PMAC运动控制系统

PMAC 可编程多轴控制器简介PMAC 是可编程多轴控制器(Programmable Multi-Axis Controller)的简称，是美国Delta Tau 公司生产的功能强大的运动控制器，PMAC 是目前世界上功能最强的运动控制器之一，是当前开放式数控系统控制器的突出代表。

图3.3为PMAC 的硬件原理和接口图[22]。

PMAC 是一台具有独立内存、独立运算操作能力的计算机[23]，它采用Motorola 的DSP56001作为CPU ，它可以通过存储在自己内部的程序进行单独的操作；它还是一台实时的、多任务的计算机，能自动对任务进行优先等级判别，先执行优先级高的任务。

PMAC 既可以独立工作亦可按主机的命令进行工作，它和主机的通讯可以通过串行口也可以通过总线进行，通过总线通讯时，还可以将中断信号引入主机，从而实现非常灵活有效的控制系统。

PMAC 最多可以控制8个轴同时运动，在对伺服数据的处理能力、轴特性及输入信号带宽方面，PMAC 控制器由于采用专门的模块化结构，编码输入的串行处理速度是大多数控制器的10到15倍，SUBAT(Servo Update/Block/Algorithm Term 伺服更新率/块执行速率/伺服算法的项数)是非DSP 控制器的几十倍；它还可从高分辨率编码器件接收低插补位的5位并行数据；可得到320MHz 的有效输入带宽；其DAC 输出分辨率高达16/18位；PMAC 在实际的运动之前，先进行预运算，将不同的运动轨迹按某种模式(如：PMAC 具有内置PLC ，可以在后台同时运行32个异步PLC 程序，同时PMAC 提供了非专用的数字输入/输出口，利用这些I/O 口可以完成机床的逻辑控制，控制面板的操作、位置反馈、手轮及主轴的操作等。

变频器在印染设备多电机同步调速中的应用发表于 2007-7-1 18:56:58 变频器在印染设备多电机同步调速中的应用摘要: 本文概述了变频器在印染设备多电机同步调速中的应用，从通用变频器到伺服变频器，包括有松紧架和无松紧架以及卷绕驱动。

1.PMAC卡-简介和预备知识PMAC卡是功能非常强大的运动控制卡，但是网上PMAC的教程很少，仅有的几个教程还是官网培训教程，罗列概念和记流水账，最不喜欢这样的教程。

自己学习PMAC卡的时候走了许多弯路，刚好找完工作就写一下PMAC的相关教程，看完整个系列的教程，相信对于PMAC的使用是没有问题的，主要分为以下几个模块：1.简介和预备知识2.PMAC硬件3.PMAC下位机编程4.PMAC上位机编程PMAC简介PMAC基本上算是自动控制行业中功能最强大的运动控制卡了，虽然价格不菲，但是使用及其方便，功能也极其强大，怎么强大自己去搜啦，这是官网链接。

PMAC是一系列控制卡的简称，常用的有PMAC1、PMAC2、Turbo PMAC1、 Turbo PMAC2、UMAC、Clipper等，基本功能和使用方法是一样的，这里我使用的是Turbo PMAC1控制卡。

在国内PMAC有多家代理，笔者固定联系的是苏州均信，维修的话有北京泰道公司，北京泰道公司的官方QQ群号为190220668 ，在群里面可以提问，有各路大神和官方人员解答疑问，群共享里面也有许多资料供学习。

运动控制基础“工欲善其事，必先利其器”，在本文中还是先说一下运动控制相关理论，这里只是一些基本概念，深入了解还是要自行查看相关资料。

定义：在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度(转矩)的控制。

最简单的运动控制系统我们考虑一个最简单的控制卡-驱动器-电机反馈运动控制系统控制器：根据要求的参考输入信号（如位移、速度、力等），产生相应的控制信号，这里对应PMAC控制卡。

执行机构：根据运动控制器发出的控制信号，产生操作量，作用在被控对象上，带动被控对象产生相应的运动。

运动控制中执行机构通常由电机及其驱动器组成的，其中驱动器提供电机功率，使得电机做旋转或直线运动。

被控对象：将被操纵的机器设备称为被控对象。

目录PMAC控制卡学习（硬件） (2)第一章 PMAC简介 (2)1.1 PMAC的含义和特点 (2)1.2 PMAC的分类及区别 (2)1.2.1 PMAC的分类 (2)1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (2)第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (3)2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (3)2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (3)2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (3)2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (6)2.2.2.1 轴接口板 (6)2.2.2.2 反馈接口板 (7)2.2.2.3 数字I/O接口板 (7)第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 (7)3.1 板卡安装 (7)3.2 控制卡供电 (7)3.2.1 数字电源供电 (7)3.2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (8)3.2.3 标志位供电 (8)3.3 限位及回零开关 (8)3.3.1 限位类型 (8)3.3.2 回零开关 (8)3.4电机信号连接 (9)3.4.1增量式编码器连接 (9)3.4.2 DAC 输出信号 (9)3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 (10)3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) (10)3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) (10)3.4.6 可选模拟量输入 (11)3.4.7 位置比较输出 (11)3.4.8 串行接口(JRS232) (11)3.5 设备连接示例 (12)3.6 接口及指示灯定义 (13)3.7 跳线定义 (15)3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (19)附件 (21)1.接口各针脚定义 (21)2. 电路板尺寸及孔位置 (30)PMAC控制卡学习（硬件）第一章 PMAC简介1.1 PMAC的含义和特点1．PMAC的含义：PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。

PMAC多轴运动控制器研究随着工业自动化的快速发展，多轴运动控制器在各种工业应用中的重要性日益凸显。

在这种背景下，PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）多轴运动控制器作为一种先进的控制解决方案，引起了广泛。

本文将详细介绍PMAC多轴运动控制器的原理、设计及其实验结果，并探讨其未来研究方向和应用前景。

多轴运动控制器是指能够同时控制多个轴运动的控制器。

在工业自动化领域，多轴运动控制器广泛应用于机器人、数控机床、印刷机等设备。

PMAC多轴运动控制器作为一种可编程控制器，具有高度的灵活性和通用性。

它允许多个轴的运动控制相互独立，同时又协调一致，以实现复杂的运动轨迹和精确的位置控制。

PMAC多轴运动控制器采用基于PC的开放式体系结构，通过高速光纤总线实现与PC的高速数据传输。

控制器硬件由多个轴控制器模块和I/O模块组成，每个轴控制器模块可独立控制一个轴，I/O模块则用于输入输出信号的处理。

PMAC多轴运动控制器的核心是运动控制算法。

算法采用基于矢量控制的方法，通过实时计算速度和位置误差，实现对电机的精确控制。

PMAC还支持多种编程语言，如C++、和Python，方便用户根据具体应用进行软件开发。

为了验证PMAC多轴运动控制器的性能，我们进行了一系列实验。

在实验中，我们将PMAC控制器应用于一台五轴数控机床，通过控制五个电机的运动，实现了对工件的精确切割。

实验结果表明，PMAC控制器在位置控制和速度控制方面都具有很高的精度和稳定性。

我们还对比了PMAC控制器和其他多轴运动控制器的性能。

对比结果表明，PMAC控制器在动态性能、稳态精度和抗干扰能力等方面都具有显著优势。

这主要得益于PMAC控制器的开放式体系结构、高速数据传输和先进的运动控制算法。

本文对PMAC多轴运动控制器进行了详细研究。

通过介绍PMAC控制器的原理、设计和实验结果，我们证明了PMAC作为一种先进的可编程多轴运动控制器，在工业自动化领域具有广泛的应用前景。

pmac中各电机的同步
PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）可编程多轴控制器是一种数控系统，用于控制多轴运动。

在PMAC中，多个电机可以通过控制器实现同步运动，以保证运动的准确性和一致性。

要实现电机之间的同步，PMAC采用了多种技术手段。

首先，控制器内部有一个高性能的处理器，可以快速地计算和传输指令，从而确保电机之间的同步精度。

其次，PMAC还提供了一些特殊的同步功能，如电子齿轮、电子凸轮等，可以根据需要调整电机的运动轨迹和速度，以保证同步精度。

在实际应用中，为了实现电机之间的同步，需要进行一些参数设置和调整。

例如，需要设置电机的运动速度、加速度、减速比等参数，以及选择适当的电子齿轮和电子凸轮等同步功能。

此外，还需要进行系统的调试和校准，以确保电机的运动轨迹、速度和位置等参数的准确性。

总之，PMAC中的电机同步技术可以有效地保证多轴运动的准确性和一致性，从而提高了数控系统的精度和加工效率。

简介pmac运动控制卡
 PMAC运动控制卡内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的运动控制卡。

伺服控制包
括PID加Notch和速度、加速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二轴
联动为110μs。

产品的种类可从二轴联动到三十二轴联动。

甚至连接
MACRO现场总线的高速环网，直接进行生产线的联动控制。

与同类产品相比，PMAC运动控制卡的特性给系统集成者和最终用户提供了更大的柔性。

它允许同一控制软件在三种不同总线（PC－XT和AT，VME，STD）上运行，由此提供了多平台的支持特性。

并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和
多种反馈类型。

 PMAC基本上算是自动控制行业中功能最强大的运动控制卡了，虽然价
格不菲，但是使用及其方便，功能也极其强大。

PMAC于东控制卡它能够对
存储在内部的程序进行单独运算，执行运动程序、PLC程序进行伺服环更新，并以100Mb/s以太网口与主计算机进行通讯。

其速度、分辨率、带宽、伺服
控制精度等指标远远优于一般的控制器，具有位置比较脉冲输出和D/A输出，并且能够接收编码器的反馈信号，可以控制步进、交直流伺服、直线电机、
液压伺服等各类电机，可以接收多种检测元件的反馈功能，并且允许用户使
用VC++、C、C++、VB、Delphi等多种语言开发程序，极大地方便了用户。

 
 PMAC是一系列控制卡的简称，常用的有PMAC1、PMAC2、Turbo PMAC1、Turbo PMAC2、UMAC、Clipper等，基本功能和使用方法是一样。

基于PMAC运动控制卡的数控系统的研究的开题报告一、研究背景随着机械加工技术的不断发展，数控技术作为该领域的代表性技术之一，得到了广泛的应用。

数控技术不仅提高了机械加工精度和效率，而且可以提高产品质量和加工的灵活性。

因此，数控系统的研究和开发对于促进机械加工技术进步和推动产业发展具有重要的意义。

针对数控系统的研究，目前主要采用的是基于PC的控制台或嵌入式系统。

然而，这些系统在运行速度和实时性方面受到限制，尤其是在高速运动或复杂运动控制时，常常无法满足要求。

因此，寻求一种高速、高性能的控制系统极为必要。

二、研究内容本研究将采用基于PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）运动控制卡的数控系统。

该卡采用先进的DSP技术和FPGA技术进行高速计算，并具有快速的数据交换接口，可以实现高速、高精度的运动控制。

具体研究内容包括：1. 研究PMAC运动控制卡的原理和特点，分析其在数控系统中的应用优势。

2. 设计数控系统的硬件结构，包括运动控制卡、PC机、伺服电机及传感器等。

3. 开发数控系统的软件控制程序，实现运动控制和操作界面的设计。

4. 针对高速、高精度运动控制的需求，对系统进行性能测试和实验验证。

三、研究意义本研究以PMAC运动控制卡为核心，旨在探索一种高速、高精度的数控系统，具有以下意义：1. 提高数控系统的运行效率和精度，满足高速、多轴、复杂曲线等运动控制需求。

2. 推广PMAC运动控制卡的应用，为数控系统的开发提供新的技术手段。

3. 拓展数控技术的应用领域，促进机械加工技术的进步和发展。

四、研究方法本研究采用实验研究和理论分析相结合的方法，具体步骤为：1. 研究PMAC运动控制卡的原理和特点，分析其在数控系统中的应用优势，建立数学模型。

2. 设计数控系统的硬件结构，包括运动控制卡、PC机、伺服电机及传感器等，并进行连接测试和功能验证。

3. 开发数控系统的软件控制程序，实现运动控制和操作界面的设计，进行性能测试和参数优化。