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Mifare 1 IC卡性能介绍关键词：Mifare 1 非接触式IC卡射频卡射频识别技术LC串联谐振读写器一、概述PHILIPS的Mifare 1非接触式IC卡又称射频卡，是世界上最近几年发展起来的一项新技术，它成功地将射频识别技术和IC卡技术结合起来，解决了无源(卡中无电源)和免接触这一难题，是电子器件领域的一大突破。
1、可靠性高非接触式IC卡与读写器之间无机械接触，避免了由于接触读写而产生的各种故障。
此外，非接触式卡表面无裸露的芯片，无须担心芯片脱落、静电击穿、弯曲损坏等问题，既便于卡片的印刷，又提高了卡片的使用可靠性。
2、操作方便，快捷由于非接触通讯，读写器在15cm范围内就可以对卡片操作，所以不必插拔卡，非常方便用户使用。
非接触式卡使用时没有方向性，卡片可以任意方向掠读写器表面，即可完成操作，这大大提高了每次使用的速度。
3、防冲突非接触式卡中有快速防冲突机制，能防止卡片之间出现数据干扰，因此，读写器可以“同时”处理多张非接触式IC卡。
这提高了应用的并行性，无形中提高了系统工作速度。
4、可以适合于多种应用非接触式卡的存储结构特点使它一卡多用，能应用于不同的系统，用户可根据不同的应用设定不同的密码和访问条件。
5、加密性能好非接触式卡的序列号是唯一的，制造厂家在产品出厂前已将此序列号固化，不可再更改。
非接触式卡与读写器之间采用双向验证机制，即读写器验证IC卡的合法性，同时IC卡也验证读写器的合法性。
非接触式卡在处理前要与读写器进行三次相互认证，而且在通讯过程中所有的数据都加密。
此外，卡中各个扇区都有自已的操作密码的访问条件。
二、M1系统参数非接触式IC卡容理为8K位，数据保存期为10年，可改写10万次，读无限次。
M1卡不带电源，自带天线，内含加密控制逻辑电路和通讯逻辑电路，卡与读写器之间的通讯采用国际通用的DES和RES 保密交叉算法，具有极高的保密性能。
² 通信速率：106KB波特率² 防冲突：同一时间可处理多张卡² 读写距离：在150MM内能方便、快速地传递数据² 半双工通讯方式² 在无线通讯过程中通过以下机制来保证数据完整² 支持多卡操作² 材料：PVC² 尺寸：符合ISO10536标准² 无电池：无线方式传递数据和能量² 芯片加工技术：采用高速的CMOS EEPROM工艺² 组成部分：一个芯片和一个简单的线圈² 安全性：三次相互认证(ISO/IEC DIS9798-2)通讯中所有数据加密以防止信号截取每一扇区有相互独立的密码每张卡的序列号是全球唯一的有32位。
基于PMAC卡数控的G代码自动生成
罗先全;黄学良;王伟;储祥国
【期刊名称】《现代制造工程》
【年(卷),期】2007(000)007
【摘要】提出一种基于可编程多轴运动控制器(PMAC)卡的数控G代码自动生成的方法,阐述数控代码自动生成过程.通过分析加工图形的DXF文件,提取图形的坐标信息,自动生成该图形的G代码,然后利用PMAC卡提供的相关功能将G代码转变为PMAC卡可识别的运动程序,并且将运动程序下载到PMAC卡中执行,解决了传统手动输入数控代码的繁琐.经实践表明,该方法能够满足工业加工要求.
【总页数】4页(P14-16,31)
【作者】罗先全;黄学良;王伟;储祥国
【作者单位】重庆水轮机厂有限责任公司,重庆,400054;东南大学,南京,210096;东南大学,南京,210096;绍兴电力局,绍兴,312000
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.1
【相关文献】
1.基于PMAC的微铣床数控系统中G代码编译研究 [J], 贾旭;卢晓红;王鑫鑫;贾振元
2.基于PMAC卡的五轴数控试验平台研究 [J], 梁伟文
3.基于PMAC卡的数控超声加工控制系统开发 [J], 陈松敏;康敏
4.正交相贯线坡口数控加工G代码的自动生成 [J], 王晓鹏
5.基于PMAC卡的超声波数控加工系统的研究 [J], 黄书亮;刘建红
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466D机台WINXP系统PMAC卡驱动安装方法一、先安装好机台PMAC卡新的驱动程序，PMAC卡安装程序，包含了PEWIN PRO 3.20和SP3两个文件夹，安装方法和266E机台PMAC卡安装方法相同，在此不多做描术，安装完后可见“开始”→“程序”→“PEWIN32PRO”→“PEWIN32PRO”。
二、安装好PMAC卡驱动后还需要在“控制面板”内“添加新硬件”，如果不添加新硬件的话，在“设备管理器”内是看不到PMAC卡的。
如果启动“PEWIN32PRO”程序，则可能出现如下图所示的情况：1)2)三、添加新硬件方法：1)打开“控制面板”选择“添加硬件”后会弹出“欢迎使用添加硬件向导”；2）点击“下一步”后在弹出的对话框中选择“是，我已经连接了此硬件”，点击“下一步”后在弹出的已安装的硬件例表里将导航按钮拉到最下端，选择“添加新的硬件设备3）接下来选择手动安装，“安装我手动从列表选择的硬件（高级）”，点击下一步后在弹出来的对话框中双击“显示所有设备”。
注意，这时在例表里可以看到一个“PCMCIA 卡”，不要被其误导，这个不是我们所要的。
4）双击显示所有设备后，等待一会儿重新刷新例表，如下面左图所示，在左边“厂商”一栏下面，往下找到一个“Delta Tau Data System……”选择后在右边的“型号”里选择“PMAC ISA Motion Controller”，点击下一步；如下面右图所示，点击“下一步”；5）点击“下一步”后如下面左图所示，提示硬件安装完成，点击“完成”，会如下面右图所示要求系统重启，暂时我们先选择“否”，窗口关闭，添加新硬件的过程就完成了，但PMAC卡的设置还未完成，系统重新启动浪费时间。
6） 现在进行设备管理器的设置，打开“设备管理器”，如下面左图所示可以找到我们刚刚添加的新硬件，“PMAC ISA Motion Controller ”，选中后手标右击，选择“属性”→“资源”，如下面右图所示，将“使用自动设置”前的“√”去掉，双击“输入输出范围”；7） 如下左图所示，弹出“编辑输入输出范围”对话框，将其“值”选择为“0210－021F ”，点击确定，如下右图所示要求重新启动系统，点击“是”，重新启动WINDOWS 系统。
pcie卡标准尺寸PCIe卡标准尺寸。
PCIe（Peripheral Component Interconnect Express）是一种高速串行扩展总线标准，用于连接各种外部设备到计算机系统。
PCIe卡是一种插入到主板上的扩展卡，用于提供额外的功能和性能。
在选择PCIe卡时，了解其标准尺寸是非常重要的。
本文将介绍PCIe卡的标准尺寸，帮助读者更好地了解和选择PCIe卡。
PCIe卡的标准尺寸通常由其长度、高度和宽度来确定。
在实际使用中，尤其是在选择PCIe卡时，这些尺寸将直接影响到卡的适配性和性能。
首先，我们来看一下PCIe卡的长度。
PCIe卡的长度通常以毫米（mm）为单位，常见的长度包括50mm、100mm、200mm等。
不同长度的PCIe卡适用于不同的插槽，因此在选择PCIe卡时，需要确保其长度与主板插槽的要求相匹配。
除了长度外，PCIe卡的高度也是需要考虑的因素。
PCIe卡的高度通常分为全高卡和半高卡两种。
全高卡的高度为约120mm，而半高卡的高度为约60mm。
在选择PCIe卡时，需要根据主板插槽的高度限制来确定所需的PCIe卡高度。
此外，PCIe卡的宽度也是需要注意的因素之一。
PCIe卡的宽度通常以插槽数量来表示，例如x1、x4、x8、x16等。
这些数字代表了PCIe卡所需的插槽数量，而不同宽度的PCIe卡在数据传输速度和性能上也会有所不同。
总的来说，了解PCIe卡的标准尺寸对于选择合适的PCIe卡至关重要。
在选择PCIe卡时，需要考虑其长度、高度和宽度，以确保其与主板插槽的兼容性，并满足系统性能的需求。
希望本文能帮助读者更好地了解PCIe卡的标准尺寸，并在实际使用中做出更合适的选择。
什么是PCIe卡？您需要了解的有关PCIExpress卡的所有信息PCI Express（PCIe）标准的出现是为了满足网络设备对更高带宽、更大灵活性和更好性能的需求。
PCIe在首次亮相后已经得到充分开发并广泛应用于许多网络设备，特别是对于PCIe卡。
什么是PCI快速卡？有多少种类型的 PCIe 卡？PCIe x8 或 PCIe x16 是什么意思？我可以在 2.0 插槽中使用 PCIe 3.0 卡吗？如何找到最好的PCI快速卡？在这篇文章中找到答案。
什么是 PCIe 卡？PCIe卡（又名PCI Express卡，基于PCIe的卡）是指一种具有PCIe接口的网络适配器，在主板级连接中用作扩展卡接口。
具体而言，基于 PCIe 的扩展卡设计用于安装在主机、服务器和网络交换机等设备主板中基于PCIe 的插槽中。
大多数PC的主板都有PCIe插槽，仅用于将PCIe卡安装在相应的PCIe插槽中。
（插槽的宽度等于或宽度为卡。
PCI 与 PCI-X 与 PCI-E 是具有不同设计和拓扑的三个版本的网络适配器。
最新的PCIe卡已经进行了改进，成为选择网卡时的必然趋势。
进一步学习：PCI vs PCI-X vs PCI-E，为什么选择PCI-E卡？PCIe 卡如何工作？PCI Express卡不像处理来自多个源的数据的总线那样执行，而是可以通过开关实现一系列点对点连接，以控制数据需要去哪里。
插入PCIe网卡后，将在插槽和卡之间形成逻辑连接以进行通信，称为互连或链路，从而在两个PCIe端口之间启用点对点通信通道，并允许它们都发送和接收普通的PCI请求和中断。
如下图所示，PCIe 插槽包含一个或多个通道。
对于x2链路，每个通道由两个不同的数据传输对组成，一对用于传输数据，另一对用于接收数据。
因此，每个通道由四根导线或信号迹线组成。
有多少种类型的 PCIe 卡？基于 PCIe 卡尺寸•PCIe 卡版本和插槽宽度：确保PCI Express 卡类型与您当前的设备和网络环境兼容。
标准银联普卡是什么卡标准银联普卡，顾名思义，是一种标准的银联发行的普通信用卡。
它是银联推出的一种基本信用卡产品，为持卡人提供便捷的支付和消费服务。
作为银联的主力产品之一，标准银联普卡在市场上具有广泛的应用和影响力。
那么，标准银联普卡究竟是什么卡呢？接下来，我们将从不同的角度来介绍标准银联普卡。
首先，从外观和标识来看，标准银联普卡通常采用统一的设计风格和标识，以便于持卡人在使用时能够方便快捷地识别。
卡面通常印有银联标识、发卡银行标识以及持卡人的姓名和卡号等信息。
这些标识和信息不仅具有辨识度，也是卡片正常使用的必要条件。
其次，从功能和应用来看，标准银联普卡具有一般信用卡的基本功能，可以用于日常消费、在线支付、取现等操作。
同时，标准银联普卡还支持银联国际、境内外ATM取现、POS刷卡消费、手机支付等多种支付方式，为持卡人提供了多样化的消费选择。
此外，标准银联普卡还可以享受银联发行的各种优惠活动和服务，如积分兑换、商户折扣、特色活动等，为持卡人带来更多的消费福利。
再次，从安全性和保障来看，标准银联普卡具有银联国际标准的安全保障机制，包括芯片卡、短信验证码、交易密码、实时监控等多重安全措施，以确保持卡人的资金和信息安全。
同时，标准银联普卡还具有风险管理、挂失服务、紧急救援等功能，为持卡人提供全方位的安全保障。
最后，从申请和持有条件来看，标准银联普卡通常对持卡人的申请条件和资格要求较为宽松，一般来说，只要申请人具有稳定的收入和良好的信用记录，就有机会获得标准银联普卡。
持卡人可以根据自身需求选择不同的信用额度和还款方式，并根据自身消费情况随时调整卡片的使用限额和功能。
总的来说，标准银联普卡是一种基本的、常见的信用卡产品，具有统一的外观标识、多样的功能应用、严格的安全保障和灵活的申请持有条件。
持卡人可以根据自身需求和实际情况选择合适的标准银联普卡，享受便捷、安全、优惠的消费体验。
希望本文对您了解标准银联普卡有所帮助。
minipcie显卡Mini PCIe显卡是一种小型化的扩展卡，主要用于笔记本电脑和嵌入式系统。
它利用PCIe接口连接到主板，并提供了图形处理功能。
下面将详细介绍Mini PCIe显卡的特点和应用。
Mini PCIe显卡的特点如下：1. 小型化设计：Mini PCIe显卡采用小尺寸的设计，适用于空间有限的设备，如轻薄型笔记本电脑和嵌入式系统。
它可以通过Mini PCIe插槽与主板连接，提供高性能的图形处理能力。
2. 高性能图形处理：Mini PCIe显卡具有强大的图形处理能力，可以处理复杂的图形任务，如3D渲染和高清视频播放。
它通常采用独立显存，提供更高的帧率和更流畅的图像显示效果。
3. 低功耗设计：Mini PCIe显卡采用低功耗设计，不会对设备的电池寿命造成太大影响。
它通常采用高效能的GPU核心和电源管理技术，以实现良好的性能和功耗平衡。
4. 热插拔支持：Mini PCIe显卡支持热插拔功能，可以在设备运行的情况下安装或拔出。
这使得用户可以根据不同的需求和应用场景，随时更换或升级显卡，获得更好的图形性能。
5. 多屏显示支持：Mini PCIe显卡通常具有多个视频输出接口，支持多屏显示。
用户可以通过连接外部显示器，实现更大的工作区域或多任务处理。
这对于专业设计师、工程师和游戏玩家来说非常有用。
Mini PCIe显卡主要适用于以下应用场景：1. 轻薄型笔记本电脑：由于轻薄型笔记本电脑的体积限制，很难集成独立的显卡。
在这种情况下，Mini PCIe显卡是一种理想的选择，可以在保持小型化设计的前提下，提供强大的图形处理能力。
2. 工业控制系统：嵌入式系统通常需要处理复杂的图形任务，如机器视觉和图像处理。
Mini PCIe显卡可以为这些系统提供高性能的图形处理能力，以满足实时性和稳定性要求。
3. 游戏娱乐设备：Mini PCIe显卡也可用于游戏娱乐设备，如游戏主机和游戏机。
它可以为游戏玩家提供流畅的游戏体验和高品质的图像显示。
招商银行银联标准卡普卡招商银行银联标准卡（以下简称“普卡”）是招商银行与银联联合推出的一款借记卡产品，具有便捷、安全、多功能等特点，受到广大客户的喜爱和信赖。
普卡具有多种功能和服务，为持卡人提供了全方位的金融服务和便利。
本文将对招商银行银联标准卡普卡的相关内容进行介绍，帮助您更好地了解和使用这一产品。
首先，招商银行银联标准卡普卡具有便捷快速的支付功能。
持卡人可以在全国范围内的银联网络中使用普卡进行消费支付，无论是线上购物还是线下消费，都可以轻松完成支付。
同时，普卡还支持移动支付和二维码支付，让您的支付更加便捷快速。
其次，招商银行银联标准卡普卡具有安全可靠的特点。
普卡采用了先进的芯片技术和多重安全认证机制，有效保障了持卡人的资金安全。
无论是在ATM取款、POS消费还是网上支付，普卡都能为您提供安全可靠的支付保障，让您放心使用。
此外，招商银行银联标准卡普卡还具有多种增值服务。
持卡人可以通过普卡享受到银行提供的多种金融服务，包括理财、信贷、保险等，满足不同客户的个性化需求。
同时，普卡还可以享受到银联提供的优惠活动和积分奖励，让您的消费更有价值。
总的来说，招商银行银联标准卡普卡是一款功能全面、安全可靠、服务优质的借记卡产品。
无论是日常消费支付还是金融服务需求，普卡都能为您提供便捷、安全、多功能的支持。
相信随着招商银行和银联不断推出的创新服务和产品，普卡将会为广大客户带来更多的惊喜和便利。
希望本文对您了解招商银行银联标准卡普卡有所帮助，如有更多疑问或需求，欢迎您前往招商银行网点或拨打客服热线咨询，我们将竭诚为您服务。
让我们携手共建普卡的美好未来！。
1.PMAC卡-简介和预备知识 PMAC卡是功能非常强大的运动控制卡，但是网上PMAC的教程很少，仅有的几个教程还是官网培训教程，罗列概念和记流水账，最不喜欢这样的教程。自己学习PMAC卡的时候走了许多弯路，刚好找完工作就写一下PMAC的相关教程，看完整个系列的教程，相信对于PMAC的使用是没有问题的，主要分为以下几个模块：
1. 简介和预备知识 2. PMAC硬件 3. PMAC下位机编程 4. PMAC上位机编程
PMAC简介 PMAC基本上算是自动控制行业中功能最强大的运动控制卡了，虽然价格不菲，但是使用及其方便，功能也极其强大，怎么强大自己去搜啦，这是官网链接。 PMAC是一系列控制卡的简称，常用的有PMAC1、PMAC2、Turbo PMAC1、 Turbo PMAC2、UMAC、Clipper等，基本功能和使用方法是一样的，这里我使用的是Turbo PMAC1控制卡。 在国内PMAC有多家代理，笔者固定联系的是苏州均信，维修的话有北京泰道公司，北京泰道公司的官方QQ群号为190220668 ，在群里面可以提问，有各路大神和官方人员解答疑问，群共享里面也有许多资料供学习。 运动控制基础 “工欲善其事，必先利其器”，在本文中还是先说一下运动控制相关理论，这里只是一些基本概念，深入了解还是要自行查看相关资料。 定义：在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度(转矩)的控制。 最简单的运动控制系统 我们考虑一个最简单的控制卡-驱动器-电机反馈运动控制系统
控制器：根据要求的参考输入信号（如位移、速度、力等），产生相应的控制信号，这里对应PMAC控制卡。 执行机构：根据运动控制器发出的控制信号，产生操作量，作用在被控对象上，带动被控对象产生相应的运动。运动控制中执行机构通常由电机及其驱动器组成的，其中驱动器提供电机功率，使得电机做旋转或直线运动。 被控对象：将被操纵的机器设备称为被控对象。这里对应常用旋转电机运动模组或直线电机模组。 传感器(反馈检测装置)：对被控对象的过程实际信号（如实际位移、实际速度、实际力等）进行检测、转换为电信号，经整形、放大提供给控制器，从而对被控对象构成闭环负反馈控制 。常用的传感器有光电编码器、光栅尺、测速发电机和张力/压力控制器等。 如上图，可以看到运动控制系统有反馈检测装置，就拿这里的运动控制系统来说，不使用反馈控制的运动控制系统就叫开环系统，反馈控制的是通过编码器采集的信号来反馈的运动控制系统就叫半闭环控制系统(因为此时的被控对象的信号是间接的方式得到的)，反馈控制的是通过光栅尺采集的信号来反馈的运动控制系统就叫全闭环控制系统。
三环控制 关于三环控制，有一篇比较通俗的文章(原文链接)，这里截取一段，稍作修改如下：
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环，这三环一起构成一个完整的运动控制系统。 1、电流环：电流环的输入是速度环PID 调节后的输出，我们称为“电流环给定”，然后电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID 调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID 调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID 调节后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器(光栅尺)的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（如在控制卡中输入的待运动位置指令），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID 调节后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器(光栅尺)。
在上图中，我标出了三环控制和运动控制系统基本组成的对应关系，可以看到三环控制是把控制器、执行结构、被控对象和反馈检测细化了，上图中是一种常用的伺服电机驱动模式——速度控制模式(即电机驱动器包括速度环和电流环)，其他的伺服电机驱动模式包括位置控制模式、力矩控制模式等等。 还需要注意的是在每一环的控制中，我们引入了PID控制的概念。
PID控制 PID是在工业控制中经典的控制算法，现在仍然被普遍的采用。 当我们知道被控对象目标控制值，和当前被控对象实际测量值，那么就可以计算出实际控制差值，这就是反馈，那么拿到这个反馈要如何处理得到输出信号给被控对象使得被控对象的实际测量值越来越接近目标控制值呢？这时候就要有一种计算输出信号的算法，这里就该PID工作了。 PID详细名称为：比例-积分-微分控制方式，是一种误差控制算法，综合作用可以使系统更加准确稳定的达到控制的期望。 关于PID算法的原理和调节策略通俗讲解参见这篇文章。 如果想深入研究，参见这篇文章，英文好的好的话也可以参见wiki。 在使用PMAC完成运动控制的时候，调整PID是必不可少的一个环节，一定要对PID原理有基本了解和知道PID的调节步骤。
2.PMAC硬件-一个运动控制系统的实例 运动控制系统的构成有很多方式，你可以使用嵌入式系统、专用运动控制PLC、工控机+运动控制卡、专用数控装置等等。PMAC控制一般采用的都是工控机+运动控制卡（IPC）的方式，这样有搭建系统比较灵活，可扩展性强等优点。 下面是一个完整的PMAC运动控制系统硬件组成和接线及信号传输示意图。 整个运动控制系统按信号流通顺序，由PC->PMAC卡->PMAC卡转接板->电机驱动器->电机(编码器)->运动模组(限位传感器)构成。图中红色线为信号传输示意图。 对于一个控制系统来说，都有驱动电路和控制电路两路电。 图中，驱动电路主要用于给驱动器供电，处理后输出电机驱动电以供电机正常工作，这里不同的驱动器要求不一样(220V或380V),这里为了简单使用220V。 图中，控制电路主要控制整个系统： 1.交流接触器控制主驱动回路的通断（可采用直流接触器24V或交流接触器220V，这里用220V） 2.电机驱动器控制电路供电（不同的驱动器要求不一样，直流24V或交流220V，这里为了简单使用220V） 3.转接板供电（转接板是将PMAC的信号分流，可使用官方转接板或自行设计的转接板，220V变压后输出15V给转接板供电） 4.图中的限位传感器供电，220V变压后输出24V给转接板供电。(这里只是示意，实际中信号线和供电线都是从转接板走线) 下图是更加形象的说明整个系统的构成：
图中的正负限位起保护作用，零限位用于编码器+滚阻丝杠模组回零时找到原点(因为编码器一般是增量编码器、不知道自己的当前位置)，如果是光栅尺反馈也可以使用标记原点来回零。 注意图中的运动模组，这里使用的是伺服电机+编码器+滚珠丝杠模组，构成半闭环系统，也可以使用直线电机+光栅尺(或伺服电机+编码器+滚珠丝杠模组+光栅尺)构成全闭环系统。 如果是滚珠丝杠模组，需要了解导程这个概念，即丝杠转动一周模组前进的距离，常见导程为10mm,20mm。 如果是使用光栅尺作反馈，需要了解光栅尺分辨率这个概念。光栅尺的分辨率，是指光栅尺可读取并输出的最小长度变化，对应的参数有：每毫米光栅刻线数、脉冲数、细分等。目前国内光栅尺分辨率一般有5μm、1μm、0.5μm、0.2μm、0.1μm。以每毫米50线光栅为例，经过4细分，就能得到很简单的5μm的分辨率，至于高分辨率的光栅尺，就必须采用电子细分技术。 再说整个模组的定位精度和重复定位精度，简单来说定位精度就是在一次定位测量中运动测量结果和实际目标指令距离的偏差范围，重复定位精度就是在多次定位测量中运动测量结果相互之间的偏差范围。 整个模组的定位精度和重复定位精度是我们在设计一个运动控制系统时必须考虑的因素，这个受诸多因素的影响，必须认真考虑。如光学部分、机械部分 、电气部分等等。 这里有个常见的问题需要强调，整个模组的定位精度和重复定位精度是由实际测量元件和运动元件决定的，如果只是提高编码器、光栅尺等测量元件的精度，对于运动部分(电机、模组)的精度不够，那么整个模组的定位精度和重复定位精度依旧提不上去，举个最简单的例子，现在在100mm处，想运动到100.1mm处，光栅尺、编码器的精度可精确到0.1um，但是电机+模组精度有限，一个脉冲就跑了1mm，那么无论如何也是不能够跑到100.1mm处的啦。经常有人说我的测量精度是够的，为什么不能够到精确运动啊，这个很可能和你的运动部分有关系。 3.PMAC硬件-组成和接口及安装
拿到一块PMAC卡，首先我们要看一下他的硬件组成(DSP)和提供的各种接口(I/O、串口等)，然后就开始做准备工作(设置跳线)，最后是安装(插槽PCI和转接板)。 硬件组成和接口 PMAC是基于Motorola DSP的伺服控制卡，不同型号的PMAC可控制的最大轴通道个数不一样，DSP型号也不一样。有专门的伺服芯片来完成编码器反馈计算等工作，PMAC中最容易坏的地方就是这组芯片，实际部署时要做好接地保护和高压保护，一定不要热插拔。 我所在实验室用的是Turbo PMAC PCI1，我也是用这个做示例，其他的诸如UMAC、Clipper等系列应该差不多，请自行研究。 如下图标出了常用接口：
JEXP是安装扩展板卡的扩展口，如常见的增加通道个数(默认为8个通道)的卡等等，这是
