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CQWU/JL/JWB/ZY012-13重庆文理学院本科生文献综述情况表成绩：西安建筑科技大学毕业设计 (论文)文献综述院（系）：专业班级：自动化0701毕业设计：论文方向综述题目：智能小车设计学生姓名：学号：指导教师：2011 年 3 月日信息与控制工程学院毕业设计（论文）文献综述智能小车设计摘要：智能车技术以汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科，这对进一步提高学生的综合素质，培养创新意识，培养学生从事科学、技术研究能力有着重要意义。
智能小车系统以飞思卡尔16位单片机作为系统处理器，采用基于光电传感器的信号采样模块获取赛道黑线信息，通过算法控制策略和PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制。
使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶。
系统介绍了硬件和软件两个方面。
在硬件方面，设计了具有电源管理、路径识别、车速检测、舵机控制和直流驱动电机控制的相关电路；在软件方面，根据PID控制或模糊控制并使用CodeWarrior软件编程和BDM调试实现小车行驶控制。
关键词：智能车；单片机；光电传感器；路径识别；1. 前言飞思卡尔智能车具体包括一种基于光电传感器的智能寻迹小车的设计和实现。
智能小车硬件系统由XS12微控制器、电源管理模块、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。
本系统以飞思卡尔16位微处理器MC9S12XS128为控制核心，并采用CodeWarrior软件编程和BDM作为调试工具。
运用红外发射接收原理进行道路信息采集，经单片机AD转换后通过相关算法及控制策略和PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制，使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶。
2.小车机械结构调整与优化车身机构调整包括：底盘调整、前轮的调整、后轮距及后轮差速的调整、齿轮传动机构调整。
信息与控制工程学院毕业设计（论文）文献综述3.硬件设计方案3.1电源模块设计由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。
飞思卡尔HC12系列单片机USBDM烧录操作指导步骤一将USBDM烧录器连接到电脑的USB口，然后，双击桌面的“hiwave.exe”图标，出现图1的窗口。
图1假如USBDM没有连接或者连接不良，会出现如下图2的窗口，关掉程序，检查连接，再启动程序，直到出现图1的窗口。
步骤二.将USBDM连接到需要烧录的仪表上，点击图1的“OK”按钮，将窗口最大化，然后看显示器的右下角，见图3所示，有“ACKN SYNC STOPPED”，表示连接正常。
假如出现图4的窗口，表示BDM没有和仪表连接上，检查下载线。
点击Cancel按钮。
直到出现图3的“ACKN SYNC STOPPED”状态。
图3图4步骤三点击图5的菜单栏的“TBDML HCS12”，然后点击“Load”,出现目标文件选择的窗口。
见图6图6选择烧录的目标文件，目标文件的后缀名为“.abs”, 这里举例1：选择DM281HZ-V1.2.abs，2：勾选Automatically erase and program into FLASH and EEPROM3：不勾选V erify memory image after loading code，为了节省烧录时间，不勾选这个选项。
3: 勾选Run after successful load.（可以在程序烧完的时候，自动的运行程序，看仪表是否能工作，可以作为仪表的第一次粗测）4：点击“打开”5：等待烧录完成，图7，正在擦除……图8，正在编程……图86：如果在完成编程后，仪表没有自动的进入工作状态，有以下几种可能：a.仪表有问题b.烧录时出现问题，这个问题可以通过配置烧录选项来排除，见图6，可以勾选选项V erify memory image after loading code ，在编程后会进行程序校验，如果校验错误表示烧录出现问题，一般来说出现烧录错误的几率很小，但也不排除。
为了在批量烧录的时候，节省时间，没有选择校验。
飞思卡尔单⽚机：“Target ...
Q1:“Target self-reset detected”
最近在调试MC9S12xep100单⽚机时，发现⽤TBMDL调试总是出现“Target self-reset detected”。
软件仔细检查也⽆法解决问题。
后来仔细检查硬件发现：Reset脚和单⽚机的⼀个IO⼝短接，是由于板上的⼀个芯⽚损坏导致他们短接在⼀起，⽽程序初始化时，对此引脚执⾏了拉低操作，从⽽导致Target self-reset detected故障。
换芯⽚后，恢复正常。
总结经验：出现“Target self-reset detected”错误时，可以⽤万⽤表将reset脚和其余IO⼝拖拉测试，观测有⽆短接现象。
Q2:“ illegal_BP”
程序调试过程中还会出现 illegal_BP错误， illegal_BP即⾮法的中断点。
可能是程序中断设置错误之类故障。
这个可以通过对初始化单元进⾏逐⼀检查，判断是哪个初始化单元出问题。
最终的结果是有2个IO⼝短接到⼀起，⽽且同时被调⽤，导致出错。
因此单⽚机IO⼝之间的短路会引起以上⼀系列的⽆法预计的故障，要⼩⼼再⼩⼼！。
飞思卡尔芯片的嵌入式应用飞思卡尔（英语：Freescale Semiconductor）是美国的半导体生产厂商。
飞思卡尔于2004年由原摩托罗拉的半导体部门组建。
飞思卡尔的主要产品为面向嵌入和通讯市场的芯片。
其产品包括：微控制器（Kinetis ARM® MCU、Qorivva(5xxx)32位Power Architecture MCU、MAC57Dxxx 32位ARM® MCU、ColdFire+/ColdFire 32位MCU、8位MCU、16位MCU、数字信号控制器、MCU编程中心）、处理器（i.MX ARM®应用处理器Vybrid ARM®控制器解决方案QorIQ处理平台PowerQUICC通信处理器Power Architecture主处理器图像识别处理器加密协处理器StarCore高性能DSPDSP56K/Symphony DSP）、模拟技术与电源管理、射频、传感器嵌入式系统的定义：“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置（Devices Used to Control，Monitor or Assist the Operation of Equipment，Machinery or Plants）”。
嵌入式系统包括：1、嵌入式微控制器（16位、8位、以及8位以下的CPU，典型代表就是单片机）2、嵌入式微处理器（32位，以及32位以上的称为处理器，典型为ARM核的处理器）3、DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理器）4、SOC（System on Chip，片上系统，就是把所有的模块都做到一块芯片上）飞思卡尔芯片的嵌入式应用实例：一、飞思卡尔为未来智能电网开发解决方案：飞思卡尔不仅提供智能仪表设计所需要的芯片产品，而且提供完美解决方案。
对于公共事业单位如供电厂来说，如何优化配电基础设施，防止可能出现的大面积停电，以及如何有效的为最终用户提供能源服务，都需要智能仪表。
飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128加密（程序下载不进去，正负极未短路，通电芯片不发烫）后解锁的方法及步骤/*****************************************************************************/ *本人用此法成功解救了4块板子【窃喜！】，此说明是本人边操作边截图拼成的，有些是在别的说明上直接截图【有些图本人不会截取，就利用现成的了，不过那也是本人用豆和财富值换来的】，表达不清之处还望见谅，大家将就着看吧！如能有些许帮助，我心甚慰！！！————武狂狼2014.4.23 /*****************************************************************************/编译软件：CW5.1版本，下载器：飞翔BDMV4.6 【1】，连接好单片机，准备下载程序，单击下载按钮出现以下界面或（图1.1）图 1.1——4中所有弹出窗口均单击“取消”或红色“关闭”按钮依次进入下一界面（图1.2）（图1.3）（图1.4）******************************************************************************* *******************************************************************************【2】单击出现如下图所示下拉列表，然后单击（图2.1）出现下图（图2.2）对话框，按下面说明操作（图2.2）弹出图2.3，单击按钮，依次出现如图2.4--5窗口，均单击（图2.3）（图2.4）******************************************************************************* *******************************************************************************【3】单击出现下拉列表，然后单击下拉列表中单击按钮出现如下界面，单击选择相对应的单片机型号（我选的红色方框里的HCS12X….）,单击OK. PS:【此步骤是本人自己试出来的，若不进行此操作，图3.3中下拉列表中无要找选项】（图3.1）（图3.3）（图3.4）（图3.5）红色方框2中默认即为所要选的文件，此步只需单击确认按钮即可，如有不同读者酌情处置。
智能车制作F R E E S C A L E学院：信息工程学院班级：电气工程及其自动化132 学号：6101113078姓名：李瑞欣目录：1. 整体概述2．单片机介绍3．C语言4．智能车队的三个组5．我对这门课的建议一、整体概述智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。
内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。
下面是一个智能车的模块分布：总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。
1、信号输入模块：智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。
这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。
2、控制输出模块：智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。
电机和舵机都是通过PWM控制的，因此我们的软件系统需要根据已有的信息进行分析计算得到一个合适的输出数据（占空比）来控制电机和舵机。
3数据处理模块：主要是对电感、编码器、干簧管的数据处理。
信号输入模块得到的数据非常原始，有杂波。
基本上是不能直接用来计算的。
因此需要有信号处理模块对采集的数据进行处理，得到可用的数据。
4信息显示模块：智能车调试过程中，用显示器来显示智能车的部分信息，判断智能车是否正常运行。
正式比赛过程中可关闭。
主流的显示器有:Nokia 5110 ,OLED模块等，需要进行驱动移植。
5信息发送模块智能车的调试过程中，我们需要观察智能车的实时状态（采集的信号是否正常，输出是否正常），这个时候就需要用到信息发送模块，将智能车运行时的数据发送到电脑上就行分析处理。
飞思卡尔i.MX27芯片介绍飞思卡尔是MP4方案中率先支持RMVB格式的视频解码方案，为产品的拓展，开辟了新的思路。
将视频编解码功能嵌入到多媒体应用处理器中已经成为一个趋 势。
飞思卡尔半导体DragonBall家族的最新成员i.MX27多媒体应用处理器，片内集成H.264/MPEG4全双工硬件编解码视频处理单元，是 嵌入式多媒体应用处理器的一颗新星，可广泛应用于视频监控、网络摄像机、数字录像机、网络广告机、V2IP可视电话、IPTV机顶盒、智能手机、便携式多 媒体播放器、移动电视等产品。
MX27处理器以MX21为基础进行设计，基于ARM926EJ-S。
处理器内部的硬件编解码模块性能强劲,可以达到H.264/MPEG4编解码D1分 辨率：720X576、25fps和720x480、30fps;全双工编解码同时进行可以达到VGA分辨率:640x480、30fps，在目前的嵌入 式ARM处理器中鲜有敌手。
而且，MX27可以同时进行H.264VGA、30fps的编码和MPEG4 VGA、30fps的解码;也能MPEG4VGA、30fps编码和H.264 VGA、30fps解码同时进行。
MX27支持多方网络视频会议和多种视频格式编解码：H.264/A VC baseline profile encoding/decoding；MPEG-4 part-II simple profile encoding/decoding；H.263 P3 encoding/decoding;多方会议:最多可同时处理4路图像/位流的编解码；全双工多格式支持：在做MPEG4编码的同时可以做H.264的解码；支持码率控制，支持CBR和VBR。
和某些含视频编解码功能的嵌入式处理器相比，MX27的硬件编解码是通过CPU内部ASIC实现的，而不是通过集成ARM和DSP的双核SOC实现。
因此，MX27的功耗更低，系统整体性能更强。
MX27处理器还带有eMMA多媒体加速器模块，包括prp预处理和pp后处理两部分，用来进行图像的缩放、旋转、镜像、YUV/RGB数据转换等。
飞思卡尔半导体产品简介文件编号：MCF51JxQxPBZHS第0.2版, 7/2010目录©2010年飞思卡尔半导体（中国）公司版权所有。
保留所有权利。
初稿1ColdFire+产品组合简介飞思卡尔的ColdFire+ 32位微控制器基于 ColdFire 版本1 (V1)内核，并采用创新的90纳米薄膜存储器(TFS)闪存处理技术和FlexMemory 特性。
ColdFire+产品由6个系列组成，提供小型化超低功耗功能，且内置闪存可从32 KB 扩展到128 KB 。
系列产品提供丰富的外设，包括USB 、高性能混合信号处理、硬件加密、创新的触摸感应界面（TSI ）等等。
这些关键特性使ColdFire+微控制器非常适合用于便携式手持设备、无线节点、需要设备认证的外设、大楼门禁控制盘，以及高级远程控制设备。
1ColdFire+产品组合简介 . . . . . . . . . . . . . . 12目标应用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23结构图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45开发环境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256修订历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30ColdFire+产品组合简介提供入门级、32位、超低功率、低成本、小尺寸、与软件和引脚完全兼容的解决方案ColdFire+产品组合简介，第0.2版, 7/2010初稿目标应用飞思卡尔半导体2这6个系列的引脚和软件兼容性特性包括：•创新的FlexMemory ，可支持最高2KB 的增强EEPROM 或额外的32KB 闪存•10种灵活的低功耗模式，可以延长电池寿命：运行模式下可达到150µA/MHz ，最低功耗模式下可达到500 nA•16位ADC 和12位DAC ，提供灵活强大的混合信号处理能力•密码加速单元（CAU ）和随机数字生成器（RNGB ），实现安全通信•集成的电容触摸感应和显示支持低功耗触摸感应界面(TSI)•集成的USB 2.0全速器件/主机/OTG 控制器，支持USB 连接和电池充电•同步音频接口 (SAI)，可与解码器和I2S(Inter-IC Sound)音频设备直接接口• 1.71 V 到3.6 V 的宽工作电压范围内闪存可编程，模拟功能正常工作•多种定时器支持一般用途、PWM 和电机控制功能•GPIO 提供引脚中断功能•小型封装，适合空间有限的应用•提供了丰富的免费软件，包括飞思卡尔的MQX RTOS 、完整的USB 类驱动程序、密码库、电机控制库等ColdFire+器件系列包括MCF51QU 、MCF51QH 、MCF51QF 、MCF51QM 、MCF51JU 和MCF51JF 。
