课件 (五)无人机的发射回收
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无人机着陆回收方式盘点页数:3
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无人机应用PPT课件可编辑全文
1）应急处突 通过无人机空中监控，能够迅速开展大范围的现场观察，具有实时监控人 员聚集、流向等方面的明显优势。同时，无人机通过挂载高空喊话器、催 泪瓦斯发射器等装置，可对现场聚集人员进行有效处置，无人机应急处突。
2）活动安保 利用无人机的高空视野广、监控范围大、视角灵活多变的特点，可对大型 活动现场人员聚集区域进行监管。同时，通过人脸识别、自动跟踪等技术， 可实现现场的有效管控。
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第6章 无人机应用 无人机应用
4.在电力巡线领域的应用 （1）电力巡线无人机组成 电力巡线无人机由飞行平台、导航飞控、任务载荷三部分组成，其中巡线 无人机任务载荷主要有高清数码摄像机和照相机、雷达以及GPS定位系统 等。
11
第6章 无人机应用 无人机应用
4.在电力巡线领域的应用 （2）电力巡线无人机应用 装配有高清数码摄像机和照相机以及GPS定位系统的无人机，可沿电网进 行定位自主巡航，实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操 控。 无人机实现了电子化、信息化、智能化巡检，提高了电力线路巡检的工作 效率、应急抢险水平和供电可靠率。而在山洪暴发、地震灾害等紧急情况 下，无人机可对线路的潜在危险进行勘测与紧急排查，丝毫不受路面状况 影响，既免去攀爬杆塔之苦，又能勘测到人眼的视觉死角，对于迅速恢复 供电很有帮助。
植保无人机给水稻作业
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第6章 无人机应用 无人机应用
（4）无人机在小麦上的应用 无人机能够根据小麦生长状况判断小麦氮素的供求状况，对氮素缺乏的区 域可进行精准施肥，以降低资源的浪费和对环境的污染。 使用旋翼无人机施药相对于常规地面施药具有较好的田间防治效果，具有 推广价值。在冬小麦田应用植保无人机开展化学除草，试验结果表明无人 机施药具有较好的除草效果，有效控制了麦田杂草危害且对小麦生长安全。 （5）无人机在棉花中的应用 我国棉花病虫害防治效果差，植保技术落后。而无人机施药效率高，低空 灵活作业，精准喷防，大大减少劳动强度，为棉花生产机械化开辟了新的 道路。棉花上使用无人机施药主要集中在蚜虫防治和喷洒生长调节剂。使 用多旋翼植保无人机低空喷洒农药防治棉蚜已经取得了较好的防治效果， 继续添加喷雾助剂可以进一步降低用药量。8Leabharlann 第6章 无人机应用 无人机应用
2）活动安保 利用无人机的高空视野广、监控范围大、视角灵活多变的特点，可对大型 活动现场人员聚集区域进行监管。同时，通过人脸识别、自动跟踪等技术， 可实现现场的有效管控。
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第6章 无人机应用 无人机应用
4.在电力巡线领域的应用 （1）电力巡线无人机组成 电力巡线无人机由飞行平台、导航飞控、任务载荷三部分组成，其中巡线 无人机任务载荷主要有高清数码摄像机和照相机、雷达以及GPS定位系统 等。
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第6章 无人机应用 无人机应用
4.在电力巡线领域的应用 （2）电力巡线无人机应用 装配有高清数码摄像机和照相机以及GPS定位系统的无人机，可沿电网进 行定位自主巡航，实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操 控。 无人机实现了电子化、信息化、智能化巡检，提高了电力线路巡检的工作 效率、应急抢险水平和供电可靠率。而在山洪暴发、地震灾害等紧急情况 下，无人机可对线路的潜在危险进行勘测与紧急排查，丝毫不受路面状况 影响，既免去攀爬杆塔之苦，又能勘测到人眼的视觉死角，对于迅速恢复 供电很有帮助。
植保无人机给水稻作业
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第6章 无人机应用 无人机应用
（4）无人机在小麦上的应用 无人机能够根据小麦生长状况判断小麦氮素的供求状况，对氮素缺乏的区 域可进行精准施肥，以降低资源的浪费和对环境的污染。 使用旋翼无人机施药相对于常规地面施药具有较好的田间防治效果，具有 推广价值。在冬小麦田应用植保无人机开展化学除草，试验结果表明无人 机施药具有较好的除草效果，有效控制了麦田杂草危害且对小麦生长安全。 （5）无人机在棉花中的应用 我国棉花病虫害防治效果差，植保技术落后。而无人机施药效率高，低空 灵活作业，精准喷防，大大减少劳动强度，为棉花生产机械化开辟了新的 道路。棉花上使用无人机施药主要集中在蚜虫防治和喷洒生长调节剂。使 用多旋翼植保无人机低空喷洒农药防治棉蚜已经取得了较好的防治效果， 继续添加喷雾助剂可以进一步降低用药量。8Leabharlann 第6章 无人机应用 无人机应用
第三章 飞行原理与飞行性能
在机翼上，压力最高的点也就是所谓的驻点，在驻点处是空气与前缘相 遇的地方。这点是空气相对于机翼的速度减小到零的点。
在一个迎角为零、完全对称的机翼上，从驻点开始，流经上下表面气 流速度是相同的，所以上下表面的压力变化也是完全相同的。
如果对称机翼相对来流旋转了一个迎角，驻点就会稍稍向前缘的下表 面移动，并且流经上下表面的空气流动情况改变了，流经上表面的空气被 迫多走了一段距离，在上下表面，空气仍然有一个从驻点加速离开的过程， 但是在下表面的最高速度要小于上表面的最高速度。
质量守恒定律：质量不会自生也不会自灭。 流体的质量流量：单位时间流过横截面面积S的流体质量。
q sv
3.流体连续方程
1s1v1 2s2v2 3s3v3 ...... const. 即： sv const.
当流体不可压缩时
即： const. 时：
有： sv const.
惯性向外 （离心力）
6.力的分解
一个水平飞行的动力模型受到许多施加在它每个部分的力的影响， 但是所有的这些力都可以按作用和反作用分成4个力
三、机动飞行中的空气动力
1.飞机的几何外形和参数
翼型及其参数
♦翼型： 机翼的横剖面形状。翼型最前端的一点叫“前缘”， 最后端一点叫“后缘”。 翼型前缘点与后缘点之间连线称为翼弦。
目前所使用的大多是自动式前缘缝翼。这种前缘缝翼用滑动机 构与基本机翼相连，依靠前缘空气动力的压力和吸力来自动控制其 闭合和打开。
4.飞机低速飞行的阻力
按阻力产生的原因，飞机低速飞行时的阻力一般可分为：
• 摩擦阻力 • 压差阻力 • 诱导阻力 • 干扰阻力
阻力的计算公式：
Q
C（x
1 2
人造卫星发射与回收24页PPT
45、法律的制定是为了保证每一个人 自由发 挥自己 的才能 ，而不 是为了 束缚他 的才能 。—— 罗伯斯 庇尔
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
21、要知道对好事的称颂过于夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随。——韩愈
23、一切节省，归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰，决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
人造卫星发射与回收
41、实际上，我们想要的不是针对犯 罪的法 律，而 是针对 疯狂的 法律。 ——马 克·吐温 42、法律的力量应当跟随着公民，就 像影子 跟随着 身体一 样。— —贝卡 利亚 43、法律和制度必须跟上人类思想进 步。— —杰弗 逊 44、人类受制于法律，法律受制于情 理。— —托·富 勒
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
谢谢！
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
21、要知道对好事的称颂过于夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随。——韩愈
23、一切节省，归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰，决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
人造卫星发射与回收
41、实际上，我们想要的不是针对犯 罪的法 律，而 是针对 疯狂的 法律。 ——马 克·吐温 42、法律的力量应当跟随着公民，就 像影子 跟随着 身体一 样。— —贝卡 利亚 43、法律和制度必须跟上人类思想进 步。— —杰弗 逊 44、人类受制于法律，法律受制于情 理。— —托·富 勒
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
谢谢！
无人机操控技术课件：遥控发射机的基本设置
2）滑动触摸传感键面板，显示[REV] (英文单词Reverse的缩写，含 义是“反向”)或 [NORM] (英文单词Normal的缩写，含义是“正 常”)，此时闪烁显示。 3）按下RTN键完成舵机动作的反转，并恢复到光标移动模式。 对于其他需要进行反向的各个通道，重复以上操作即可。
模型的添加和调用
模型类型选择
油门锁定的设定
组成
油门熄火设置
舵机反向设置
舵机航程量设置
失控保护设置
舵机航程量设置
此功能用来调整舵机两方向转动行程和差速转动，并可以用来 纠正不正确的连接设定。两方向行程可以在0%至140%之间进行调 整。
最大行程量限制点可以在0%至155%之间调整。设定此限制点后， 即使操作中因为“混控”等原因使得舵机行程量增加，舵机的动 作也不会超越限制点，从而起到保护舵机的作用。
模型的添加和调用
模型类型选择
油门锁定的设定
组成
油门熄火设置
舵机反向设置
舵机航程量设置
失控保护设置
舵机反向设置
在无人机起飞之前要认真确认各个通道的操控方向是否正确，如果不 正确就通过这个功能进行设置，具体设置步骤如下：
1）将光标移动至需要进行反向操作的通道上。按下RTN键切换到 数据输入模式。
舵机反向设置
失控保护设置
1）将光标移动至需要设定的通道的“F/S"位置上，按下RTN键切换到 数据输入模式。 2）逆时针滑动触摸传感键面板，显示[F/S]。此时显示为闪烁状态。 3）按下RTN键，中途要取消操作可滑动触摸传感键或点击S1键。
失控保护设置
4）将光标移动到“POS”位置。 5）操作相应通道的操纵杆、滑动控制杆或其它控制件，使之保持在 期望的失控保护状态下的位置，按住RTN键1秒钟。
模型的添加和调用
模型类型选择
油门锁定的设定
组成
油门熄火设置
舵机反向设置
舵机航程量设置
失控保护设置
舵机航程量设置
此功能用来调整舵机两方向转动行程和差速转动，并可以用来 纠正不正确的连接设定。两方向行程可以在0%至140%之间进行调 整。
最大行程量限制点可以在0%至155%之间调整。设定此限制点后， 即使操作中因为“混控”等原因使得舵机行程量增加，舵机的动 作也不会超越限制点，从而起到保护舵机的作用。
模型的添加和调用
模型类型选择
油门锁定的设定
组成
油门熄火设置
舵机反向设置
舵机航程量设置
失控保护设置
舵机反向设置
在无人机起飞之前要认真确认各个通道的操控方向是否正确，如果不 正确就通过这个功能进行设置，具体设置步骤如下：
1）将光标移动至需要进行反向操作的通道上。按下RTN键切换到 数据输入模式。
舵机反向设置
失控保护设置
1）将光标移动至需要设定的通道的“F/S"位置上，按下RTN键切换到 数据输入模式。 2）逆时针滑动触摸传感键面板，显示[F/S]。此时显示为闪烁状态。 3）按下RTN键，中途要取消操作可滑动触摸传感键或点击S1键。
失控保护设置
4）将光标移动到“POS”位置。 5）操作相应通道的操纵杆、滑动控制杆或其它控制件，使之保持在 期望的失控保护状态下的位置，按住RTN键1秒钟。
无人机操控技术课件：遥控器
知识点1：遥控器介绍
2.遥控器频段 目前用于无人机遥控器主流的无线电频率是2.4G，这样的无线电波的波长更长，可以通信的距
离较远，也能够有效防止相互干扰的问题，普通2.4G遥控器与接收机的通信距离在空旷的地方大概 在1km以内。
因为无线电波在传输过程中可能受到干扰或是数据丢失等等问题，当接收机无法接收到发射器 的数据时，通常会进入保护状态，也就是仍旧向无人机发送控制信号，此时的信号就是接收机收到 遥控器发射器最后一次的有效数据。这样因为信号丢失而发送的保护数数据通常叫做failsafe数据。
感谢聆听
无人机模拟操控技术
遥控器
知识目标
CONTENTS
了解遥控器的用途、组成、频段、操作
01 方式 02 了解常用的无人机遥控器种类。 03 掌握遥控器面板结构。
任务描述
遥控器是无人机驾驶员赖以生存的部分，无人机的目的虽是无人机可以完全脱离地面遥控器的 控制，但是对于很多无人机初学者来说，在还没有学会如何为无人机做航线规划和全自动飞行时 ，遥控器仍然有着至关重要的地位。
知识点1：遥控器介绍
3.无人机常用遥控器品牌 另一种则是既可以遥控实体无人机，也能通过转接线连接电脑对模拟器进行控制的遥控器，常
见的有天地飞（见图2-3 a）、乐迪（见图2-3 b）、富斯（见图2-3 c）、Futaba（见图2-3 d）等 。这种遥控器本身没有usb接口，要通过一根转接线和加密狗，来连接电脑实现模拟器的操控，价 格从几百到几千块钱不等，成本相对较高。
知识点2：美国手与日本手
01
美国手 左手油门
02
日本手 右手油门
知识点3：遥控器双手操作方式
捏杆式操纵方式
Байду номын сангаас
101所无人机发射回收技术指标
101所无人机发射回收技术指标
101所无人机发射回收技术指标可能会因为具体型号和应用场景的不同而有所差异，以下是一些可能涉及到的指标：
1. 发射质量：发射质量是指无人机发射时的总质量，包括无人机本身、发射装置和所携带的载荷等。
2. 发射速度：发射速度是指无人机从发射装置中发射出去的速度，通常以米每秒（m/s）为单位表示。
3. 发射角度：发射角度是指无人机从发射装置中发射时所处的角度，通常以度（°）为单位表示。
4. 回收高度：回收高度是指无人机在回收时能够达到的最大高度，通常以米为单位表示。
5. 回收速度：回收速度是指无人机在回收时返回地面的速度，通常以米每秒（m/s）为单位表示。
6. 回收精度：回收精度是指无人机在回收时能够准确降落在预定的位置或区域内的能力。
7. 安全性：安全性是指无人机发射回收过程中的安全性，包括无人机自身的安全性和人员、设备等的安全性。
8. 可靠性：可靠性是指无人机发射回收过程中的可靠性，包括发射和回收的可靠性、稳定性和重复性等。
9. 适应性：适应性是指无人机发射回收技术能够适应不同的应用场景和需求，包括地形地貌、气象条件、载荷类型等。
以上是一些可能涉及到的指标，具体情况还需要根据具体的无人机型号和应用场景来确定。
无人机系统设计课件
功能：实现无人机精确的定 位、导航和遥控，确保无人 机安全飞行和任务完成。
GPS导航传感器 惯性测量单元（IMU） 气压计 超声波传感器
控制算法：用于无人机导航和控制的算法，包括惯性导航、GPS导航、图像识别等。
稳定性分析：分析无人机的飞行稳定性，确保无人机在飞行过程中不会发生失控或偏离航 向。
任务
载荷接口标准 化：为了方便 不同载荷设备 与无人机平台 之间的兼容性， 需要制定载荷 接口的标准化
规范
载荷设备校准： 对于需要进行 精确测量的载 荷设备，需要 进行设备校准 以确保测量数 据的准确性和
可靠性
数据处理：对任务载荷获取的数据进行预处理、分析和处理，提取有用信息。 传输协议：选择合适的传输协议，将任务载荷数据传输到地面控制站或其他无人机系统。 选择考虑因素：传输速度、稳定性、可靠性、安全性等。 常用协议：TCP/IP、UDP、RTCP等。
测试内容：飞行控制、导航定位、图像传输等各项指标的测试结果
评估方法：采用定量和定性评估方法，分析测试数据，评估系统的性能和可靠性
改进措施：根据评估结果，提出改进方案，包括硬件升级、软件优化等方面，提高无人机的性 能和可靠性。
感谢您的观看
汇报人：
考虑因素：载荷能力、续航时间、 尺寸大小、重量等
结构：采用模块 化设计，方便维 修和更换部件
材料：考虑重量、 强度、耐用性、 稳定性等因素， 常选用铝合金、 碳纤维等材料
载荷设计：根据任务需求，选择合适的载荷设备 接口设计：实现载荷设备与无人机平台的连接与通信 考虑因素：重量、尺寸、功耗等 优化设计：提高无人机系统的整体性能和可靠性
测试结果分析： 对测试结果进行 分析并得出结论
无人机通信系统
组成：无人机通信系统由发射机、接收机、天线和其他辅助设备组成 协议选择：通信协议是无人机通信系统的核心，不同的协议适用于不同的应用场景和需求 通 信 协 议 的 种 类 ： 包 括 TC P/ I P 、 U D P 、 H T T P 等 协 议 ， 根 据 实 际 需 要 选 择 合 适 的 协 议 通信协议的选择因素：需要考虑传输速度、稳定性、安全性等因素，根据实际情况进行选择
UAV弹射与回收系统(1)
UAV弹射系统
气动弹射：气动弹射主要是采用超高压气推动气缸来驱动无人机。
优点：动力足，快速，可靠，经济；重复周期短，动力系统较简单。
气动弹射器概述
高压气动弹射器性能可靠和操作灵活，可以快速循环使用。
适应复杂环境
允许弹射不同的速度和重量，可以在高海拔，沙漠，海上，严寒地带等多种环境条件下发射。
适应不同飞机
可调弹射器的压力，弹射器可提供变量的起飞速度，适应不同无人机的起飞速度要求。
快速恢复
封闭的气动系统使系统压力快速恢复,缩短飞行器的发射间隔时间。
便于运输
发射器紧凑, 安装在拖车上。
易于运输和存储。
也可以装进一个标准集装箱通过陆路运输、海上或空中运输。
单人操控
弹射器只需一个人操作就完成发射的各项任务。
一个发射循环只需不到5分钟时间。
气动弹射器技术数据
发射准备时间＜15分钟
工作温度-30 ºC ~ 45 ºC
复位时间＜5 min
道路运输速度80公里/小时
发射器重量5000公斤
最大功率（峰值）1.5兆瓦
发射角7~15º
加速度取决于无人机的类型
无人机起飞速度
无人机重量
弹射器的外形尺寸
拖车部署展开
长度18000毫米
宽度2200毫米
弹射器侧视图
弹射器侧视图
弹射器俯视图
弹射器侧视图
装箱尺寸
长度7000毫米
宽度2200毫米
2700毫米高度
弹射器折叠尺寸
弹射器折叠尺寸
弹射器折叠俯视图。
无人机安全操作规程PPT课件
组成
飞行时的注意事项 电池以及充电器注意事项
飞机飞行时的注意事项
1）飞行中绝对不要握住发射机的 天线，如图2-41所示。手握天线 会导致发射机输出信号衰减至极 低；
2）如受到其它2.4GHz系统、或大
功率无线电波干扰影响导致信号
无法传输时，请立即停止使用；
3）在测距模式状态下，绝对不可以飞行。在测试距离专用的 “测距模式“下，遥控距离非常小，容易造成无人机坠落的危险；
7）勿将遥控器、电池、充电器等放置在儿童可接触的地方; 8）禁止摔打、敲击、以及用他尖锐的物体损坏电池。
7）在飞行过程中或是发动机/电机运转过程中绝对不可以关闭发 射机的电源开关。某些无人机系统在巡航状态下有特殊要求除外； 8）发射机准备好之后，准备给无人机上电之前，要将发射机平放 在平整的地面或者其他设备表面，确保放置平稳。禁止将发射机垂 直放置，否则会因风吹或者其他原因等导致发射机倾覆而引起误操 作（如触碰操纵杆引发螺旋桨、旋翼等旋转工作，造成人员伤亡）。
15）进行发射机参数调整时，若非必要情况，务必确保发动机或电机 处于断电状态或者电器注意事项
电池以及充电器注意事项
1）对破损、老化、肿胀、漏液等电池禁止充电； 2）禁止将电池放在直射的阳光下、高温天气的车内等高温场所进行充电； 3）禁止在有覆盖物或者其他无法散热的情况下进行充电； 4)务必使用设备规定的充电器进行充电； 5)电池禁止使用于本发射机以外的其他设备； 6)发射机长期不用，务必取出电池妥善保管；
图2-43 发射机的放置要求
飞机飞行时的注意事项
9）当发射机由挂带悬挂于脖颈等身体部位时，禁止进行其他操作， 尤其是请勿进行发动机的启动，挂带很容易被旋转的螺旋桨卷入其中， 造成伤害；或者进行其他操作时由于发射机摆动而误碰操纵杆，引起 误操作；
飞行时的注意事项 电池以及充电器注意事项
飞机飞行时的注意事项
1）飞行中绝对不要握住发射机的 天线，如图2-41所示。手握天线 会导致发射机输出信号衰减至极 低；
2）如受到其它2.4GHz系统、或大
功率无线电波干扰影响导致信号
无法传输时，请立即停止使用；
3）在测距模式状态下，绝对不可以飞行。在测试距离专用的 “测距模式“下，遥控距离非常小，容易造成无人机坠落的危险；
7）勿将遥控器、电池、充电器等放置在儿童可接触的地方; 8）禁止摔打、敲击、以及用他尖锐的物体损坏电池。
7）在飞行过程中或是发动机/电机运转过程中绝对不可以关闭发 射机的电源开关。某些无人机系统在巡航状态下有特殊要求除外； 8）发射机准备好之后，准备给无人机上电之前，要将发射机平放 在平整的地面或者其他设备表面，确保放置平稳。禁止将发射机垂 直放置，否则会因风吹或者其他原因等导致发射机倾覆而引起误操 作（如触碰操纵杆引发螺旋桨、旋翼等旋转工作，造成人员伤亡）。
15）进行发射机参数调整时，若非必要情况，务必确保发动机或电机 处于断电状态或者电器注意事项
电池以及充电器注意事项
1）对破损、老化、肿胀、漏液等电池禁止充电； 2）禁止将电池放在直射的阳光下、高温天气的车内等高温场所进行充电； 3）禁止在有覆盖物或者其他无法散热的情况下进行充电； 4)务必使用设备规定的充电器进行充电； 5)电池禁止使用于本发射机以外的其他设备； 6)发射机长期不用，务必取出电池妥善保管；
图2-43 发射机的放置要求
飞机飞行时的注意事项
9）当发射机由挂带悬挂于脖颈等身体部位时，禁止进行其他操作， 尤其是请勿进行发动机的启动，挂带很容易被旋转的螺旋桨卷入其中， 造成伤害；或者进行其他操作时由于发射机摆动而误碰操纵杆，引起 误操作；
飞控，最全面的无人机飞控讲解，带你了解导航飞控系统的功能
飞控，最全⾯的⽆⼈机飞控讲解，带你了解导航飞控系统的功能导航飞控系统定义：导航飞控系统是⽆⼈机的关键核⼼系统之⼀。
它在部分情况下，按具体功能⼜可划分为导航⼦系统和飞控⼦系统两部分。
导航⼦系统的功能是向⽆⼈机提供相对于所选定的参考坐标系的位置、速度、飞⾏姿态、引导⽆⼈机沿指定航线安全、准时、准确地飞⾏。
完善的⽆⼈机导航⼦系统具有以下功能：（1）获得必要的导航要素，包括⾼度、速度、姿态、航向；（2）给出满⾜精度要求的定位信息，包括经度、纬度；（3）引导飞机按规定计划飞⾏；（4）接收预定任务航线计划的装定，并对任务航线的执⾏进⾏动态管理；（5）接收控制站的导航模式控制指令并执⾏，具有指令导航模式与预定航线飞⾏模式相互切换的功能；（6）具有接收并融合⽆⼈机其他设备的辅助导航定位信息的能⼒；（7）配合其他系统完成各种任务飞控⼦系统是⽆⼈机完成起飞、空中飞⾏、执⾏任务、返⼚回收等整个飞⾏过程的核⼼系统，对⽆⼈机实现全权控制与管理，因此飞控⼦系统之于⽆⼈机相当于驾驶员之于有⼈机，是⽆⼈机执⾏任务的关键。
飞控⼦系统主要具有如下功能：（1）⽆⼈机姿态稳定与控制；（2）与导航⼦系统协调完成航迹控制；（3）⽆⼈机起飞（发射）与着陆（回收）控制；（4）⽆⼈机飞⾏管理；（5）⽆⼈机任务设备管理与控制；（6）应急控制；（7）信息收集与传递。
以上所列的功能中第1、4和6项是所有⽆⼈机飞⾏控制系统所必须具备的功能，⽽其他项则不是每⼀种飞⾏控制系统都具备的，也不是每⼀种⽆⼈机都需要的，根据具体⽆⼈机的种类和型号可进⾏选择、裁剪和组合。
传感器⽆⼈机导航飞控系统常⽤的传感器包括⾓速度率传感器、姿态传感器、位置传感器、迎⾓侧滑传感器、加速度传感器、⾼度传感器及空速传感器等，这些传感器构成⽆⼈机导航飞控系统设计的基础。
1.⾓速度传感器⾓速度传感器是飞⾏控制系统的基本传感器之⼀，⽤于感受⽆⼈机绕机体轴的转动⾓速率，以构成⾓速度反馈，改善系统的阻尼特性、提⾼稳定性。
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5.2 无人机的发射方式
宇航学院 宇航推进系
5. 发射车发射 －无人机安装在三轮或四轮发射车上； －车上发动机推动发射车和无人机加速； －达到无人机起飞速度后，无人机脱离发射车起飞； －澳大利亚“金迪维克”。 6. 母机空中发射 －无人机由有人飞机携带到空中； －达到预定高度和速度后空中发射； －一般用固定翼飞机翼下悬挂的方式； －直升机一般在两侧携带； －中国“无侦－5”、美国“火蜂”。
5.2 无人机的发射方式
宇航学院 宇航推进系
播放发射录像 －各种无人机起降（12段录像）； －美国型号无人机。
宇航学院 宇航推进系
5.3 无人机的回收技术
5.3 无人机的回收技术
宇航学院 宇航推进系
1. 回收要求 －能从工作范围任一点回收； －飞行器和机载设备损伤最小； －简单、成本低、质量轻、体积小； －长期储存； －修复成本低； －着陆准确； －对损伤不敏感。
5.2 无人机的发射方式
宇航学院 宇航推进系
3. 零长发射 －一台或多台火箭发动机作为助推器； －起飞后抛弃助推器； －助推火箭工作时间一般为几秒钟； －美国“火蜂”、“猎人”等。 4. 滑轨式发射； －靠自身动力或发射装置动力滑跑加速； －飞离发射装置后，主发动机工作； －发射装置动力有液压、气动、弹力等。
5.4 无人机的回收方式
宇航学院 宇航推进系
5. 空中回收 －大飞机空中回收，只有美国使用； －具有空中回收系统； －除了主伞和减速伞外需要有钩挂伞、吊索和可旋转的脱落机构； －钩挂伞在主伞上，大飞机逆风进入； －费用高，要求高，风险高； －美国“火蜂”II，直升机钩挂。 6. 垂直着陆 －与垂直发射类似
5.4 无人机的回收方式
5.4 无人机的回收方式
宇航学院 宇航推进系
1. 起落架滑跑着陆 －对跑道要求没有有人机高； －有些起落架设计较脆弱，撞地损坏吸收能量； －有些带有尾钩，可钩住拦截绳尽快减速。 －美国“全球鹰”、以色列“猎人”。 2. 降落伞回收 －大型无人机在狭小场地回收； －有几种型式降落伞可选； －降落伞由主伞和减速伞（阻力伞）二级伞组成； －机体触地部位安装减震装置，如充气袋、减震结构等； －触地部位尽量远离设备舱，如可降落时机腹朝上。
5.3 无人机的回收技术
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2. 回收方式 －起落架滑跑着陆； －降落伞回收； －拦截网回收； －气囊回收； －气垫回收； －空中回收； －垂直着陆。
重要且容易出事故； 关键技术：高精度无人机回收导航系统；高精度，高可靠性飞行控制系 统；可靠、安全的缓冲回收系统。
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1. 发射要求 －设备简单； －发射距离短； －可靠性高。
5.1 无人机的发射技术
宇航学院 宇航推进系
2. 发射方式 －起落架滑跑起飞； －手抛发射； －零长发射； －滑轨式发射； －发射车发射； －母机空中发射； －容器式发射； －垂直起飞。
5.1 无人机的发射技术
宇航学院 宇航推进系
常用发射方式：零长发射和滑轨式发射。 空中发射的优点：机动性高，发射点范围大，可降低燃油量要求。 容器式发射：常用于小型无人机，单兵，军舰或舰艇上发射。
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无人机系统概论（五）
无人机的发射／回收
First version: 04/05/2010; Last updated: 04/06/2010
© Wang Changhui / BUAA
5. 无人机的发射与回收
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型 捕食者 全球鹰 RQ-2B先锋 RQ-5A猎人
5.2 无人机的发射方式
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7. 容器式发射 －一般封闭容器，兼具发射和贮存功能； －单室和多室； －德国“KDAR”为单室容器发射； －美国“勇士”为多室容器发射。； －旋翼垂直起飞：主旋翼／尾旋翼（火力侦察兵）；共轴反桨（加拿大CL-227 哨兵）；单旋翼（德国的D034田凫）；倾斜旋翼（美国D-340瞄准手）； －固定翼垂直起飞：垂直姿态发射；机上配备垂直起飞发动机。
5.1 无人机的发射技术
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垂直起飞发射： 海军和海军陆战队常用的发 射方式。
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5.2 无人机的发射方式
5.2 无人机的发射方式
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1. 起落架滑跑起飞 －有的起飞后抛弃起落架，美国的“秃鹰”； －中小型一般不收起起落架； －长航时、远程一般收起起落架； －起飞离地速度V和滑跑距离D是两个关键参数。 2. 手抛发射 －一人或两人控制，飞机自身动力起飞； －尺寸一般小于3m； －重量不大于十几千克； －美国“大乌鸦”，“龙眼”。
号
发射方式 跑道 跑道 火箭助推/跑道/ 压缩空气弹射 跑道 弹射 垂直 火箭助推
无人机发射回收方式
回收方式 跑道 跑道 网撞回收/ 跑道制动 跑道/拦网 拦网 悬停 海中溅落
RQ-7A影子200 RQ-8A火力侦察兵 鸬 鹚
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5.1 无人机的发射技术
5.1 无人机的发射技术
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5.4 无人机的回收方式
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3. 拦截网回收 －小型无人机采用较多； －拦截网、能量吸收装置和自动引导设备组成； －触网过载不能超过6g； －美国的“先锋” 。 4. 气垫回收 －原理与气垫车和气垫船类似； －发动机把空气压入气囊，压缩空气从囊孔喷出， 在机腹形成高压空气区－气垫； －美国用“金迪维克”做气垫验证机； －着陆不受地面条件限制； －不受大小、轻重限制，回收速率高。