工业机器人技术基础试卷
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工业机器人技术基础试卷
1.工作范围是指机器人()或手腕中心所能到达的点的集合。
A机械手
B手臂末端(正确答案)
C手臂
D行走部分
2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差
B关节间隙
C机械误差(正确答案)
D连杆机构的挠性
3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
AR(正确答案)
BW
CB
DL
4.RRR型手腕是（）自由度手腕。
A1
B2
C3(正确答案)
D4
5.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A粗糙
B凸凹不平
C平缓突起
D平整光滑(正确答案)
6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A高惯性
B低惯性(正确答案) C高速比
D大转矩
7.机器人外部传感器不包括（）传感器。
A力或力矩
B接近觉
C触觉
D位置(正确答案)
8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A固定
B定位
C释放(正确答案)
D触摸
9.机器人的控制方式分为点位控制和（）。
A点对点控制
B点到点控制
C连续轨迹控制(正确答案)
D任意位置控制
10.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
A点焊和弧焊(正确答案)
B间断焊和连续焊
C平焊和竖焊
D气体保护焊和氩弧焊
11.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A手爪
B固定
C运动
D工具(正确答案)
12.当代机器人主要源于以下两个分支：C
A计算机与数控机床(正确答案)
B遥操作机与计算机
C遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能
13.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）
A关节角(正确答案)
B杆件长度
C横距
D扭转角
14.动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。
A运动与控制(正确答案)
B传感器与控制
C结构与运动
D传感系统与运动
15.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿(）运动时出现。
A平面圆弧(正确答案)
B直线
C平面曲线
D空间曲线
16.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低(正确答案)
B传动侧隙小
C惯量低
D精度高
17.机器人三原则是由（）提出的。
A森政弘
B约瑟夫•英格伯格
C托莫维奇
D阿西莫夫(正确答案)
18.当代机器人大军中最主要的机器人为：()
A工业机器人(正确答案)
B军用机器人
C服务机器人 D特种机器人
19.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）
A位置与速度
B姿态与位置(正确答案)
C位置与运行状态
D姿态与速度
20.用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。
A更换新的电极头(正确答案)
B使用磨耗量大的电极头
C新的或旧的都行
21.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。
A相同(正确答案)
B不同
C无所谓
D分离越大越好
22.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。
A50mm/s
B250mm/s(正确答案)
C800mm/s
D1600mm/s
23.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。
A操作模式
B编辑模式
C管理模式(正确答案)
24.示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。
A不变
BON COFF(正确答案)
25.机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A无效(正确答案)
B有效
C延时后有效
26.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。
APL值越小，运行轨迹越精准(正确答案)
BPL值大小，与运行轨迹关系不大
CPL值越大，运行轨迹越精
27.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）。
A程序给定的速度运行
B示教最高速度来限制运行(正确答案)
C示教最低速度来运行
28.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。
A3个
B5个
C1个(正确答案)
D无限制
29.六维力与力矩传感器主要用于（）。
A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配(正确答案)
30.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A.运动学正问题
B.运动学逆问题(正确答案)
C.动力学正问题 D.动力学逆问题
31.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。
A．接触觉
B接近觉
C力/力矩觉(正确答案)
D压觉
32.机器人的定义中，突出强调的是（）。
A具有人的形象
B模仿人的功能
C像人一样思维(正确答案)
D感知能力很强
33.一个刚体在空间运动具有（）自由度。
A3个
B4个
C5个
D6个(正确答案)
34.运动正问题是实现如下变换（）。
A从关节空间到操作空间的变换(正确答案)
B从操作空间到迪卡尔空间的变换
C从迪卡尔空间到关节空间的变换
D从操作空间到关节空间的变换
35.运动逆问题是实现如下变换（）。
A从关节空间到操作空间的变换
B从操作空间到迪卡尔空间的变换
C从迪卡尔空间到关节空间的变换(正确答案)
D从操作空间到任务空间的变换
36.机器人终端效应器的力量来自（）。
A机器人的全部关节
B机器人手部的关节
C决定机器人手部位置的各关节 D决定机器人手部位姿的各个关节(正确答案)
37.有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。
A优化算法
B平滑算法
C预测算法
D插补算法(正确答案)
38.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。
A平面圆弧
B直线(正确答案)
C平面曲线
D空间曲线
39.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。
A完成一次正向运动学计算的时间
B完成一次逆向运动学计算的时间(正确答案)
C完成一次正向动力学计算的时间
D完成一次逆向动力学计算的时间
40.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时：（）。
A速度为零，加速度为零(正确答案)
B速度为零，加速度恒定
C速度恒定，加速度为零
D速度恒定，加速度恒定
