工业机器人现场编程-沿轨迹运动的姿态导引-课件

在基座标系或工具坐标下操作机器人操作步 骤
① 选择基坐标系或工具坐标系作为待使用的坐标系。 ② 选择工具编号和基坐标系。
选择坐标系
进行工具及基坐标系选择
按运行键移动机器人
用6D鼠标移动机器人
（5）运动过程中要确保机器人确认键已经按下
机器人各轴运动
单独运行机器人各轴的操作步骤
① 选择“轴”作为运行键的选项。 ② 设定手动倍率。
设定手动倍率
选择“轴”运行
按确认键运行机器人
按运行键运行机器人
增量值选择： 设置 说明
持续的
100mm/10° 10mm/3° 1mm/1° 0.1mm/0.005°
增量值选择
笛卡尔式运行
• 在世界坐标系下移动机器人 在标准设置下，机器人的世界坐标系与足部坐标系一致在特定情况下也可以移出。在坐标 系中可以沿两种不同的方式移动机器人： （1）沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：沿X、Y、Z轴平移。 （2）环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度A、B、C。
机器人的手动运行
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握用运行键和6D鼠标对机器人进行轴相关的手动运动 ② 在世界坐标系下移动机器人 ③ 在基座标系下或工具坐标系下移动机器人 • 学习建议 学习机器人手动运行的理论知识，了解世界坐标系、基
座标系和工具坐标系，掌握不同手动运行方式下的操作。
பைடு நூலகம்
机器人手动运行的方式
在世界坐标系下移动机器人
笛卡尔坐标系
6D鼠标在0°和270°位置
在世界坐标系下移动机器人的操作步骤
• 使用6D鼠标操作时 ① 通过移动滑块来调节KCP的位置。 ② 选择世界坐标系作为6D鼠标的选项。

为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。利用工 业机器人把工件从A点搬到B点，此程序由6个程序点组成，搬运程序如下：
程序 WAIT 1 J P[1] 100% FINE J P[2] 80% FINE DO [1] = ON WAIT 1 J P[3] 80% FINE J P[4] 100% FINE J P[5] 80% FINE DO [2] = ON WAIT 1 J P[6] 100% FINE
任务2 搬运编程与操作 2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 I/O配置
本任务中需通过外部I/O信号启动机器人涂胶工作，此外胶枪 的打开与关闭也需通过I/O信号控制。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.4 胶枪工具坐标系设定
在进行涂胶编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中 包括工具数据，需要在编程前进行定义。工具坐标系用于描述 安装在机器人第六轴上的工具的TCP、位姿等数数据。一般不 同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人使用弧 焊枪作为工具，而用于搬运板材等机器人就会使用吸盘式的夹 具作为工具。

窗口 3. 机器人使能 4. 确定当前处于轴坐标系下 5. 控制A1轴正向运动 6. 控制A1轴负向运动 7. 按步骤5、步骤6依次控制A2、
A3、A4、A5和A6进行单轴控
制 8. 系统关机
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足部 3. 运动链的开放端：法兰
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1. 底座 2. 转盘 3. 平衡配重 4. 大臂 5. 小臂 6. 手动
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4轴 5轴 6轴
1轴、2轴与3轴是主轴 4轴、5轴与6轴是腕部轴
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3轴 1轴 2轴
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1. 系统开机 2. 打开示教器的机器位置显示
机器人的机械系统
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学习目标和建议
• 学习目标 ① 掌握库卡机器人机械系统组成 ② 掌握库卡机器人各个轴的对应名称 ③ 掌握库卡机器人机械零部件的组成 • 学习建议 ① 练习库卡机器人的手动操作
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机械系统由哪几部分组成？
机械手是机器人机械系统 主体。它由众多活动的、 相互连接在一起的关节 （轴）组成。它也被称之 为运动链。

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(b)示教模式时 1. 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁，此时伺服电
源未通。 2. 在示教编程器上按[示教锁定]键。 3. 握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的[SERVO ON
READY]键灯亮。
注意：伺服电源接通时可听 见伺服电机带电后的声音。
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(5)输入输出功能 用来与外部传感器进行信息交互和中断。如“DOUT”执行 外部输出信号的开关，“DIN”给变量读入输入信号， “WAIT”待机至外部输入信号与指定状态相符。 如：DIN B016 IN#(16); ——把通道16的输入信号赋给变 量B016。
WAIT IN#(12)=ON T=10.00; ;——当通道12信号 为开时，等待10秒
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1、Motoman机器人简介
焊接制造工艺由于其工艺的复杂性、劳动强度 、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对自 动化对于其工艺的自动化、机械化的要求极为 迫切，实现机器人焊接代替人工操作成为焊接 工作者追求的目标。
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LOGO 焊接机器人典型应用案例
轿车后桥双机协调弧焊系统
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2 接通电源
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。 接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。 （1）接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初 始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。
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（2） 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初 始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。 （a）再现模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电源，该键灯亮。