自动马达轴承组立机的PLC控制

以PLC为基础的轴承测试液压伺服加载系统PID控制探究测功机属于一种精密仪器，其主要作用是可以通过操作实现对电机、发动机等设备轴承综合情况进行检测，帮助工作人员及时掌握轴承状况，确保设备的正常运行。

测功机在应用中可以消除测定设备产生机械能，还可以将这种机械能转化为其他能量。

轴承在实际应用中，其综合性能等会对其使用年限以及测功机测定的可靠性以及精准度都会产生较大影响，因此，积极对测功机轴承液压加载测试系统的综合性能进行测定时确保的测功机工作质量内在要求，也是提高、测功机工作效率的根本保证。

1.加载测试系统概述加载测试系统的主要作用是对各个零部件的性能进行测定，然后通过对各项数据的分析确定设备的使用性能以及使用寿命。

加载测试系统属于卧式结构，其主要构成包括：径向液压加载设备、轴承等设备。

图1为测试系统结构图。

系统工作时，其本质是通过对变频器的利用，就可以实现对电主轴的驱动，而后在利用蛇形弹簧以及安全联轴器就可以让整个系统安全预先设定的流程进行工作[1]。

支撑轴承是对整个系统来说意义重大，其主要作用是对两个系统进行支撑。

然后将需要测定的轴承放在支撑轴中间，通过对液压伺服加载系统的利用就可以实现操作，并且还能及时对径向加载荷载的力度进行不同程度的调节，在此过过程中，需注意是的径向加载荷载是通过需要测定的轴承外圈的座套然后将荷载增加到需要测定的轴承。

然后通过对座套中传感器的利用就能及时对各项数据进行测定，并且在利用过程中还能及时和电液伺服阀构成闭环控制系统，而需要测定轴承的温度基本上都是由线圈外部的四个温度传感器实现测量。

在实际测量过程中，工作人员只有依据实际情况，及时构建安全稳定的液压伺服加载系统，才能保证整个系统的运行符合相应的技术指标要求，进一步提高所测数据的稳定性。

在下如图中：1表示底座，2和8表示支撑轴承安装机架，3、9表示两个支撑轴承，4表示径向加载液压缸，5表示加载座套，6表示被测轴承，7表示测试系统主轴承，10表示蛇形弹簧联轴器，11表示变频电主轴。

基于PLC的电机控制系统与实现摘要：PLC的电机控制系统在现代自动化生产中至关重要的，电机是现代自动化生产中最为常用的动力设备之一，是现代工业生产中必不可少的一环。

本文主要介绍了PLC电机控制系统的软件设计及实现，包括程序设计、编程语言、状态检测、动作控制、故障检测和报警处理等方面。

通过对软件设计的合理搭配和运用，可以构建出功能强大、稳定可靠的PLC电机控制系统，以满足不同工业应用场景的需求。

同时，本文还强调了软件设计在整个系统中的重要性，是整个系统的灵魂所在。

关键字：PLC电机控制系统；软件设计；编程语言0前言现代工业生产中，电机控制系统是必不可少的一环。

PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）作为一种通用的工业控制设备，被广泛应用于电机控制系统中。

PLC电机控制系统可以实现电机的启动、停止、正转、反转、变速等控制操作，同时能够实时检测电机状态，监测故障，并给出相应的报警提示。

而这一切的实现离不开系统软件设计与实现。

本文将介绍PLC电机控制系统的软件设计，包括程序设计、编程语言、状态检测、动作控制、故障检测和报警处理等方面，以帮助读者更好地理解PLC电机控制系统的工作原理和软件设计流程。

1PLC的电机控制系统重要性PLC的电机控制系统在现代自动化生产中扮演着至关重要的角色。

电机作为现代自动化生产中最为常用的动力设备之一，其控制对于生产效率、产品质量、节能降耗等方面均具有重要意义。

PLC电机控制系统利用PLC的高效性能和可编程性，实现对电机的精准控制，能够提高生产线的稳定性、减少生产线的故障率、提高生产效率、降低能源消耗、优化生产成本等，从而极大地增强了生产线的竞争力。

因此，PLC的电机控制系统的重要性不言而喻，对于现代自动化生产具有不可替代的作用。

2PLC电机控制系统设计思路设计PLC电机控制系统的基本思路包括确定系统要实现的功能、选择适合的PLC型号、编写控制程序、选择合适的输入输出模块和传感器执行器、进行系统联调和测试、完成系统安装和调试以及完善系统文档和培训。

plc变量控制电机速度的方法1.引言1.1 概述PLC（可编程逻辑控制器）是一种广泛应用于自动化控制系统中的设备，它具有灵活性和可编程性的特点。

在工业控制领域，使用PLC来控制电机速度已成为一种常见的方法。

本文旨在介绍如何利用PLC变量来控制电机的转速。

首先，我们将简要概述PLC变量控制电机速度的原理，然后详细介绍PLC变量控制电机速度的方法。

通过PLC变量控制电机速度的原理是基于对PLC进行编程来实现的。

PLC可以通过编程语言来处理输入信号和输出信号，从而实现对电机速度的控制。

通过读取和修改PLC的变量值，可以实时地调整电机的转速。

在正文部分，我们将详细介绍PLC变量控制电机速度的方法。

首先，我们将介绍如何在PLC中设置变量，并将其与电机的速度相关联。

接下来，我们将介绍如何编写适当的控制程序，以根据变量值来控制电机的速度。

最后，我们还将讨论一些常见的注意事项和优化方法，以确保控制系统的稳定性和效率。

总结而言，本文将深入探讨PLC变量控制电机速度的原理与方法。

通过灵活的PLC编程和变量设置，我们可以实现对电机速度的精确控制，从而提高自动化控制系统的效率和稳定性。

展望未来，随着技术的不断发展，PLC在工业控制领域的应用将变得更加广泛。

预计PLC在电机控制方面的应用将进一步优化和完善，为自动化生产带来更多的便利和效益。

同时，我们也期待更多的控制策略和算法的出现，以满足不同工业场景对电机速度控制的需求。

文章结构部分的内容可以包括以下几个方面的介绍：文章的结构是指文章内容的组织方式和章节分布情况。

本文的结构如下：1.引言- 1.1 概述- 1.2 文章结构- 1.3 目的2.正文- 2.1 PLC变量控制电机速度的原理- 2.2 PLC变量控制电机速度的方法3.结论- 3.1 总结- 3.2 展望在引言部分已经概述了本文的主要内容和目的。

接下来将会详细介绍PLC变量控制电机速度的原理和方法。

正文部分将会分为两个小节，分别讨论PLC变量控制电机速度的原理和方法。

基于PLC自动控制多轴拧紧主轴承盖拧紧机设计吕柔瑾发布时间：2021-10-28T07:37:27.652Z 来源：《科技新时代》2021年8期作者：吕柔瑾[导读] 为了应对全球的工业4.0，汽车发动机的装配过程，很多往智能制造，无人工厂方向进行设计。

柳州赛克科技发展有限公司广西柳州545616摘要：为了应对全球的工业4.0，汽车发动机的装配过程，很多往智能制造，无人工厂方向进行设计。

现针对发动机的主轴承盖拧紧，设计可以满足发动机多种机型生产、智能制造、自动控制、安全等级高等优点的自动设备。

设备通过X/Y/Z三个方向变距，实现拧紧轴对应不同机型的变位。

每个螺栓的拧紧数据包括拧紧角度、扭矩，均上传工厂服务器，服务器通进收集数据，进行分析、跟踪每台发动机的每个螺栓是否合格下线，并进行反馈，形成闭环控制。

关键词：自动变距；数据收集；闭环控制；安全等级高引言科技的日益发达，发动机产品也不断优化，产生了很多不同型号的发动机，以往的一条线做一款发动机的设备就无法满足多款发动机的生产，也使企业花费更多的成本，进行产线建造。

汽油发动机、柴油发动机的动力均来自主轴，主轴承盖是紧固、定位主轴位置的部件，可以直接影响主轴动力输出的关键零件。

因此主轴承盖拧紧合格与否，对发动机动力起决定性作用，以往设计的拧紧机只能跟踪单台数据，数据的扭力值、角度值、无法保存。

拧紧机拧紧的发动机主轴承盖，存在拧紧不合格发动机，以往由于个别因素，没有正确的处理不合格发动机，发生了拧紧主轴承盖不合格的发动机流出车间，对整车的安全、性能造成了很大的影响。

1 机械组成发动机主轴承盖螺栓拧紧设备的主要组成部分：设备承力主体、变距机构、顶升机构、拧紧轴紧固机构、设备防护机构等。

设备的承力机构采用单侧受力方式进行设计，由提升气缸、平衡气缸、立柱、基座；顶升机构以设备承力机构为依托，设计成阻挡气缸挡住工件托盘，外加夹爪气缸+导轨的上下夹紧方式，进行工件精确定位；设备防护机构采用网格栏方式进行四周防护，只留工件流走空间，以防人员误进入设备，造成人身安全事件，如图1、图2。

自动马达轴承组立机的PLC控制【摘要】本文讨论了采用三菱FX系列PLC作为自动马达轴承组立机控制机，通过震动盘自动提供物料，分度盘的旋转方向及角度来切割确定各工序顺序，各气动机械手最终完成手机震动马达外壳与轴承的自动取放与装配，从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率。

【关键词】可编程控制器PLC；自动马达轴承组立机；气动0 前言马达广泛的运用于机械、电子等领域，但在马达的生产过程当中存在着生产成本高，生产人员密集，生产效率低等问题。

在我国70～80年代大多数自动化设备中，大多数的开关量控制系统都是采用继电器控制，也有相当一部分辅机系统是采用继电控制。

因此，继电器本身固有的缺陷，给设备的安全和经济运行带来了不利影响，用PLC对自动化设备的继电器式控制系统进行改造已是大势所趋。

随着手机发展日益超薄化，对其配套的元器件产品如手机震动马达的小型化也相应提出了更高的要求，因马达越来越小型化，各马达零部件如轴承、马达外壳也相应的越来越小，在生产过程中凸显出以下问题：1）因零部件很小，工人拿取不方便，导致生产效率低；2）因生产效率低，为了能够配合其它岗位的生产要求，必须增加此岗位的生产人手，导致人工成本增加；3）因零部件不好拿取，导致操作难度增加，一般的员工不愿意操作此工作岗位，导致管理难度增大。

针对以上问题点，用PLC对自动马达轴承组立机进行控制。

1 硬件选型本次改造中选用三菱公司的FX2N系列FX2N-48MR型PLC基本单元加一个FX2N-16EX输入扩展模块可编程序控制器。

FX2N系列PLC是三菱公司推出的高性能、高性价比的微型PLC，它安装体积紧凑，外部结构先进美观，工作安全可靠。

2 程序编制自动马达轴承组立机组成及工作流程见图1所示。

自动马达轴承组立机由震动盘、轴承自动取料机械手、轴承检测、外壳自动取料机械手、外壳检测、轴承外壳自动装配与成品取料机构、成品物料检测、气缸、电磁阀和电控系统等组成。

中北大学课程设计说明书学生姓名：学号：学院：机械工程与自动化学院专业：机械设计制造及其自动化题B：数控技术课程设计——机械手自动操作控制的PLC程序设计指导教师：职称:职称:中北大学课程设计任务书2011/2012 学年第1 学期学院：机械工程与自动化学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：学号：课程设计题目：数控技术课程设计——机械手自动操作控制的PLC程序设计起迄日期：2011年12月28日〜2012年1月6日课程设计地点：教学二号楼指导教师：系主任：王彪课程设计任务书1. 设计目的：通过对机械手自动操作控制的PLC程序设计，使学生在熟练机械手的动作顺序与原理的基础上，学会应用PLC。

2. 设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）：~机械手将工件从A工作台搬到B工作台。

机械手的工作过程由8个动作完成一个循环，如图所示。

取放工件的上升/下降和左移/右移分别用YV1、YV3、YV4和YV5控制, 夹具的夹紧和放松由电磁阀YV2控制。

当工件搬到B工作台返回时，用光电开关SQ7 发出无工件信号。

（1）采用内部移位寄存器Ml（）（）~ M117逐位输出方式实现顺序控制，移位条件是对各限位开关（SQ1-SQ6）的状态检测来决定。

（2）夹紧或放松动作，分别用定时器T450、T451延时控制。

（3）采用具有保持功能的辅助继电器M202驱动夹紧阀。

通过本课程设计，完成输入输出信号分析与PLC I/O分配图①PLC选型主要元器件型号的选择②主接线图设计完成梯形图设计并完成相应指令。

3. 设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书（论文）、图纸、实物样品等）：要求独立完成机械手自动操作控制的PLC程序设计，包括程序的编制和调试，并根据规定格式完成课程设计说明书的撰写。

课程设计任务书4. 主要参考文献:1. 范超毅.数控技术课程设计.武汉：华中科技大学出版社，2007. 52. 刘颖.数控机床电气控制.北京:高等教育出版社,2005. 63. 王爱玲.现代数控原理及控制系统（第二版）.北京：国防教育出版社，2005. 14. 王兆义.可编程控制器教程（第二版）.北京：机械工业出版社，2005. 1设计成果形式及要求:提交课程设计说明书一份，要求与本设计任务书一块装入档案袋中，在档案袋上写上自己的班级学号、姓名。

PLC控制步进电动机运行案例PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制系统的工业电子设备，通过程序控制各种工业设备的运行和逻辑控制。

步进电动机是一种精密控制的电动机，可以根据脉冲信号的输入旋转指定的角度。

本文将介绍如何使用PLC控制步进电动机的运行，并给出一个实际的案例。

1.系统设计：要实现PLC控制步进电动机运行，首先需要设计一个系统，包括PLC 控制器、步进电动机、电源和传感器等。

PLC将通过编程控制步进电动机的旋转方向、速度和位置，从而实现精确的运动控制。

2.PLC编程：在PLC编程软件中，我们首先需要设置输入和输出点，用于连接步进电动机和传感器。

然后编写程序，通过控制输出点发送脉冲信号控制步进电动机的旋转。

例如，我们可以设计一个简单的程序，使步进电动机按照固定的角度旋转，然后停止。

步骤如下：1）设置输入点：连接PLC与步进电动机的控制信号线，用于接收启动和停止信号。

2）设置输出点：连接PLC与步进电动机的脉冲信号线，用于控制步进电动机的旋转方向和速度。

3）编写程序：在PLC编程软件中编写程序，设置脉冲信号的频率和方向，控制步进电动机按照指定的角度旋转。

4）调试程序：在调试模式下测试程序，验证步进电动机是否按照设计的参数正确运行。

3.实际案例：假设我们要控制一个步进电动机旋转180度，然后停止。

以下是一个简单的PLC程序示例：1）设置输入点I0为启动信号，输入点I1为停止信号；2）设置输出点Y0为脉冲信号控制步进电动机的旋转；3）编写程序如下：```LDI0OUTY0DELAY1000OUTY0NOP```4）启动程序后，PLC将检测I0信号，如果为高电平（启动信号），则输出Y0脉冲信号控制步进电动机旋转180度；然后延迟1秒后，停止输出脉冲信号，步进电动机停止旋转。

通过以上案例，我们可以看到如何使用PLC控制步进电动机的运行。

PLC具有灵活的编程功能和稳定的性能，可以实现精确的运动控制和自动化生产。

电机plc控制课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解电机的基本工作原理，掌握PLC在电机控制中的应用；2. 学生能掌握电机PLC控制系统的设计流程和步骤；3. 学生能了解电机PLC控制系统的编程方法及相关指令；4. 学生了解电机保护及故障诊断在PLC控制系统中的应用。

技能目标：1. 学生能运用所学知识，设计简单的电机PLC控制系统；2. 学生能运用PLC编程软件，编写并调试电机控制程序；3. 学生能通过实际操作，实现对电机启动、停止、正反转等基本控制功能；4. 学生能对电机PLC控制系统进行故障分析和排除。

情感态度价值观目标：1. 学生通过课程学习，培养对电气工程及自动化领域的兴趣和热情；2. 学生在团队协作中，学会沟通、分享、合作，培养解决问题的能力和团队精神；3. 学生在学习过程中，树立安全意识，遵循操作规程，养成良好的实验习惯；4. 学生关注电机PLC控制技术在工业生产中的应用，认识到自动化技术对提高生产效率和产品质量的重要性。

二、教学内容1. 电机工作原理及分类：讲解电机的基本工作原理，包括交流电机和直流电机，介绍电机在工业生产中的应用。

2. PLC基础知识：介绍PLC的组成、工作原理、编程语言，重点讲解Ladder Diagram（梯形图）的编程方法。

3. 电机控制原理：讲解电机启动、停止、正反转等基本控制原理，分析电机控制中涉及的主要参数。

4. 电机PLC控制系统设计：介绍电机PLC控制系统的设计流程、步骤，包括硬件选型、软件编程、系统调试等。

5. PLC编程软件应用：指导学生使用PLC编程软件，学会编写、修改和调试电机控制程序。

6. 电机PLC控制实例：分析典型电机控制实例，使学生能够将理论应用于实际操作。

7. 故障分析与排除：介绍电机PLC控制系统常见故障及排除方法，提高学生故障诊断和处理能力。

8. 电机保护与安全：讲解电机保护原理及安全措施，强调在实际操作过程中遵守安全规程。

plc控制电机运行的原理
PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制系统的设备，
它可以通过编程来控制各种工业设备，包括电机。

PLC控制电机运
行的原理涉及到以下几个方面：
1. 输入信号处理，PLC接收来自传感器或开关的输入信号，这
些信号可以指示电机的启动、停止、速度、方向等状态。

PLC会根
据这些输入信号的状态执行相应的程序。

2. 程序编写，工程师会编写PLC的程序，这些程序会根据输入
信号的状态来控制电机的运行。

程序中会包括逻辑控制、计时器、
计数器等功能模块，以实现对电机的精确控制。

3. 输出控制，PLC根据程序的逻辑运算结果，产生相应的输出
信号，控制电机的启停、转向、速度等。

输出信号可以通过继电器、接触器或者专用的输出模块来实现对电机的控制。

4. 反馈控制，PLC可以接收电机运行过程中的反馈信号，比如
转速、温度、电流等信息，通过这些信息可以实现对电机的闭环控制，保证电机的安全稳定运行。

总的来说，PLC控制电机运行的原理是通过接收输入信号、执行程序逻辑、产生输出控制信号和接收反馈信息来实现对电机运行状态的精确控制。

这种方式可以灵活、高效地实现对电机的自动化控制，广泛应用于工业生产中的各种自动化设备中。

江苏信息职业技术学院毕业设计报告毕业设计报告课题：机械手的PLC控制系部：机电系专业：电气自动化班级：电气1332姓名：王琪学号：2013321026指导老师：贾君贤2016-6摘要机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。

机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。

该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。

本文介绍的机械手是由PLC 输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。

本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词：机械手 PLC 交流电机目录摘要 (1)引言 (3)第一章机械手机械结构 (4)1．1传动机构 (4)1．2机械手夹持器和机座的结构 (6)第二章机械手PLC及电机的应用 (8)2．1 PLC简介 (8)2．2 PLC内部原理 (10)2．3 机械手PLC选择及参数 (12)2．4 机械手电机的选用 (13)第三章机械手PLC控制系统设计 (14)3．1 机械手的工艺过程 (14)3．2PLC控制系统 (16)致答谢词 (21)参考文献 (21)引言在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。

同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。

台达PLC和伺服在轴承超精机上的应用Application of Delta PLC and Servo-Driver in Bearing Ultra-Precision Machine北京中科恒业中自技术有限公司赵培庆Zhao Peiqing 摘要：本文应用PLC的SFC指令对超精机的控制程序进行优化，使PLC的编程实现了模块化、简单化、可读性强、更改方便；采用了台达伺服电机驱动滚珠丝杠带动油石工作台移动，保证了油石头准确定位。

可以使轴承的直母线超精后变为有凸度母线，使轴承的寿命增长，减少了噪音。

关键词：超精机SFC指令定位指令1 引言目前，国内轴承行业对轴承的内套、外套的超精技术日趋完善，因而对影响轴承运转的球面滚子的超精加工提出了更高的要求。

为此我公司针对内外套超精对传统PLC梯形图编程方式进行改进，采用台达PLC的SFC指令来控制每个超精动作。

内外套超精机主轴和振荡电机均采用台达变频器无级调速。

粗精超时间和变频器频率可通过台达触摸屏由操作者任意调整。

为了满足圆柱滚子轴承加工的要求，采用了台达伺服电机驱动滚珠丝杠带动油石工作台移动，保证了油石头准确定位。

调整方便、迅速、准确。

这样可以使轴承的直母线超精后变为有凸度母线，使轴承的寿命增长，减少噪音。

2 控制系统组成超精机电气控制部分包括：DVP-32EH2系列PLC、DOP-B系列触摸屏、VFD-M系列变频器、ASDA-AB 系列伺服。

控制系统组成图：图1 控制系统组成图3 软件设计超精机是以较低的压力，把油石压向旋转着的工件上，形成面接触状态，同时，油石作较高频率的轴向振动。

其主要特点：在短时间内极大地改善粗糙度；由于在低压下加工，所以工件的表面组织不产生异常变化，并可去除或大部分去除工序（磨加工或切削加工）产生的表面变质层；由于油石与工件是面接触方式，自动仿行，所以能够去除磨加工中易出现的表面波纹（棱圆），从而提高圆度。

超精机加工工艺：上料→上料到位→下料→下料到位→压轮压→压轮压到位→主轴启动、支撑架进→支撑架进到位→油石压→摆头启动、伺服往复启动、粗超计时开始→粗超计时到→精超开始计时→精超计时到→伺服往复回退到原位→油石抬、主轴停、摆头停→支撑架退并到位→压轮退并到位→下一个循环根据该工艺特点利用台达PLC的SFC图编程功能，在SFC中，将每个状态看作一个微控工序，将输入条件与输出控制按顺序编程，这种控制最大的特点是在当前工序运行时，前一工序不接通，各道工序顺次运行，达到步进控制的目的。

plc控制机械的原理
PLC（可编程逻辑控制器）控制机械的原理，可以简述为以下
几个步骤：
1. 传感器检测：PLC系统通过连接到各种传感器（如开关、
压力传感器、温度传感器等），从机械系统中获得关键的物理参数和状态信息。

2. 输入信号处理：PLC接收传感器发送的信号，并对其进行
处理。

这可能包括信号过滤、放大、数字转换等操作，以确保输入信号的准确性和可靠性。

3. 程序执行：PLC根据预设的控制程序进行逻辑运算和决策，确定下一步的操作。

控制程序通常由开发人员使用特定的编程语言（如Ladder Diagram）编写而成，根据机械系统的要求和
工作流程设计。

4. 输出信号控制：PLC通过输出模块连接到执行机构（如马达、阀门等），将执行机构按照控制程序指示的方式进行操作。

输出信号可以用来控制动作、驱动电机、开关阀门等。

5. 反馈控制：PLC系统会持续地从机械系统中获取反馈信号，以验证操作的准确性和有效性。

这些反馈信号可以用于进一步的逻辑运算和判断，以及系统状态的监控和故障检测。

通过上述步骤，PLC能够实现对机械系统的控制和自动化操
作。

它具有可编程性、灵活性和可靠性强的特点，广泛应用于工业自动化领域，如生产线、机器人、流水线等。