Motors On按钮

在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On

模式

如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会

回到Motors On状态,如果发生这样情况,先松开enabling device,等一下再按下

一半.

8 关掉机器人

关掉机器人时,所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备

所以关机前,先检查是否有人在工作区域内

-如果程序在运行,通过按下示教器上的停止STOP按钮来停止

-然后关掉主开关main switch

机器人的存储器由于有后备电池,所以不会受关机的影响

9 选择工作模式

通过模式选择开关选择工作模式

9.1 自动模式(生产模式)

当机器人自动工作时,不能有人进入安全区域.

选择模式选择开关到

自动模式用于生产,自动运行全部程序.在这个模式下,使能设备enabling device

按钮将被断开连接,编程功能也被锁住

9.2 减速手动运行(编程模式)

旋转模式开关至

如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run

键时,将立即停止程序运行

手动减速模式用于编程或在机器人工作区域被工作.在这个模式下,外部单元

不能被遥控指挥

9.3 手动全速运行(可选,测试模式)

在手动100%模式,机器人将全速移动.只有对机器人非常熟练的人才能

使用这种模式

将模式选择开关转至

控制运行hold-to-run功能被激活,也就是说当松开hold-to-run键时,程序立即停

止运行

全速手动模式只用于测试程序.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥

10 用控制杆手动慢速移动机器人

可以通过操作示教器上的控制杆来慢速移动机器人.本节主要讲述如何直线移

动(就是移动路线是线性的0和小步移动,这样更容易使机器人正确到达位置.