___伺服MR-J4中文说明书

伺服驱动器使用说明1.安装：伺服驱动器一般安装在整个系统的控制台或机箱内，应放在干燥通风的环境下，避免过热。

确保驱动器固定可靠，防止振动导致的故障。

2.连接：伺服驱动器通常具有输入和输出接口。

输入接口通常包括电源连接，控制信号输入和编码器反馈输入。

输出接口通常有电机驱动输出和编码器反馈输出。

正确连接所有接口，确保电源和控制信号的稳定供应。

1.基本参数：根据电机型号和系统要求，设置伺服驱动器的额定电流、额定电压和额定转速等基本参数。

2.控制参数：根据具体应用的需要，设置控制参数，如加速时间、减速时间、速度比例增益和位移比例增益等。

这些参数的设置将直接影响到伺服驱动器的运动控制精度和系统的稳定性。

3.保护参数：设置伺服驱动器的保护参数，如过电流保护、过压保护和过热保护等。

合理设置这些参数可以有效保护电机和驱动器的安全运行。

1.准备工作：确认伺服驱动器和电机的连接正确无误。

检查电源和控制信号的稳定供应。

确保系统的电气和机械部分正常工作。

2.转动控制：通过发送控制信号，测试伺服驱动器对电机的转速和方向控制。

观察电机的运动情况，检查是否符合预期。

如果有偏差，可通过调整控制参数进行微调。

3.位置控制：通过发送位置命令，测试伺服驱动器对电机的定位控制。

设置目标位置后，观察电机的运动，检查是否能精确到达目标位置。

如果有误差，可通过调整位移比例增益等参数进行修正。

2.维护保养：定期检查伺服驱动器的连接和固定情况，是否有松动和损坏的部分。

定期清洁散热器和风扇，确保正常散热。

注意保持驱动器的干燥和通风。

总结：伺服驱动器是控制电机转动和位置的关键设备，在机械设备和工业自动化中起到重要作用。

正确安装、连接和设置伺服驱动器的参数是保证其正常运行的基础。

合理调试和运行，可以实现电机转速和位置的精确控制。

故障排除和定期维护能保障伺服驱动器的稳定工作。

1234567824V0VA121212+-+-+-KA3/L A1A1KA4/N伺服驱动器MRJ4-10AL1主电源供电L3AM1W1PESQ53左极B限SQ63原点SQ73右极限/6.4:EA2/6.5:EA2/24VL11控制电源供电L21CN1DICOM:20接口电源+U V WCN2编码器电缆V1M 3~U1B400WL+:M:1M:I0.2I0.3I0.411.c.3:E /0VDOCOM:46接口电源-CN1S71200CPU CCPU1214CPP:10脉冲-故障输出ALM:48准备就绪RD:49I0.5/CI0.6/3L:3M:Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3PG:11脉冲+转矩限制TLC:23I0.7/NP:35方向-x1DR1x1R2KA1A1A1KA2NG:36方向+2K 0.125Wx22K 0.125Wx2伺服开启A2故障复位A2DKA1EM2:42紧急停止伺服驱动器上需要设置的参数：1413SON:15伺服开启24V0V0V /11.c.4:C/6.2:EKA21：PA05设置成10000表示给10000个脉冲电机转一圈1413RES:19故障复位2：PA21设置成1000表示PA05有效电子齿轮无效E/6.4:EKA33：PA13设置成0301（当方向不对时设置成0311）E1211LSP:43左极限/6.4:EKA41211LSN:44右极限注：此图中所有的24V和0V为同一电源。

/6.5:EDOCOM:47接口公共端FF创建日期项目名称页描述S71200与三菱伺服接线举例总页数前一页当前页后一页。

三菱 通用 AC伺服SSCNETⅢ/H接口型号MR-JE-_B伺服放大器技术资料集使用前请务必阅读。

在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集、使用手册及相关资料，以便正确使用。

请在熟读机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后进行使用。

本技术资料集中，分为“危险”与“注意”两类安全注意事项。

危险 操作错误时，可能引起危险，造成死亡或重伤。

注意 操作错误时，可能引起危险，造成中度伤害、轻度伤害或财产损失。

此外，即使注意事项中记载的内容，有时也有造成严重后果的可能性。

两者所记均为重要内容，请务必遵守。

禁止及强制图表的表示内容如下所示。

表示禁止（严禁采取的行为）。

比如“严禁烟火”为。

表示强制（必须采取的行为）。

比如需要接地为。

在本技术资料集中，对不会造成财产损失的注意事项及其它功能等的注意事项作为“要点”进行区分。

仔细阅读本手册后请妥善保管，以便使用者可以随时取阅。

1.防止触电危险因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，请确认充电指示灯熄灭后再进行接线作业或检查。

而且，确认充电指示灯是否熄灭时，请务必在伺服放大器的正面进行。

伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。

接线作业或检查应由专业技术人员进行。

伺服放大器及伺服电机请在安装后再接线。

否则会造成触电。

请勿用湿手操作开关。

否则会造成触电。

请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。

否则会造成触电。

为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。

使用漏电断路器（RCD）时，请选用B型。

为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。

2.防止火灾注意请将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。

直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地方，可能会造成冒烟及火灾。

在电源和伺服放大器的电源（L1・L2・L3）间请务必连接电磁接触器，在伺服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。

YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００４．７版本） 目 录 １．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查 ４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　１．　安川连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在安川的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｅ　 刹车电源 Ｆ 刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性） 注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。

　２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．安川伺服驱动器的参数设定　安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定　 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。

交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。

驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。

三菱mrJE300伺服说明书
MR-JE-300A三菱详细说明
1.常规接口的伺服放大器，多可对应4Mpps脉冲频率。

2.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。

标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。

3.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。

可同时驱动2台伺服电机，节省安装空间和接线。

标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。

专业提供三菱伺服编码器电缆：
MR-JCCBL5M-L/H，MR-JHSCBL5M-L/H
MR-J3ENCBL5M-A1-L/H，MR-J3ENSCBL5M-L/H
MR-ENCBL5M-L/H，MR-EKCBL5M-L/H，MR-ESCBL5M-L/H
电源电缆：MR-PWS1CBL5M-A1-L/H
电源接头：MR-PWCNK1，MR-PWCNK2，MR-ECNP1-B，MR-ECNP2-B，MR-ENCP1-B1，MR-ECNP2-B1
航空插头：MR-PWCNS1，MR-PWCNS2，MR-PWCNS3，MR-PWCNS4，MR-PWCNS5。

信号接头：MR-J2CN1，MR-J3CN1，MR-ECN1，MR-A-TM
端子台：MR-TB20，MR-TB50，A6TBXY36
端子电缆：
MR-J2TBL05M（可提供0.3-15米长度）
MR-J2M-CN1TBL05M（可提供0.3米-5米长度）MR-J2S-B驱动器通信电缆：
MR-J2HBUS05M（可提供0.3-30米长度）
MR-J3-B驱动器通信电缆：
MR-J3BUS03M（可提供0.3-30米长度）。

MR-JET伺服程序解析
1、在参数中设置PLC程序与伺服数据传送的地址
2、上电后M6095持续得电，对伺服发出循环通讯准备完成指令(RY003F)，伺服准备完成后向PLC发出循环通讯准备完成(RX003F)信号。

SD1536、SD1540表示该伺服在通讯状态且通信正常
3、JOG运行
将D7000设为3，伺服转为轨迹速度模式（PV）
在控制模式（6060）为3时，赋值JOG速度，通过控制指令（60FF）赋值为H000F来启动JOG。

当速度为正值时，正转；当速度设定为负值时，反转；速度设定为0时停止。

备注：JE-C驱动器是通过控制指令（6040）赋值为H800F来实现。

4、回零
将D7000设为6，伺服转为原点复位模式（hm）
MD6002.A（6041.A）:达到目标
MD6002.C (6041.C)：回原点完成
MD6002.D (6041.D):回原错误
当D6002.A为1，D6002.C为1，D6002.D为0时，该轴回原点完成
当伺服为原点复位模式（hm）时，D7001.4为1的功能是回原启动
5、定位
将D7000设为1，伺服转为轨迹位置模式（pp）
在轨迹位置模式（pp）时，D6602.A为1 表示该轴已到目标位置，当前速度为0 D7001.4表示获取位上升沿时的新定位伺服参数，该轴正在定位运行中。

MR-E-100A伺服驱动器说明书一、产品概述MR-E-100A伺服驱动器是一种高性能、智能化的伺服驱动器，用于控制三相永磁同步伺服电机。

它采用先进的的三环控制技术，具有高精度、快速响应、低惯性、低噪音等优点，可满足各种高精度定位、速度控制和力矩控制等应用需求。

二、产品特点1. 高性能：采用先进的的三环控制技术，具有高精度、快速响应、低惯性、低噪音等优点。

2. 智能化：内置智能控制算法，可根据应用需求进行自动优化和调节。

3. 可靠性：采用优质的电子元器件，经过严格的品质检测和老化试验，确保长时间稳定运行。

4. 易于安装：产品尺寸小巧，安装方便，可直接与伺服电机连接。

三、技术参数1. 输入电压：三相AC 220V/380V。

2. 输出功率：100W。

3. 控制模式：位置控制、速度控制、力矩控制。

4. 反馈方式：编码器反馈。

5. 通讯接口：RS485。

四、安装与使用1. 连接方式：将伺服驱动器的输入电压端子与电源连接，将伺服驱动器的输出端子与伺服电机连接。

2. 控制模式选择：根据应用需求选择位置控制、速度控制或力矩控制模式。

3. 参数设置：根据应用需求进行参数设置，包括位置环、速度环和电流环的调节参数、控制算法参数等。

4. 调试和优化：根据实际情况进行调试和优化，确保系统的稳定性和性能。

五、注意事项1. 请勿在雨天或湿度较大的环境下安装和使用驱动器，以免发生短路或其他故障。

2. 在安装和维护过程中，请务必断开电源，确保安全。

3. 若驱动器出现故障或异常情况，请及时断开电源，进行检查和维修，避免造成更大的损失。

4. 请勿擅自更改驱动器的电路和参数，以免影响驱动器的正常工作和性能。

5. 驱动器的参数设置和调试应根据实际情况进行，确保系统的稳定性和性能。

六、售后服务1. 本产品自购买之日起一年内，如有质量问题，我们将免费提供维修服务。

2. 如因用户使用不当或人为损坏，我们将提供有偿维修服务。

3. 如需技术咨询或其他服务，请随时联系我们的客服人员，我们将竭诚为您服务。