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双足步行机器人毕业论文交叉足印竞步机器人行走步态实现摘要机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一，其中双足步行机器人因其体积相对较小，对非结构性环境具有较好的适应性，避障能力强，移动盲区很小等优良的品质，越来越受到人们的关注，因此对其控制研究和步态规划具有相当的现实意义。
本文的主要介绍了双足竞步机器人的国内外发展情况，以及PWM 指令算法和舵机的联动控制，通过认真的研究人类行走方式以及翻跟斗的动作，对机器人的行走步态进行简单的规划，设计出简化结构模型，然后以此为基础进行了适当的调整，设计出符合交叉足竞步机器人比赛要求的全部动作程序，设计完成后将程序下载到实验样机中，验证程序设计的可行性和合理性，通过反复的修改和验证使得机器人能顺利的完成比赛任务。
关键词：双足步行机器人步态规划PWM 控制ABSTRACTRobotic technology represents the electromechanical integration the greatest achievement of the 20th century, is one of the great achievement of human beings, the biped robot robot even though only the history of nearly 40 years, but because of its unique adaptability and human nature, became the robot to an important developing direction of field.Topics which aims to design a bipedal humanoid robot platform, based on the bipedal robot, walking gait for better finish tasks matting.Because of multi-joint robot has feet, drive and multisensor characteristics, and generally have redundant freedom, these features to its control problem has brought great difficulty, but also for various control and optimization method provides an ideal experimental platform, make its attracted many scholars eyes, become a blockbuster research direction, and so the biped robot gait planning and control study not only has high academic value, but also has quite practical significance.Based on the study of human walking style process and simplify the process after walking with a simplified model, to realize the steering gear PWM robot is effectively controlled.The paper mainly discussed the dynamic walking planning, design and simulation, detailed research using PWM control technology to achieve the linkage of the steering gear control more than.Keywords：Biped robot Gait planning PWM control目录摘要..........................................................................................................................I.I... ABSTRACT ................................................................................................................... I II 目录 .. (IV)1 绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2 双足机器人的研究概况 (1)1.2.2 国内研究概况 (4)1.3 双足步行机器人的步行特点及研究意义 (5)1.4 本文研究内容及主要工作 (6)1.5 试验样机的介绍 (6)2 舵机联动单周期指令算法研究 (8)2.1 舵机PWM 信号介绍 (8)2．2 单舵机拖动及调速算法 (8)2.3 算法分析 (9)2.4 6 路PWM 信号发生算法解析 (10)3 交叉足机器人行走步态设计 (12)3.1 步态规划基本原则 (12)3.2 步态设计 (12)3.2．1 前三步步态设计 (13)3.2．2 翻跟头步态设计 (17)3.2.3 连续前进步态设计 (19)3.2.4 主程序流程图： (21)3.2.5 PWM_ 6 流程图 (22)4 实验验证及结果分析 (23)4.1 实验调试过程 (23)4.2 实验演示 (24)5 实验结论与总结 (28)参考文献 (29)致谢 (30)附录 (31)1 绪论1.1 引言近代机器人学是最近几十年新发展起来的一门综合性的学科，它集中了机械工程技术、计算机工程技术、控制工程技术、人工智能、电子工程技术以及仿生学十等多种学科的最新研究成果，机器人中的双足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。
目录摘要 (Ⅰ)Abstract.................................................................................................. (Ⅱ)1 绪论 (3)1.1课题的研究背景和意义 (3)1.2双足机器人的国内外研究状况 (4)1.2.1国外研究状况 (4)1.2.2国内研究状况 (8)1.2.3 欠驱动双足机器人 (9)1.3欠驱动双足机器人控制存在的问题 (11)1.4本文的研究工作 (12)1.5论文的构成 (12)2 双足机器人直立平衡控制的模型研究 (13)2.1.双足机器人的欠驱动姿态 (13)2.1.1 模型简化的提出 (13)2.1.2双足机器人欠驱动姿态分析 (13)2.2物理模型 (15)2.3数学模型 (16)2.4 Matlab仿真模型 (18)2.5小结 (18)3双足机器人系统的能控能观性分析 (19)3.1 平衡稳定控制目标分析 (19)3.2 能控制性与能观测性分析 (19)3.3小结 (20)4 平衡控制策略 (21)4.1 LQR控制器简介 (21)4.2线性二次型调节器（LQR）基本原理 (21)4.3 平衡控制的仿真实现 (22)4.4 小结 (23)5仿真实验 (24)5.1控制器仿真模型 (24)5.2仿真的结果曲线 (25)5.3小结 (27)6结论与展望 (28)致谢 (28)参考文献 (29)附录 (32)附录Ⅰ（数学模型推导）: (32)附录Ⅱ（仿真模型）: (35)附录Ⅲ（Matlab程序语言）: (36)1 绪论1.1 课题的研究背景和意义随着机器人技术的发展和控制理论的逐步成熟，对双足机器人的稳定性问题、双足机器人步行移动及各种仿人动作的研究正受到国际学者们越来越多的普遍关注。
基于控制理论、动力学原理及仿生学原理，人们通过对动物和人类的运动行为、控制技巧的研究，提出和发展了一系列复杂运动控制模态及相关算法。
第一章：安装步行机器人介绍步行机器人最新的产品构件无论它看起来是多么简单的，你将很快意识到这种需要两台伺服电机进行两足移动的步行机器人比两轮机器人（Boe-Bot）复杂的多，它通过机械运动和BASIC Stamp控制来实现步行机器人的行走。
实际上，步行机器人的搭建使用了许多的传感器作为反馈。
这其中包括有能观测一定距离内物体的红外线发射器及红外线检测器，还有用以观测红外线无法观测的物体的缓冲传感器（闪光脚趾），和一个用以测量倾斜参数的加速度计。
如果你耐心的调节步行机器人硬件和软件，步行机器人能完成所有滚动机器人能完成的动作。
步行机器人不仅比滚轮机器人有趣的多，而且你将发现通过学习BASIC Stamp芯片的进行编程，能更加熟练的掌握程序的编程。
通过步行机器人编程将会使你学会如何设计PBASIC程序，包括如何使用常量和变量、程序的指针以及存储数据的EEPROM（电可擦除的只读存储器）。
一个设计良好的程序标准是，能够在一些需要调整机械装置的场合中，不重新编写你的整个程序，只要通过简单的对程序进行修改就能实现你所要求的功能。
步行机器人的运动主要来自于两台伺服电机（这通常用于操纵飞机的螺旋桨）。
步行机器人两台伺服电机中，顶部的伺服电机控制双腿在机器人的重心位置两尺的范围内来回摆动，而底部的伺服电机用以机器人的前后行走。
步行机器人的腿和脚踝之间采用了一个简单的平行连接件，确保双脚平行的站在地面上。
两条腿都连接在同一个电机上，以实现一只脚向前，另一只则向后移动的行走动作。
单独的控制一个电动机，机器人能实现步行机器人的前进，后退，左转，右转等动作。
通过综合步行机器人的两台伺服电机的运动，就能实现更加协调，更加平稳的行走。
通过一个BASIC Stamp2微型控制器来控制步行机器人的伺服电机和传感器。
微控制器BASIC Stamp2是教学系统中运用很广的一种芯片，它提供了供步行机器人使用的大量的程序空间、存储空间，以及较快的处理速度。
诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。
本人签名：年月日毕业设计任务书设计题目：基于MATLAB的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：112012337学生：指导教师（含职称）：（讲师）专业负责人：1．设计的主要任务及目标1）通过查阅有关资料，了解双足型机器人主要技术参数；2）双足型机器人的腿部模型建立及运动部件设计3）利用Pro/E完成动作的仿真2．设计的基本要求和内容1）双足型机器人的腿部功能选择；2）模型的建立；3）运动的仿真4）完成毕业设计说明书的撰写3．主要参考文献[1] 孙增圻.机器人系统仿真及应[ J ].系统仿真报，1995 ，7( 3 ):23-29.[2] 蒋新松，主编.机器人学导论[ M ].沈阳：辽宁：辽宁科学技术出版社，1994.[3] 蔡自兴.机器人学[ M ].北京：清华大学出版社，2000.[4] 薛定宇，陈阳泉.基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用[ M ].北京：清华大学出版社，20024．进度安排设计各阶段名称起止日期1 发放毕业设计题目及选题2015.03.03—2015.03.232 查阅文献，了解研究意义，完成开题报告2015.03.24—2015.04.133 编写说明书，已完成工作，完成中期答辩2015.04.14—2015.05.044 继续编写毕业设计说明书2015.05.01—2015.06.015 提交设计说明书，完成毕业答辩2015.06.02—2015.06.22审核人：年月日基于Matlab的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真摘要：最近几年，双足仿人步行机器人发展很快，有很高的科学研究价值。
步行机器人的运动是模仿人的步行运动的形式，相比其它机器人有更好的灵活性，所以可以完成各种生活中的难度更大的任务，实用价值远高于其它机器人，当然研究难度和控制也相当复杂。
双足步行机器人目录第一章摘要 (3)第二章系统简介 (4)2.1系统方案 (4)2.2功能与指标 (4)2.3实现原理 (4)2.3.1机器人动作的实现 (4)2.3.2无线操控的实现 (5)2.3.3液晶屏实时显示机器人状态原理 (6)2.3.4自适应跌倒爬起原理 (6)2.4软件流程图 (8)第三章特色列举 (9)第四章技术说明 (9)第五章系统适用范围 (9)第一章摘要以ATMEGA12单片机为核心研制的双足步行机器人。
集无线远程操控，自适应站立，状态实时无线传输于一体。
本设计以创新为起点，以实用为目的，以方便服务人类生活为宗旨，符合社会发展需要。
关键字：ATMEGA128无线操控状态实时无线传输自适应跌倒爬起第二章系统简介2.1系统方案该机器人采用加藤伊朗架构，用舵机作为关节驱动，此机器人共有17个自由度，主要包含1个头部、1个躯干、2个手臂、2条腿。
以ATMEGA12单片机为核心控制模块，采用24路舵机驱动模块，通过核心板来控制驱动模块使每个舵机转动，从而实现机器人的一系列动作。
采用XL24L01无线传输模块，从而实现无线远程操控机器人和机器人的状态参数实时传输显示在液晶屏上。
采用MPU-6050三轴陀螺仪加速度传感器，用它来检测机器人跌倒时，实现自适应跌倒爬起。
2.2功能与指标（1）能够模拟人类的动作，站立，下蹲，行走等基本动作，还能实现跳舞，倒立，翻跟头等高难度动作。
（2）能够通过无线操作平台控制机器人做出相应的动作。
（3）能够将机器人状态通过无线传输实时显示在液晶屏上。
（4）机器人跌倒时，实现自适应跌倒爬起2.3实现原理2.3.1机器人动作的实现机器人采用加藤一郎架构，用舵机作为关节驱动，此机器人共有17个自由度。
舵机是一种位置伺服的驱动器。
它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
在微机电系统和航模中，它是一个基本的输出执行机构。
其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压它内部有一个基准电路，产生周期一般为10ms,宽度为0.75ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。
成都工业学院毕业设计（论文）设计（论文）题目：系部名称：专业：班级：学生姓名：学号：指导教师：二O一三年月I目录第1章绪论 (1)1.1 引言 (3)1.2 机器人的发展及技术 (3)1.3 拉车机器人的特点 (4)第2章双足拉车机器人本体结构设计分析 (5)2.1 引言 (5)2.2 拉车机器人的结构分析 (5)2.3 拉车机器人技术领域及背景技术 (6)2.4 新型设计内容 (7)2.5 设计思想及关键问题 (8)2.6 机构建模与仿真 (8)2.7 附图说明及技术方案 (10)2.8具体实施方案 (13)2.9 机器人设计方案 (14)2.10 驱动方式的选择 (14)第3章拉车机器人的具体制作 (15)3.1 拉车机器人的材料选择 (15)3.2 拉车机器人的零件加工 (15)3.3 拉车机器人的组装 (17)3.4 两足机器人相关数据 (18)3.5两足机器人总体尺寸 (18)3.6舵机具体参数 (18)3.7 课题总结 (19)结束语 (20)致谢 (21)参考文献 (22)II成都工业学院毕业设计（论文）摘要机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。
利用齐次变换矩阵法建立了五自由度关节机器人的正运动学模型，求出机器人末端相对于各自参考坐标系的齐次坐标值，建立了在直角坐标空间内机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量值的对应关系。
基于几何投影原理推导出相应的逆运动学模型，求出了各个关节的角度值，建立了机器人关节空间与世界空间的映射关系。
江南大学硕士学位论文双足步行机器人的设计与研究姓名：***申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：***20070601江南大学硕士学位论文图２．２机器人机械结构简图２．４结构设计２．４．１布置对称性步行运动中普遍存在结构对称性。
Ｇｏｌｄｂｃｒ≯明等人研究了步行运动中的对称性，发现机身运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。
在单足支撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的；在双足支撑阶段，机身对称性运动未必需要腿部机构的对称性，除非有额外的约束条件。
根据这一点，我们在结构设计时也采用对称性布置。
２．４，２折叠腿现象所谓折叠腿现象，是指具有两个或三个自由度的关节，比如髋关节，其所有回转轴的中心线应交于～点。
在具体设计时，常用多个低副来模拟球铰。
如果低副间的旋转中心不交于一点，则腿部看上去就像被分成了几截一样。
在进行设计时，应避免折叠腿现象。
对双足步行机器人来说，其踝关节的两个自由度和髋关节的两个自由度各回转轴的中心线交于一点是很有必要的。
否则，在运动时就可能出现藕合现象，造成姿态不准确，甚至出现预料不到的摔倒现象。
２．４．３驱动方案比较与电机布置目前机器人常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电机驱动三种方式。
液压驱动方式虽然具有驱动力矩大、系统响应速度快等特点，但是成本高，重量大。
气压驱动动作快、介质无污染、管理维护比较容易，但工作稳定性差，速度及位置控制比较困难。
此外，这两种驱动方式随身携带性较差，越来越不被研究者们看好。
电机驱动成本低、控制方便、精度高、安全性好、维修方便，目前的双足步行机器人大都选用这种方式。
舵机是一种特殊形式的伺服电机，最早应用在航模运动中的动力装置，现已广泛应用于机器人领域。
常用脉宽调制信号进行控制，只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机，比如ＰＬＣ、单片机等。
此外，舵机体积紧凑，便于安装输出力矩，稳定性好，控制简单，因此，大大简化了整个机器人的控制结构，从而降低了机器人的成本。
综合设计两足步行机器人
1. 介绍
在现代机器人领域中，两足步行机器人是一类具有挑战性的研究课题。
本文将综合探讨设计两足步行机器人的相关技术和方法，从硬件设计到软件控制都将进行深入讨论。
2. 硬件设计
2.1 机身设计
两足步行机器人的机身设计是至关重要的一环。
在设计过程中需要考虑机身的稳定性、轻量化和结构强度。
2.2 步行机构设计
步行机器人的步行机构设计是影响其运动性能的重要因素。
合理设计步行机构有助于提高机器人的稳定性和效率。
3. 传感系统
传感系统在两足步行机器人中扮演着重要的角色，它可以实时感知周围环境和机器人自身状态，为机器人提供必要的信息。
4. 控制系统
控制系统是两足步行机器人的核心之一，其设计直接决定了机器人的运动性能和智能程度。
采用先进的控制算法和策略能够提高机器人的运动效率和稳定性。
5. 融合智能算法
结合机器学习和人工智能算法，可以使两足步行机器人具备更高的智能性和自适应性。
通过不断优化算法，可以提升机器人在复杂环境下的运动能力。
6. 应用前景
两足步行机器人具有广泛的应用前景，包括服务机器人、医疗辅助机器人和教育机器人等领域。
随着技术的不断进步，两足步行机器人将在更多领域展现其价值。
结论
综合设计两足步行机器人需要多方面的技术和方法的综合运用，从硬件设计到软件控制都需要精准的把握。
未来，随着技术的不断发展和完善，两足步行机器人将成为机器人领域的重要研究方向。
双足步行机器人
目录
第一章摘要 (3)
第二章系统简介 (4)
2.1系统方案 (4)
2.2功能与指标 (4)
2.3实现原理 (4)
2.3.1 机器人动作的实现 (4)
2.3.2 无线操控的实现 (5)
2.3.3 液晶屏实时显示机器人状态原理 (6)
2.3.4自适应跌倒爬起原理 (6)
2.4 软件流程图 (8)
第三章特色列举 (9)
第四章技术说明 (9)
第五章系统适用范围 (9)
第一章摘要
以ATMEGA128单片机为核心研制的双足步行机器人。
集无线远程操控，自适应站立，状态实时无线传输于一体。
本设计以创新为起点，以实用为目的，以方便服务人类生活为宗旨，符合社会发展需要。
关键字：ATMEGA128 无线操控状态实时无线传输自适应跌倒爬起
第二章系统简介
2.1系统方案
该机器人采用加藤伊朗架构，用舵机作为关节驱动，此机器人共有17个自由度，主要包含1个头部、1个躯干、2个手臂、2条腿。
以ATMEGA128单片机为核心控制模块，采用24路舵机驱动模块，通过核心板来控制驱动模块使每个舵机转动，从而实现机器人的一系列动作。
采用XL24L01无线传输模块，从而实现无线远程操控机器人和机器人的状态参数实时传输显示在液晶屏上。
采用MPU-6050三轴陀螺仪加速度传感器，用它来检测机器人跌倒时，实现自适应跌倒爬起。
2.2功能与指标
（1）能够模拟人类的动作，站立，下蹲，行走等基本动作，还能实现跳舞，倒立，翻跟头等高难度动作。
（2）能够通过无线操作平台控制机器人做出相应的动作。
（3）能够将机器人状态通过无线传输实时显示在液晶屏上。
（4）机器人跌倒时，实现自适应跌倒爬起
2.3实现原理
2.3.1 机器人动作的实现
机器人采用加藤一郎架构，用舵机作为关节驱动，此机器人共有17个自由度。
舵机是一种位置伺服的驱动器。
它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
在微机电系统和航模中，它是一个基本的输出执行机构。
其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压它内部有一个基准电路，产生周期一般为10ms，宽度为0.75ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。
最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。
当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。
标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图1所示。
图1. 标准舵机
电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于3.5～7.2V，一般取6.6V。
注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。
控制线的输入是一个宽度可调的周期性脉冲信号，脉冲信号的一般周期为10ms (即频率为100 Hz)。
当脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。
我们采用ATMEGA128单片机作为主控芯片，由主控板通过串口给24路舵机驱动模块发送数据，驱动舵机转动。
从而实现机器人的一系列动作。
2.3.2 无线操控的实现
除了机器人自己能做一些动作之外，我们还可以通过无线操作台来控制机器人。
我们是通过XL24L01无线传输模块来实现无线操控的，在无线操控台上，也同样采用ATMEGA128单片机作为主控芯片，连接了一个PS2键盘，通过按键确定机器人做什么动作。
再通过无线传输模块将数据发送给机器人上的无线接收端。
从而实现无线控制功能。
XL24L01使用SPI协议，SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，如今越来越多的芯片集成了这种通信协议，比如XL24L01.
SPI的通信原理很简单，它以主从方式工作，这种模式通常有一个主设备和一个或多个从设备，需要至少4根线，事实上3根也可以（单向传输时）。
也是所有基于SPI的设备共有的，它们是SDI（数据输入），SDO（数据输出），SCK（时钟），CS（片选）。
（1）SDO –主设备数据输出，从设备数据输入
（2）SDI –主设备数据输入，从设备数据输出
（3）SCLK –时钟信号，由主设备产生
（4）CS –从设备使能信号，由主设备控制
其中CS是控制芯片是否被选中的，也就是说只有片选信号为预先规定的使能信号时（高电位或低电位），对此芯片的操作才有效。
这就允许在同一总线上连接多个SPI设备成为可能。
接下来就负责通讯的3根线了。
通讯是通过数据交换完成的，这里先要知道SPI是串行通讯
协议，也就是说数据是一位一位的传输的。
这就是SCK时钟线存在的原因，由SCK提供时钟脉冲，SDI，SDO则基于此脉冲完成数据传输。
数据输出通过 SDO线，数据在时钟上升沿或下降沿时改变，在紧接着的下降沿或上升沿被读取。
完成一位数据传输，输入也使用同样原理。
这样，在至少8次时钟信号的改变（上沿和下沿为一次），就可以完成8位数据的传输。
2.3.3 液晶屏实时显示机器人状态原理
在操纵平台上我们采用TTFLCD彩屏来显示机器人当前的状态信息。
这些数据也是通过XL24L01无线传输模获得的。
图2. 无线操纵平台结构框图
2.3.4自适应跌倒爬起原理
我们采用MPU-6050三轴陀螺仪加速度传感器，来检测机器人的状态，当机器人跌倒时，就能够被传感器检测到，然后传感器将信息发送给主控单片机，经过主控单片机判断，做出跌倒爬起动作。
图3.机器人结构框图
2.4 软件流程图
第三章特色列举
1.拥有独立的无线操作平台。
利用XL24L01无线传输模块，实现无线操控机器人。
2.在无线平台中，我们采用的是PS2键盘，而不是普通的按键，这样既可以节省单片机的IO口资源，与此同时，又提高了系统的稳定性。
3.机器人状态在液晶屏上实时显示，这样对机器人当前状态一目了然，清楚明了。
4．我们采用两个ATMEGA128单片机，主控单片机通过串口给舵机驱动模块中的单片机发送指令来控制机器人做出相应的动作。
这样利用双机通信，把结构模块化，不仅调试方便，结构清晰，而且还大大提高了系统的稳定性。
5．利用MPU-6050三轴陀螺仪加速度传感器，实现自适应站立，跌倒爬起等。
第四章技术说明
该双足机器人的设计初衷是，方便人类的生产生活，实用性更强，成本低。
该双足机器人的机械结构设计简单，采用加藤一郎架构，美观，实用，可靠性高，在控制面方面，采用主控板控制舵机驱动模块，把系统模块化，系统结构清晰明了，方便软件设计，而且系统的稳定性大大提高。
采用XL24L01 无线传输模块来实现机器人无线控制。
独立的操纵平台采用PS2按键，不仅节省单片机I0口资源，而且也是系统稳定性大大提高。
独立的操作平台集无线传输，无线接收，状态实时显示于一体，这样即简洁，又对机器人状态一目了然。
第五章系统适用范围
1.双足机器人具有广阔的工作空间，双足机器人能在人类的生活和环境中与人类协同合作，而不需要对其进行专门大规模改造。
2.为残疾人（主要是下肢瘫患者）提供室内和户外行走工具。
利用人工假腿、假椅或步行座椅尽可能使残疾人恢复正常行走功能（平地行走、坡地行走、跨跃沟坎、爬跃阶梯），减少对他人的依赖。
3.非一般环境下代替人工作业，核电站内对相关机器的维修工作、高层玻璃的擦洗、管道监控与维修、遥控救灾、抢险、阵地侦察与间谍工作、排雷、排爆等相关工作。
4.在教育、艺术和大众服务行业领域具有广阔的应用前景。
如舞蹈机器人等。
