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CQWU/JL/JWB/ZY012-13重庆文理学院本科生文献综述情况表成绩：西安建筑科技大学毕业设计 (论文)文献综述院（系）：专业班级：自动化0701毕业设计：论文方向综述题目：智能小车设计学生姓名：学号：指导教师：2011 年 3 月日信息与控制工程学院毕业设计（论文）文献综述智能小车设计摘要：智能车技术以汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科，这对进一步提高学生的综合素质，培养创新意识，培养学生从事科学、技术研究能力有着重要意义。
智能小车系统以飞思卡尔16位单片机作为系统处理器，采用基于光电传感器的信号采样模块获取赛道黑线信息，通过算法控制策略和PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制。
使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶。
系统介绍了硬件和软件两个方面。
在硬件方面，设计了具有电源管理、路径识别、车速检测、舵机控制和直流驱动电机控制的相关电路；在软件方面，根据PID控制或模糊控制并使用CodeWarrior软件编程和BDM调试实现小车行驶控制。
关键词：智能车；单片机；光电传感器；路径识别；1. 前言飞思卡尔智能车具体包括一种基于光电传感器的智能寻迹小车的设计和实现。
智能小车硬件系统由XS12微控制器、电源管理模块、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。
本系统以飞思卡尔16位微处理器MC9S12XS128为控制核心，并采用CodeWarrior软件编程和BDM作为调试工具。
运用红外发射接收原理进行道路信息采集，经单片机AD转换后通过相关算法及控制策略和PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制，使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶。
2.小车机械结构调整与优化车身机构调整包括：底盘调整、前轮的调整、后轮距及后轮差速的调整、齿轮传动机构调整。
信息与控制工程学院毕业设计（论文）文献综述3.硬件设计方案3.1电源模块设计由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。
飞思卡尔HC12系列单片机USBDM烧录操作指导步骤一将USBDM烧录器连接到电脑的USB口，然后，双击桌面的“hiwave.exe”图标，出现图1的窗口。
图1假如USBDM没有连接或者连接不良，会出现如下图2的窗口，关掉程序，检查连接，再启动程序，直到出现图1的窗口。
步骤二.将USBDM连接到需要烧录的仪表上，点击图1的“OK”按钮，将窗口最大化，然后看显示器的右下角，见图3所示，有“ACKN SYNC STOPPED”，表示连接正常。
假如出现图4的窗口，表示BDM没有和仪表连接上，检查下载线。
点击Cancel按钮。
直到出现图3的“ACKN SYNC STOPPED”状态。
图3图4步骤三点击图5的菜单栏的“TBDML HCS12”，然后点击“Load”,出现目标文件选择的窗口。
见图6图6选择烧录的目标文件，目标文件的后缀名为“.abs”, 这里举例1：选择DM281HZ-V1.2.abs，2：勾选Automatically erase and program into FLASH and EEPROM3：不勾选V erify memory image after loading code，为了节省烧录时间，不勾选这个选项。
3: 勾选Run after successful load.（可以在程序烧完的时候，自动的运行程序，看仪表是否能工作，可以作为仪表的第一次粗测）4：点击“打开”5：等待烧录完成，图7，正在擦除……图8，正在编程……图86：如果在完成编程后，仪表没有自动的进入工作状态，有以下几种可能：a.仪表有问题b.烧录时出现问题，这个问题可以通过配置烧录选项来排除，见图6，可以勾选选项V erify memory image after loading code ，在编程后会进行程序校验，如果校验错误表示烧录出现问题，一般来说出现烧录错误的几率很小，但也不排除。
为了在批量烧录的时候，节省时间，没有选择校验。
飞思卡尔单⽚机：“Target ...
Q1:“Target self-reset detected”
最近在调试MC9S12xep100单⽚机时，发现⽤TBMDL调试总是出现“Target self-reset detected”。
软件仔细检查也⽆法解决问题。
后来仔细检查硬件发现：Reset脚和单⽚机的⼀个IO⼝短接，是由于板上的⼀个芯⽚损坏导致他们短接在⼀起，⽽程序初始化时，对此引脚执⾏了拉低操作，从⽽导致Target self-reset detected故障。
换芯⽚后，恢复正常。
总结经验：出现“Target self-reset detected”错误时，可以⽤万⽤表将reset脚和其余IO⼝拖拉测试，观测有⽆短接现象。
Q2:“ illegal_BP”
程序调试过程中还会出现 illegal_BP错误， illegal_BP即⾮法的中断点。
可能是程序中断设置错误之类故障。
这个可以通过对初始化单元进⾏逐⼀检查，判断是哪个初始化单元出问题。
最终的结果是有2个IO⼝短接到⼀起，⽽且同时被调⽤，导致出错。
因此单⽚机IO⼝之间的短路会引起以上⼀系列的⽆法预计的故障，要⼩⼼再⼩⼼！。
飞思卡尔芯片的嵌入式应用飞思卡尔（英语：Freescale Semiconductor）是美国的半导体生产厂商。
飞思卡尔于2004年由原摩托罗拉的半导体部门组建。
飞思卡尔的主要产品为面向嵌入和通讯市场的芯片。
其产品包括：微控制器（Kinetis ARM® MCU、Qorivva(5xxx)32位Power Architecture MCU、MAC57Dxxx 32位ARM® MCU、ColdFire+/ColdFire 32位MCU、8位MCU、16位MCU、数字信号控制器、MCU编程中心）、处理器（i.MX ARM®应用处理器Vybrid ARM®控制器解决方案QorIQ处理平台PowerQUICC通信处理器Power Architecture主处理器图像识别处理器加密协处理器StarCore高性能DSPDSP56K/Symphony DSP）、模拟技术与电源管理、射频、传感器嵌入式系统的定义：“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置（Devices Used to Control，Monitor or Assist the Operation of Equipment，Machinery or Plants）”。
嵌入式系统包括：1、嵌入式微控制器（16位、8位、以及8位以下的CPU，典型代表就是单片机）2、嵌入式微处理器（32位，以及32位以上的称为处理器，典型为ARM核的处理器）3、DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理器）4、SOC（System on Chip，片上系统，就是把所有的模块都做到一块芯片上）飞思卡尔芯片的嵌入式应用实例：一、飞思卡尔为未来智能电网开发解决方案：飞思卡尔不仅提供智能仪表设计所需要的芯片产品，而且提供完美解决方案。
对于公共事业单位如供电厂来说，如何优化配电基础设施，防止可能出现的大面积停电，以及如何有效的为最终用户提供能源服务，都需要智能仪表。
飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128加密（程序下载不进去，正负极未短路，通电芯片不发烫）后解锁的方法及步骤/*****************************************************************************/ *本人用此法成功解救了4块板子【窃喜！】，此说明是本人边操作边截图拼成的，有些是在别的说明上直接截图【有些图本人不会截取，就利用现成的了，不过那也是本人用豆和财富值换来的】，表达不清之处还望见谅，大家将就着看吧！如能有些许帮助，我心甚慰！！！————武狂狼2014.4.23 /*****************************************************************************/编译软件：CW5.1版本，下载器：飞翔BDMV4.6 【1】，连接好单片机，准备下载程序，单击下载按钮出现以下界面或（图1.1）图 1.1——4中所有弹出窗口均单击“取消”或红色“关闭”按钮依次进入下一界面（图1.2）（图1.3）（图1.4）******************************************************************************* *******************************************************************************【2】单击出现如下图所示下拉列表，然后单击（图2.1）出现下图（图2.2）对话框，按下面说明操作（图2.2）弹出图2.3，单击按钮，依次出现如图2.4--5窗口，均单击（图2.3）（图2.4）******************************************************************************* *******************************************************************************【3】单击出现下拉列表，然后单击下拉列表中单击按钮出现如下界面，单击选择相对应的单片机型号（我选的红色方框里的HCS12X….）,单击OK. PS:【此步骤是本人自己试出来的，若不进行此操作，图3.3中下拉列表中无要找选项】（图3.1）（图3.3）（图3.4）（图3.5）红色方框2中默认即为所要选的文件，此步只需单击确认按钮即可，如有不同读者酌情处置。
智能车制作F R E E S C A L E学院：信息工程学院班级：电气工程及其自动化132 学号：6101113078姓名：李瑞欣目录：1. 整体概述2．单片机介绍3．C语言4．智能车队的三个组5．我对这门课的建议一、整体概述智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。
内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。
下面是一个智能车的模块分布：总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。
1、信号输入模块：智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。
这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。
2、控制输出模块：智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。
电机和舵机都是通过PWM控制的，因此我们的软件系统需要根据已有的信息进行分析计算得到一个合适的输出数据（占空比）来控制电机和舵机。
3数据处理模块：主要是对电感、编码器、干簧管的数据处理。
信号输入模块得到的数据非常原始，有杂波。
基本上是不能直接用来计算的。
因此需要有信号处理模块对采集的数据进行处理，得到可用的数据。
4信息显示模块：智能车调试过程中，用显示器来显示智能车的部分信息，判断智能车是否正常运行。
正式比赛过程中可关闭。
主流的显示器有:Nokia 5110 ,OLED模块等，需要进行驱动移植。
5信息发送模块智能车的调试过程中，我们需要观察智能车的实时状态（采集的信号是否正常，输出是否正常），这个时候就需要用到信息发送模块，将智能车运行时的数据发送到电脑上就行分析处理。
飞思卡尔i.MX27芯片介绍飞思卡尔是MP4方案中率先支持RMVB格式的视频解码方案，为产品的拓展，开辟了新的思路。
将视频编解码功能嵌入到多媒体应用处理器中已经成为一个趋 势。
飞思卡尔半导体DragonBall家族的最新成员i.MX27多媒体应用处理器，片内集成H.264/MPEG4全双工硬件编解码视频处理单元，是 嵌入式多媒体应用处理器的一颗新星，可广泛应用于视频监控、网络摄像机、数字录像机、网络广告机、V2IP可视电话、IPTV机顶盒、智能手机、便携式多 媒体播放器、移动电视等产品。
MX27处理器以MX21为基础进行设计，基于ARM926EJ-S。
处理器内部的硬件编解码模块性能强劲,可以达到H.264/MPEG4编解码D1分 辨率：720X576、25fps和720x480、30fps;全双工编解码同时进行可以达到VGA分辨率:640x480、30fps，在目前的嵌入 式ARM处理器中鲜有敌手。
而且，MX27可以同时进行H.264VGA、30fps的编码和MPEG4 VGA、30fps的解码;也能MPEG4VGA、30fps编码和H.264 VGA、30fps解码同时进行。
MX27支持多方网络视频会议和多种视频格式编解码：H.264/A VC baseline profile encoding/decoding；MPEG-4 part-II simple profile encoding/decoding；H.263 P3 encoding/decoding;多方会议:最多可同时处理4路图像/位流的编解码；全双工多格式支持：在做MPEG4编码的同时可以做H.264的解码；支持码率控制，支持CBR和VBR。
和某些含视频编解码功能的嵌入式处理器相比，MX27的硬件编解码是通过CPU内部ASIC实现的，而不是通过集成ARM和DSP的双核SOC实现。
因此，MX27的功耗更低，系统整体性能更强。
MX27处理器还带有eMMA多媒体加速器模块，包括prp预处理和pp后处理两部分，用来进行图像的缩放、旋转、镜像、YUV/RGB数据转换等。
飞思卡尔半导体产品简介文件编号：MCF51JxQxPBZHS第0.2版, 7/2010目录©2010年飞思卡尔半导体（中国）公司版权所有。
保留所有权利。
初稿1ColdFire+产品组合简介飞思卡尔的ColdFire+ 32位微控制器基于 ColdFire 版本1 (V1)内核，并采用创新的90纳米薄膜存储器(TFS)闪存处理技术和FlexMemory 特性。
ColdFire+产品由6个系列组成，提供小型化超低功耗功能，且内置闪存可从32 KB 扩展到128 KB 。
系列产品提供丰富的外设，包括USB 、高性能混合信号处理、硬件加密、创新的触摸感应界面（TSI ）等等。
这些关键特性使ColdFire+微控制器非常适合用于便携式手持设备、无线节点、需要设备认证的外设、大楼门禁控制盘，以及高级远程控制设备。
1ColdFire+产品组合简介 . . . . . . . . . . . . . . 12目标应用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23结构图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45开发环境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256修订历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30ColdFire+产品组合简介提供入门级、32位、超低功率、低成本、小尺寸、与软件和引脚完全兼容的解决方案ColdFire+产品组合简介，第0.2版, 7/2010初稿目标应用飞思卡尔半导体2这6个系列的引脚和软件兼容性特性包括：•创新的FlexMemory ，可支持最高2KB 的增强EEPROM 或额外的32KB 闪存•10种灵活的低功耗模式，可以延长电池寿命：运行模式下可达到150µA/MHz ，最低功耗模式下可达到500 nA•16位ADC 和12位DAC ，提供灵活强大的混合信号处理能力•密码加速单元（CAU ）和随机数字生成器（RNGB ），实现安全通信•集成的电容触摸感应和显示支持低功耗触摸感应界面(TSI)•集成的USB 2.0全速器件/主机/OTG 控制器，支持USB 连接和电池充电•同步音频接口 (SAI)，可与解码器和I2S(Inter-IC Sound)音频设备直接接口• 1.71 V 到3.6 V 的宽工作电压范围内闪存可编程，模拟功能正常工作•多种定时器支持一般用途、PWM 和电机控制功能•GPIO 提供引脚中断功能•小型封装，适合空间有限的应用•提供了丰富的免费软件，包括飞思卡尔的MQX RTOS 、完整的USB 类驱动程序、密码库、电机控制库等ColdFire+器件系列包括MCF51QU 、MCF51QH 、MCF51QF 、MCF51QM 、MCF51JU 和MCF51JF 。
附录I：寄存器地址列表直接页面寄存器总结高页面寄存器总结非易失寄存器总结注：直接页面寄存器表地址的低字节用粗体显示，直接寻址对其访问时，仅写地址低字节即可。
第2列中寄存器名用粗体显示以区别右边的位名。
有0的单元格表示未用到的位总是读为0，有破折号的单元格表示未用或者保留，对其读不定。
附录II 指令接与寻址方式HCS08指令集概括运算符() = 括号种表示寄存器或存储器位置的内容← = 用……加载(读: “得到”)& = 布尔与| = 布尔或⊕= 布尔异或×= 乘÷ = 除: = 串联+ = 加- = 求反(二进制补码)CPU registersA =>累加器CCR =>条件代码寄存器H =>索引寄存器,高8位X => 索引寄存器,低8位PC =>程序计数器PCH =>程序计数器,高8位PCL =>程序计数器,低8位SP =>堆栈指针存储器和寻址M =>一个存储区位置或者绝对值数据,视寻址模式而定M:M + 0x0001 => 两个连续存储位置的16位值.高8位位于M的地址,低8位位于更高的连续地址.条件代码寄存器(CCR)位V => 二进制补码溢出指示,第7位H => 半进位,第4位I => 中断屏蔽,第 3位N => 求反指示器, 第2位Z => 置零指示器, 第1位C => 进/借, 第0位 (进位第 7位 )CCR工作性符号– => 位不受影响0 = > 位强制为01 = > 位强制为1= >根据运算结果设置或清除位U = > 运算后没有定义机器编码符号dd =>一个直接寻址0x0000–0x00FF的低8位(高字节假设为0x00)ee => 16位偏移量的高8位ff => 16位偏移量的低8位ii => 立即数的一个字节jj => 16位立即数值的高位字节kk => 16位立即数值的低位字节hh => 16位扩展寻址的高位字节ll => 16位扩展寻址的低位字节rr => 相对偏移量n —任何表达范围在0–7之间的一个有符号数的标号或表达式opr8i —任何一个表达8位立即值的标号或表达式opr16 —任何一个表达16位立即值的标号或表达式opr8a —任何一个表达一个8位值的标号或表达式.指令对待这个8位值为直接页面64K 字节地址空间(0x00xx)中地址的低8位.opr16a —任何一个表达16位值的标号或表达式.指令对待这个值为直接页面64K字节地址空间.oprx8 —任何一个表达8位无符号值的标号或表达式,用于索引寻址.oprx16 —任何一个16位值的标号或表达式.因为HCS08有一个16位地址总线,这可以为一个有符号或者无符号值.rel —任何指引在当前指令目标代码最后一个字节之后–128 to +127个字节之内的标号或表达式.汇编器会计算包括当前指令目标代码在内的8位有符号偏移量. 寻址方式隐含寻址（Inherent）如CLRA，只有操作码，无操作数，需要操作的数据一般为CPU寄存器，因此不需要再去找操作数了。
飞思卡尔单⽚机PE开发⼯具硬件及软件1.HC(S)08系列开发机硬件：USB-ML-12CYCLONE PROUSB-ML-UNIVERSALUSB-ML-UNIVERSAL FX⽀持发软件：烧录软件 PROGHCS08调试软件 ICDHCS08软件包 PKGHCS082.HC(S)12(X)系列开发机硬件：USB-ML-12CYCLONE PROUSB-ML-UNIVERSALUSB-ML-UNIVERSAL FX⽀持发软件：烧录软件 PROG12Z调试软件 ICD12Z软件包 PKG12Z3.PowerPC 5xx/8xx系列开发机硬件：USB-ML-PPCBDMCYCLONE MAX⽀持发软件：烧录软件 PROGPPCBDM调试软件 ICDPPCBDM软件包 PKGPPCBDM4.PowerPC 55xx(Nexus)系列开发机硬件：USB-ML-PPCNEXUSCYCLONE MAXUSB-ML-UNIVERSALUSB-ML-UNIVERSAL FX⽀持发软件：烧录软件 PROGPPCNEXUS调试软件 ICDPPCNEXUS软件包 PKGPPCNEXUS5.68HC16系列开发机硬件：USB-ML-16/32USB-ML-UNIVERSAL FX⽀持发软件：烧录软件 PROG16Z调试软件 ICD16Z软件包 PKG16Z6.CPU3xx系列开发机硬件：USB-ML-16/32USB-ML-UNIVERSAL FX⽀持发软件：烧录软件 PROG32Z调试软件 ICD32Z软件包 PKG32Z7. cold fire系列开发机硬件：USB-ML-CFECYCLONE MAXUSB-ML-UNIVERSALUSB-ML-UNIVERSAL FX开发机软件：烧录软件PROGCFZ调试软件 ICDCFZ软件包 PKGCFZ另外还有USB-ML-MON08⽀持飞思卡尔HC908系列8位单⽚机，由于这个系列单⽚机在⽬前来讲⽐较低端，⽤户较少，所以 MON08 仿真器的需求量也不⼤。
飞思卡尔单片机应用实验指导书机械工程学院机械电子工程教研室实验一飞思卡尔嵌入式实验系统入门—GPIO控制实验一、实验目的：熟悉CodeWarrior集成开发环境及飞思卡尔嵌入式实验开发系统掌握AW60的GPIO结构及控制方法掌握CodeWarrior工程结构及创建汇编工程熟悉汇编指令及应用汇编语言编程方法二、实验内容1．运用CodeWarrior新建工程，进行工程程序编辑、编译、下载、调试2．利用飞思卡尔嵌入式实验开发系统根据实验需要进行硬件连接3．根据连接在PTD口上的两个拨动开关的状态，控制接中PTB口上的八个LED处在以下四种不同状态：八个LED亮—灭循环；四个灯交替亮—灭；一个LED左移流水灯；两个LED右移流水灯。
实验接线原理图图1-1 I/O 口实验接线图三、实验步骤1．将飞思卡尔嵌入式实验开发系统实验箱接上电源，写入器BDM 接头插接入核心卡BDM 座，USB 头接入PC 机USB 口。
2．PC 机上启动CodeWarrior ，新建工程LED.mcp(注意设置工程保存路径) 3．观察工程文件结构，查看相应文件。
4．在main.asm 中编辑工程主文件 5．编辑相关子程序6．编译，如果有错误修改，直至编译通过 7．链接、下载，调试观察LED 灯现象四、思考题1．CodeWarrior 建立工程有什么工程框架文件，这些文件的作用？2．嵌入式开发系统有哪些主要元器件？3．如果采用模块化设计方法，将系统初始化、LED 灯控制、延时程序等各自形成文件，GNDPTB 口 Vcc工程应用这些文件时应注意什么？4．上拉电阻和下拉电阻分内置的和外接的，内置的电阻一般只有几K或十几K，外接电阻可以是几M、十几M甚至更大。
当要求功耗较低时，应该怎样选择内置的还是外接的电阻？5．该实验的开关通过I/O口控制小灯的程序，分别叙述断点调试和单步调试的步骤，其中包含：利用汇编语言时，注意观察寄存器值的变化并记录寄存器中每次的值实验二串口通信（SCI）实验一、实验目的：1．进一步熟悉嵌入式开发系统环境、汇编、C语言、调试方式。
飞思卡尔半导体产品概述文档号: K10PBZHS 第2版, 2010年11月目录1Kinetis 产品组合Kinetis 是基于ARM® Cortex TM-M4具有超强可扩展性的低功耗、混合信号微控制器。
第一阶段产品由五个微控制器系列组成，包含超过两百种器件，在引脚、外设和软件上可兼容。
每个系列提供了不同的性能，存储器和外设特性。
通过通用外设、存储器映射和封装的一致性来实现系列内和各系列间的便捷移植。
Kinetis 微控制器基于飞思卡尔创新的90 纳米薄膜存储器（TFS）闪存技术，具有独特的Flex存储器（可配置的内嵌EEPROM）。
Kinetis 微控制器系列融合了最新的低功耗革新技术，具有高性能、高精度的混合信号能力，宽广的互连性，人机接口和安全外设。
飞思卡尔公司以及其他大量的ARM第三方应用商提供对Kinetis 微控制器的应用支持。
1Kinetis 产品组合 . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2K10系列介绍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 3K10模块结构图. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64.1K10系列MCU的共性. . . . . . . . . . . . . 64.2Flex存储器 . . . . . . . . . . . . . . . . . 74.3器件号和封装信息 . . . . . . . . . . . . . . 84.4K10系列特性 . . . . . . . . . . . . . . . 104.5模块特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 5功耗模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 6开发环境. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386.1飞思卡尔的塔式系统 . . . . . . . . . . . . 386.2CodeWarrior开发组件 . . . . . . . . . . . 396.3飞思卡尔的MQX TM软件解决方案 . . . . . . 406.4额外提供的软件栈 . . . . . . . . . . . . . 42 7修订记录. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42K10系列产品概述适用于所有K10微控制器Kinetis 产品组合图 1. Kenetis微控制器产品组合所有的 Kinetis系列包含丰富的模拟、通信和定时控制外设，提供多种闪存容量和输入输出引脚数量。
