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中国大学mooc魅力机器人答案第四单元课后答案

篇一 一、题目 （一）机械学科相关 1. 在机器人的机械结构中，对于一个简单的连杆机构，已知连杆长度分别为L1 = 5cm，L2 = 3cm，L3 = 4cm，求该连杆机构能否构成三角形结构的条件？（难度：低）

2. 对于一个具有6个自由度的工业机器人手臂，描述每个自由度对应的运动形式，并画出简单的示意图。（难度：中）

（二）电子学科相关 1. 在机器人的电路控制系统中，一个电阻R = 10Ω，电压U = 20V，求通过该电阻的电流I。（难度：低）

2. 设计一个简单的机器人传感器电路，要求能够检测距离在0 10cm范围内的物体，使用超声波传感器，并画出电路原理图。（难度：高）

（三）编程学科相关 1. 在机器人编程中，使用Python语言编写一个程序，让机器人向前移动5步，然后右转90度，再向前移动3步。（难度：低）

2. 分析以下机器人控制代码（C++语言）中的错误并改正： ```cpp include class Robot { public: void move(int distance) { std::cout << "Robot moves " << distance << " steps." << std::endl; } }; int main() { Robot r; r.move("5"); return 0; } ``` （难度：中） 二、答案 （一）机械学科 1. 根据三角形的三边关系：任意两边之和大于第三边，任意两边之差小于第三边。对于该连杆机构，要构成三角形结构需满足：L1 + L2 > L3，L1 + L3 > L2，L2 + L3 > L1；同时满足L1 L2 < L3，L1 L3 < L2，L2 L3 < L1。代入数值可得：5 + 3 > 4，5 + 4 > 3，3 + 4 > 5；5 3 < 4，5 4 < 3，4 3 < 5，所以能构成三角形结构。

工业机器人技术与应用知到章节测试答案智慧树2023年最新西安工业大学第一章测试1.约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。

参考答案:错2.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

（）参考答案:错3.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。

（）参考答案:错4.示教盒属于机器人 - 环境交互系统。

（）参考答案:错5.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。

（）参考答案:对6.我国于1972年开始研制自己的工业机器人。

（）参考答案:对7.工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。

（）参考答案:对8.机械手是机器人（）参考答案:对9.机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。

（）参考答案:对10.机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。

（）参考答案:对第二章测试1.齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。

（）参考答案:对2.以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。

（）参考答案:对3.齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。

（）参考答案:对4.齐次坐标 [0 1 0 0]T表示的内容是Y方向。

（）参考答案:对5.齐次坐标 [1 0 0 0]T表示的内容是X方向。

（）参考答案:对6.机器人三原则是由阿西莫夫提出的。

（）参考答案:对7.日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。

（）参考答案:对8.坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。

（）参考答案:对9.机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是唯一确定的, 可用唯一一个位姿矩阵进行描述。

（）参考答案:对10.已知R为旋转矩阵，b为平移向量，下列相应的齐次矩阵。

Rev.27C1M212C4575F机器人控制器RC90 / RC90-B(EPSON RC+ 7.0)机器人控制器RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0)Rev.27 ii机器人控制器RC90 / RC90-B(EPSON RC+ 7.0)Rev.27Copyright © 2013-2021 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.27i前言感谢您购买本公司的机器人系统。

本手册记载了正确使用示教器所需的事项。

使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。

阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。

保修本机及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。

在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。

(有关保修期方面的信息，请与当地销售商联系。

)但在以下情况下，将对客户收取修理费用（即使发生在保修期内）：1. 因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与损伤。

2. 客户擅自改造或拆卸造成的故障。

3. 因调整不当/擅自修理而导致的损坏。

4. 因地震、洪水等自然灾害导致的损坏警告、注意、使用：1. 如果机器人或相关设备的使用超出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致保修无效。

2. 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的任何故障或事故，甚至是人身伤害或死亡均不承担任何责任，敬请谅解。

3. 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况，此可预见性存在局限性。

因此，本手册不能警告用户所有可能的危险。

ii RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.27商标Microsoft、Windows、Windows 图标是美国Microsoft Corporation 在美国及其他国家的注册商标或商标。

ABB工业机器人操作与运维知到章节测试答案智慧树2023年最新昌吉职业技术学院项目一测试1.码垛是工业机器人的典型应用，通常分为堆垛和拆垛两种。

参考答案:对项目二测试1.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。

（）。

参考答案:相同2.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（）。

参考答案:250mm/s3.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。

（）。

参考答案:管理模式4.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（）状态。

（）。

参考答案:OFF5.在国际上较有影响力的、著名的ABB公司是（）的。

（）参考答案:瑞典6.（）是机器人其它坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，它的y原点位置没有硬性的规定，一般定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处。

（）参考答案:基坐标系项目三测试1.Set是数字信号置位指令，用于将数字输入置位为“1”。

（）参考答案:错2.Offs是指示机器人以目标点位置为基准，在其X、Y方向上进行偏移的命令。

（）参考答案:错3.Incr运算指令用于向数值变量或永久数据对象增加1。

（）参考答案:对4.在对机器人进行编程时，切换工件坐标系可以实现示教轨迹的偏移。

（）参考答案:对5.DSQC 652标准I/O板提供16个数字输入信号。

（）参考答案:对6.用TCP和Z、X法来定义工具坐标系，在示教器中，需要修改并记录几个点的位置？（）参考答案:67.在RAPID系统中，根据维数的不同，数组可以分为（）。

参考答案:一维数组;二维数组;三维数组项目四测试1.在正方形轨迹、椭圆轨迹程序编写中，在程序运行前，编写初始化程序rInitAll，目的是将工业机器人恢复至初始状态。

（）。

参考答案:对2.在正方形轨迹、椭圆轨迹程序编写中，RAPID程序中必不可少的程序名称为（）。

机械运动解决方案Linear Motion. Optimized.丹纳赫下属企业Linear Motion. Optimized.Thomson -Linear Motion. Optimized.70多年的全球应用经验。

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安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。

误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。

误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。

必须遵守的事项禁止的事项即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。

虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。

●操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。

伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。

急停键●解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

急停状态解除●机器人在正常运行过程中拍下急停属于非法操作，会明显减少电机及减速机的使用寿命，只有在紧急情况下如操作人员遇到潜在的危险等情况下可拍下急停按钮。

●在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：- 保持从正面观看机器人。

- 遵守操作步骤。

- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。

- 确保设置躲避场所，以防万一。

■由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：- 机器人电控柜接通电源时。

- 用示教器操作机器人时。

- 试运行时。

- 自动再现时。

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。

另外，发生异常时，请立即按下急停键。

急停键位于电控柜前门及示教器的右侧。

本书常用词汇定义“ESTUN ROBOTICS”是埃斯顿工业机器人的商品名。

ESTUN ROBOTICS 由机器人本体“机器人”、机器人电控柜“电控柜”、“示教器”和“供电电缆”构成。

UNIDRIVE ES 电梯专用变频器用户手册E1-20030818-C-1.0 (BOM：31010957)E m e r s o n I n d u s t i a l A u t o m a t i o n一般信息因用户疏忽或不当安装或不当调节设备操作参数，或将变频器与不适配的电机搭配使用所导致的任何后果，厂家概不负责。

本手册中的内容，在付印时我们已确认是正确的。

但我公司致力于持续改进产品，因此厂家保留修改该产品规格、性能及本手册其它内容的权力，并不另通知用户。

厂家保留所有权力。

本手册的任何内容，未经厂家书面同意，不得以任何形式复制（包括：影印、记录于存储器或可调用系统）和传播。

变频器软件版本本产品所附带的软件为最新版本。

如果将本产品和其它变频器一起用于新的或现存的系统，由于各变频器软件版本可能不同，将导致本产品功能上的差异。

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欲知软件版本，可查看Pr11.29（或Pr0.50）及Pr11.34。

软件版本为zz.yy.xx，Pr11.29显示zz.yy，Pr11.34显示xx。

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环境声明我公司致力于降低工厂及产品（在整个生命周期内）对环境的影响。

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关于EMS的详细信息、我公司的环保政策或其它，请与我们联系，或访问.我公司生产的变频器在长期使用中，可以节能、减少原材料的消耗及浪费。

该产品的上述优点远远抵消了它生产过程中及报废时对环境的影响。

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实际上，各部分零件皆可循环利用。

机器人1＋X题库（含参考答案）一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1.打开安全门时，机器人执行如下（）动作。

A、继续运行B、程序无效C、报警D、自动停止正确答案：D2.码垛寄存器共有（）个。

A、32B、10C、18D、64正确答案：A3.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为（）A、4～20mA、–5～5VB、0～20mA、0～5VC、-20mA～20mA、–5～5VD、-20mA～20mA、0～5V正确答案：A4.备份文件形式为(*.SV)的文件类型为（）。

A、系统文件B、程序文件C、默认的逻辑文件D、IO配置文件正确答案：A5.TP的液晶显示界面的左上部共有（）个软件LED显示。

A、6B、8C、10D、12正确答案：B6.系统变量$I/OMASTER=0时，机器人控制装置成为I/O连接设备（）模式。

A、从机B、主站C、离线D、在线正确答案：A7.在FANUC机器人中，组输出信号GO[i]共有（）个。

A、100B、200C、300D、400正确答案：C8.常用的运动附加指令“PTH”是（）指令。

A、直接位置补偿指令B、路径指令C、工具补偿指令D、增量指令正确答案：B9.机架号（RACK）为I/O通讯设备种类，机架号89表示( )A、Process I/O boardB、CRMA15/CRMA16C、DeviceNET 总线D、TCP网络通信正确答案：D10.当CNT为以下哪个值时，离目标位置最远。

( )A、100B、60C、30D、0正确答案：A11.外围设备输出信号UO[5]表示（）A、Motion held：暂停输出B、Fault：错误输出C、AT perch：工业机器人就位输出D、示教器使能输出正确答案：A12.系统变量$I/OMASTER=1时，机器人控制装置成为I/O连接设备（）模式。

A、从机B、主站C、离线D、在线正确答案：B13.关于工具坐标系设置方法的选择，以下说法正确的是（）。

六轴机械臂 xyz运动算法（实用版）目录1.引言2.六轴机械臂简介3.XYZ 运动算法的原理4.XYZ 运动算法的实现5.结论正文【引言】在现代工业生产和自动化领域，机器人的应用越来越广泛。

其中，六轴机械臂作为一种常见的工业机器人，具有广泛的应用前景。

本篇文章主要介绍六轴机械臂的 XYZ 运动算法，以便更好地理解和运用这一技术。

【六轴机械臂简介】六轴机械臂是指具有六个自由度的机械臂，其每个关节可以沿一个轴线进行旋转。

这六个自由度分别是沿 x 轴、y 轴和 z 轴的平移自由度和绕 x 轴、y 轴和 z 轴的旋转自由度。

这种机械臂可以实现复杂的空间运动和操作，从而满足各种工业生产需求。

【XYZ 运动算法的原理】XYZ 运动算法是一种用于控制六轴机械臂在三维空间中运动的算法。

其基本原理是根据给定的目标位置和当前机械臂的位置，计算出机械臂需要沿着 x 轴、y 轴和 z 轴运动的距离，从而实现精确的运动控制。

【XYZ 运动算法的实现】在实际应用中，XYZ 运动算法的实现通常分为以下几个步骤：1.确定目标位置和当前位置：首先需要获取机械臂的目标位置和当前位置信息，这可以通过编码器或其他传感器来实现。

2.计算运动距离：根据目标位置和当前位置，计算出机械臂需要沿着x 轴、y 轴和 z 轴运动的距离。

3.控制电机运动：根据计算出的运动距离，通过控制电机的转速和转向，实现机械臂在三维空间中的运动。

4.闭环控制：在机械臂运动过程中，通过不断地对目标位置和当前位置进行实时监测和调整，实现闭环控制，从而保证机械臂的运动精度和稳定性。

【结论】总之，六轴机械臂的 XYZ 运动算法是一种重要的运动控制技术，可以实现机械臂在三维空间中的精确运动。

一、单选题1、机器人由哪些部分组成？A.控制器、电源模块、通信模块B.控制器、传感器、电源模块C.控制器、传感器、执行器D.控制器、传感器、通信模块正确答案：C2、机器人的定义是什么？A.机器人是一种由计算机控制，可以协助或取代人类完成一系列复杂动作的机械。

B.机器人是可以完全取代人工的智能设备。

C.机器人是一种由计算机控制，拥有人类智慧的机械设备。

D.机器人是可以具有自主意识，取代人类甚至消灭人类的机械设备。

正确答案：A3、机器人发展的第三个阶段是什么？A.智能机器人B.示教型机器人C.娱乐机器人D.服务机器人正确答案：A4、以下哪个元件是执行器？A.红外对管B.舵机C.STM32开发板D.陀螺仪正确答案：B5、下列关于控制器描述错误的是？A.控制器和人类的大脑一样，是机器人机构的核心元件。

B.控制器是机器人所有信号的处理单元，也是所有命令的发出单元。

C.控制器是具体的动作元件，相当于人类的四肢。

D.控制器能够采集到传感器的数据并进行处理。

正确答案：C6、下列哪一项不属于MCU的内部资源?A.PIDB.PWMC.ADCD.TIM正确答案：A7、下列哪一项不属于GPIO的输出外设？A.LEDB.蜂鸣器C.数码管D.红外传感器正确答案：D8、下面描述中哪一项不是控制器？A.STM32开发板B.树莓派C.Arduino开发板D.RM3508电机正确答案：D9、下面哪一项属于GPIO的输入外设？A.按键开关B.LEDC.蜂鸣器D.数码管正确答案：A10、下面对MCU的描述错误的是？A.MCU拥有丰富的内部资源供开发者使用。

B.MCU将计算机的许多功能集成在一块微型芯片上。

C.MCU周围有很多金属引脚，所有的金属引脚都能作为GPIO使用。

D.MCU可以利用GPIO控制一些电子元件，如LED。

正确答案：C11、单片机中的时钟产生器是什么？A.晶体振荡器B.MCUC.ADC正确答案：A12、对于重复出现的事件，连续两次出现所经过的时间叫做？A.脉冲B.占空比C.周期D.时间差正确答案：C13、下列哪一个是电子技术中经常运用的一种像脉搏似的短暂起伏的电冲击？A.周期B.脉冲宽度C.占空比D.脉冲正确答案：D14、下列选项中那个指的是单位时间内重复的次数。