单片机智能小车毕业设计论文

摘要本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。

此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。

本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。

小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。

在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。

关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制AbstractThis experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software.Keywords：STM32；Infrared detection；Ultrasonic obstacle avoidance；PWM；Motor control目录1.绪论.................................................... - 4 -1.1研究概况............................................. - 5 -1.2研究思路............................................. - 5 -2.软硬件设计.............................................. - 6 -2.1中央处理模块......................................... - 6 -2.1.1 stm32f103内部结构............................... - 7 -2.1.2 stm32最小系统电路设计........................... - 8 -2.1.3 stm32软件设计的基本思路........................ - 11 -2.1.4 stm32中断介绍.................................. - 12 -2.1.5 stm32定时/计数器介绍........................... - 14 -2.1.6 主程序设计流程图................................ - 14 -2.2 电机驱动模块 ....................................... - 16 -2.2.1 驱动模块结构及其原理............................ - 16 -2.2.2 驱动模块电路设计................................ - 17 -2.2.3驱动软件程序设计................................ - 17 -2.3 避障模块设计 ....................................... - 22 -2.3.1 避障模块器件结构及其原理........................ - 23 -2.3.2 HC-SR04模块硬件电路设计........................ - 25 -2.3.3 HC-SR04模块程序设计............................ - 26 -2.4循迹模块设计........................................ - 33 -2.4.1 循迹模块结构及其原理............................ - 34 -2.4.2 循迹模块电路设计................................ - 36 -2.4.3 红外循迹模块程序设计............................ - 36 -3.软件调试............................................... - 39 -3.1 程序仿真 .......................................... - 39 -3.2 程序下载 ........................................... - 40 -4.系统测试............................................... - 41 -5.总结................................................... - 43 -致谢..................................................... - 45 -参考文献................................................. - 47 -附录..................................................... - 48 -1.绪论智能小车通过各种感应器获得外部环境信息和内部运动状态，实现在复杂环境背景下的自主运动，从而完成具有特定功能的机器人系统。

）（业设计论文毕本科基于单片机的智能小车控制业：测控技术与仪器专咸蛋小超人名：姓2013 6 年月基于单片机的智能小车控制摘要：智能化作为现代电子产品的新趋势，是今后的电子产业的发展方向。

智能化设计的电子产品可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、环境监测、智能家居等方面。

基于单片机的智能小车控制就是其中的一个体现。

本设计实现了一种基于51单片机的自动避障智能模型车系统，通过红外传感器采集路况信息，通过对检测信息的分析，自动控制转向电机转向，改变行驶路径，绕过障碍物，从而实现车稳定避障。

本课题设计的智能小车，具有自动避障功能，超声波测距报警，无线电遥控等功能。

关键词：智能车；51单片机；避障；红外线Smart car based on SCM control：As a new trend of modern electronic products, intelligent Abstractis the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is pre-set. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microcomputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can come true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio.Smart Cart;Single-chip 51;Obstacle Avoidance;Infrared Key words:目录序言......................................................................................................... 错误！未定义书签。

基于80C51的电动智能单片机摘要80C51单片机是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。

这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。

本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。

整个系统的电路结构简单，可靠性能高。

实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。

采用的技术主要有：（1）通过编程来控制小车的速度；（2）传感器的有效应用；（3）新型显示芯片的采用.关键词80C51单片机、智能、光电检测器、PWM调速、电动小车Design and create an intelligence electricity motive small carAbstract80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze.The adoption of technique as:(1)Reduce the speed by program the engine；(2)Efficient application of the sensor;(3)The adoption of the new display chip.Keywords 80C51 single chip computer, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car目录第一章前言 (1)第二章方案设计与论证 (3)一直流调速系统 (3)二检测系统 (4)三显示电路 (9)四系统原理图 (9)第三章硬件设计 (10)一 80C51单片机硬件结构 (10)二最小应用系统设计 (11)三前向通道设计 (12)四后向通道设计 (15)五显示电路设计 (17)第四章软件设计 (20)一主程序设计 (20)二显示子程序设计 (24)三避障子程序设计 (25)四软件抗干扰技术 (26)五“看门狗”技术 (28)六可编程逻辑器件 (29)第五章测试数据、测试结果分析及结论 (30)致谢 (31)参考文献 (32)附录A 程序清单 (33)附录B 硬件原理图 (41)第一章前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。

总体设计本课题设计主要是制作一款能进行智能判断并能做出正确反应的小车。

小车具有以下几个功能：自动避障功能；寻迹功能（按路面的黑色轨道行驶）；无线遥控功能和语音控制。

作品既可以对高端智能化进行剖析，也可以作为高级智能玩具发展对象，同时可成为大学生学习嵌入式控制系统的应用实例。

作品以两直流电动机为主驱动，通过各类传感器件来采集各类信息，送入主控单元AT89S51单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。

电机驱动电路采用高电压，高电流，四通道驱动集成芯片L293D；避障采用红外线收发来完成，自动寻迹采用红外线接收二极管完成；无线遥控则是采用带有PT2272解码的TDL-9915接收模块和带有PT2262编码的TDL9988-4发送模块完成以及附加功能的语音模块是以柱极式话筒脉冲波经过处理后完成。

最后由控制单元处理数据后通过汇编程序有序合理的将各模块信号整合在一起并完成相应动作，实现了智能控制，相当于简易机器人[2]。

2.1 各模块分析选择通过收集各硬件模块资料信息，对其进行有效的分析选择，最终选出最合理的设计方案。

2.1.1 主控单元方案比较与选择方案一：采用各类数字电路来组成小车的控制系统，对外围避障信号，自动寻迹信号，无线遥控信号，语音控制信号进行处理。

本方案电路复杂，灵活性不高，效率低，不利于小车智能化的扩展，对各路信号处理比较困难。

方案二：采用AT89S51单片机来作为整机的控制单元。

红外线探头采用市面上通用的发射管与及接收头，经过比较芯片调制处理后由控制系统接收。

路线寻找采用红外线管对路面信号采集，送到单片机系统处理，同样包括无线遥控信号和语音控制信号。

此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求[3]。

比较以上两种方案的优缺点，方案二简洁、灵活、可扩展性好，更能达到题目的设计要求，因此采用方案二来实现。

2.1.2 避障单元方案比较与选择方案一：采用超声波避障，超声波受环境影响较大，电路复杂，而且地面对超声波的反射，会影响系统对障碍物的判断。

本科毕业设计（论文）基于单片机的智能小车控制基于单片机的智能小车控制摘要：智能化作为现代电子产品的新趋势，是今后的电子产业的发展方向。

智能化设计的电子产品可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、环境监测、智能家居等方面。

基于单片机的智能小车控制就是其中的一个体现。

本设计实现了一种基于51单片机的自动避障智能模型车系统，通过红外传感器采集路况信息，通过对检测信息的分析，自动控制转向电机转向，改变行驶路径，绕过障碍物，从而实现车稳定避障。

本课题设计的智能小车，具有自动避障功能，超声波测距报警，无线电遥控等功能。

关键词：智能车；51单片机；避障；红外线Smart car based on SCM controlAbstract：As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is pre-set. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microcomputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can come true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio.Key words: Smart Cart;Single-chip 51;Obstacle Avoidance;Infrared目录序言 ............................................................................................................ 错误!未定义书签。

华侨大学厦门工院本科生毕业设计（论文）题目：智能小车软件系统设计姓名：魏雄飞学号： 1102104031系别：电气工程信息系专业：电气工程及其自动化年级： 11级指导教师：晏来成年月日基于单片机的智能小车摘要：随着电子工业的发展，智能技术广泛运用于各种领域，智能小车不仅在工业智能化上得到广泛的应用,而且运用于智能家居中的产品也越来越受到人们的青睐。

国外智能车辆的研究历史较长。

相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家但是也取得了一系列的成果。

随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制将有广阔的发展空间.本文就智能小车研究现状以及未来的应用与发展前景做一个全方面的介绍.关键词：智能技术,STC89C52单片机，自动循迹,避障1 前言随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。

智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理,便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。

智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景,涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计,一般主要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。

一般而言，智能车系统要求小车在白色的场地上，通过控制小车的转向角和车速，使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。

本次课题设计以此为背景，设计一种简易的运动小车，运用直流电机对小车进行速度和正反方向的运动控制,通过单片机来控制直流电机的工作,从而实现对整个小车系统的运动控制。

2 主题智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。

智能车辆驾驶是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术.智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能,下面简单介绍一下国内外智能小车研究的发展情况2.1国外智能车辆研究现状国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代.它的发展历程大体可以分成三个阶段：第一阶段？？20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段.1954年美国BarrettElectronics公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统AGVS （AutomatedGuidedVehicleSystem)。

第1章绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。

世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。

移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。

当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。

从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。

智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。

它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。

智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。

智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备:(1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作;(2)摄像机，用来获得道路图像信息;(3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。

智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。

上一层技术是下一层技术的基础。

三个层次具体如下:(1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。

主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。

碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等.驾驶员状态监控系统包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。

智能小车毕业论文智能小车毕业论文目录引言............................................................................................................................ 1第一章小车总体系统方案的设计.......................................................................... 31.1械部分方案的拟定与比较.............................................................................. 31.1.1实现方法............................................................................................... 31.1.2行走机构............................................................................................... 31.2控制单元方案的拟定与比较.......................................................................... 41.3传感检测部分方案的拟定与比较.................................................................. 51.3.1 遥控模块.............................................................................................. 51.3.2路径检测模块....................................................................................... 61.3.3 避障模块.............................................................................................. 61.4电机方案的拟定与比较.................................................................................. 71.4.1电机驱动............................................................................................... 71.4.2电机驱动芯片....................................................................................... 71.5 电源模块方案的拟定与比较......................................................................... 71.6 系统方案的总体确定..................................................................................... 8第二章硬件电路的设计.......................................................................................... 92.1 电源模块电路设计......................................................................................... 92.2 控制单元电路设计......................................................................................... 92.2.1 时钟电路............................................................................................ 102.2.2 复位电路............................................................................................ 11I 2.2.3 并口下载线电路................................................................................ 122.3 电机驱动电路............................................................................................... 132.4 红外遥控电路............................................................................................... 162.4.1 发射部分............................................................................................ 162.4.2 接收部分............................................................................................ 172.5 路经检测电路............................................................................................... 182.6 避障电路....................................................................................................... 19系统软件设计 ............................................................................................ 20第三章系统软件设计3.1 模糊控制算法............................................................................................... 203.1.1 模糊理论的发展................................................................................ 203.1.2 模糊控制算法原理............................................................................ 203.2 智能小车的模糊控制算法........................................................................... 213.2.1 模糊化................................................................................................ 213.2.2 模糊规则库的建立............................................................................ 223.3 编程软件Keil C51简介简介 .............................................................................. 233.4软件设计........................................................................................................ 243.4.1 软件设计思路.................................................................................... 243.4.2 各模块流程图和程序设计................................................................ 25软硬件系统调试 ........................................................................................ 34第四章软硬件系统调试4.1 路径检测调试场景....................................................................................... 344.2 调试结果....................................................................................................... 344.3 结果分析....................................................................................................... 35参考文献...................................................................................................................... 36辞谢.......................................................................................................................... 37附录.......................................................................................................................... 38引 言随着控制技术、计算机技术、信息处理技术和传感器检测技术以及汽车工业的飞速发展，智能小车在工业生产和日常生活中已经扮演了非常重要的角色，近年来，智能车在野外、道路、现代物流及柔性制造系统中都有广泛应用，已成为人工智能领域研究和发展的热点之一。

沈阳理工大学课程名称：基于单片机智能循迹小车姓名：魏玉柱指导教师：程磊催宁海摘要本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。

智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。

智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。

该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。

本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。

关键词：STC89C52 智能循迹小车TCRT5000传感器电机驱动目录1引言 (4)2 需求分析 (4)2.2 循迹小车的发展历程回顾 (5)2.3智能循迹小车的应用 (5)2.4 智能循迹小车研究中的关键技术 (8)3系统设计 (9)4详细设计 (8)4.1 硬件设计 (8)4.1.1电路原理图 (9)4.1.2 器件选择 (10)4.1.2.1 智能循迹小车的主控芯片的选择 (10)4.1.2.2 智能循迹小车电源模块的选择 (10)4.1.2.3 智能循迹小车电机驱动电路的选择 (11)4.1.2.4 智能小车循迹模块的选择 (11)4.1.3 模块设计 (12)4.1.3.1电机驱动模块电路 (12)4.1.3.2光电传感器模块 (12)4.2 软件设计 (14)4.2.1程序流程图 (14)4.2.2实现主要代码 (14)5 实验结果 (16)5.1设计实现 (16)5.2出现的问题和解决的方法 (17)6 结束语 (18)7.参考文献 (19)1引言随着控制技术及计算机技术的发展，寻迹小车系统将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色。

江海职业技术学院毕业设计毕业设计题目：姓名学号：所在系（部）：专业及班级：指导教师：完成日期：中文摘要智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。

它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。

随着电子工业的发展，智能技术广泛运用于各种领域，运用于智能家居中的产品更是越来越受到人们的青睐。

本系统在硬件设计方面，以Arduino单片机为控制核心，以超声波传感器检测前方障碍物，从而自动避障。

在软件方面，利用C语言进行编程，通过软件编程来控制小车运转。

根据家庭各种房间家具的布局不同而使用不同的路径，从而使得家居中常用到的智能清扫小车智能化，人性化。

该小车能自动避障，有一定的实用价值。

关键词：单片机；智能清扫小车；自动避障目录第一章绪论 (1)1.1 选题背景 (1)1.2 智能小车研究现状 (2)1.3 课题主要内容 (4)第二章智能小车总体结构 (5)2.1 方案综述 (5)2.2 主控单元方案比较与选择 (5)2.3 避障单元方案比较与选择 (6)2.4 “小车”的必要的信息 (7)第三章智能小车的触觉、眼睛 (8)3.1 智能小车内部检测原理 (8)3.2 电机电流、电压检测 (10)3.3 超声波测距 (11)第四章智能小车的脚 (23)4.1 轮系结构详述 (23)4.2 直流电机 H 桥驱动电路 (26)4.3 电机控制信号 (28)第五章智能小车的大脑 (29)5.1 Arduino单片机简介 (29)5.2 Arduino单片机引脚简介 (30)5.3 Arduino编程软件 (33)第六章智能小车控制流程及程序 (35)6.1 控制流程 (35)参考文献 (36)致谢 (37)第一章绪论随着科技进步，现代工业技术发展越来越体现出机电一体化的特征。

无论是在金属加工、汽车技术、工业生产等等方面，机器设备表现了所谓智能化、集成化、小型化、高精度化的发展趋势。

毕业设计(论文)课题名称基于单片机智能小车设计学生姓名学号系、年级专业信息工程系08电子科学与技术指导教师职称讲师2012年5月13日摘要智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。

智能电动车就是其中的一个体现。

本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用金属感应器TL-Q5MC来检测路上感应到的铁片，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，并且单片机选择的工作模式不同也可控制小车顺着S形铁片行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用1602LCD实时显示小车行驶的时间，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、行驶距离、平均速度以及各速度区行驶的时间。

本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。

关键词：智能车；AT89S52；单片机；金属感应器；霍尔元件；1602LCDABSTRACTSmart as a modern invention, the direction of development in the future, he can in an environment where automatic operation in accordance with the pre-set pattern, no human management can be applied to the use of scientific exploration. Smart electric car is one of expression. The simplicity of the design of intelligent electric car, using A T89S52 MCU core as the detection and control of the car; metal sensor TL-Q5MC to detect the way the sensor to the iron plates, so that the feedback signal to send to the microcontroller, so that microcontroller in accordance with predetermined operating mode to control the car traveling in the regions according to a predetermined speed, and the operating mode selected by the microcontroller to control the car traveling along the S-shaped iron plates; Hall element A44E detect car speed; using 1602LCD real-time display car traveling car to stop driving, take turns to car travel time, travel distance, average speed and velocity zone traveling time. This design is simple, more easy to implement, but are highly intelligent, humane, to some extent reflects the intelligent.Keywords: smart car; AT89S52 is; microcontroller; metal sensors; Hall element; 1602LCD目录摘要 (Ⅰ)ABSTRACT (Ⅱ)第1章设计任务 (1)1.1要求 (1)第二章方案比较与选择 (2)2.1路面检测模块 (2)2.2LCD显示模块 (3)2.3测速模块 (3)2.4控速模块 (3)2.5模式选择模块 (4)第3章程序框图 (5)第4章系统的具体设计与实现 (7)4.1路面检测模块 (7)4.2LCD显示模块 (7)4.3测速模块 (7)4.4控速模块 (7)4.5复位电路模块 (7)4.6模式选择模块 (8)第5章最小系统图 (8)第6章最终PCB板图 (10)总结 (12)参考文献 (13)致谢 (14)附录 (15)1 设计任务设计并制作了一个智能电动车，其行驶路线满足所需的要求。

智能小车毕业论文摘要随着科技的不断发展，智能技术在各个领域得到了广泛应用。

智能小车作为智能技术的一个重要应用方向，具有广泛的市场前景和研究价值。

本文旨在设计并实现一款基于嵌入式系统的智能小车，通过对其硬件和软件的深入研究，探讨智能小车的控制策略、传感器应用以及路径规划等问题。

本文介绍了智能小车的背景和意义，然后详细阐述了智能小车的硬件设计、软件设计、实验验证以及结论与展望。

关键词：智能小车；嵌入式系统；控制策略；传感器；路径规划第一章引言1.1 研究背景随着全球经济的快速发展，人们对智能化、自动化产品的需求日益增长。

智能小车作为一种新型的智能交通工具，具有安全、高效、便捷等优点，在物流、家庭服务、特种作业等领域具有广泛的应用前景。

1.2 研究意义本文旨在设计并实现一款基于嵌入式系统的智能小车，通过对其硬件和软件的深入研究，探讨智能小车的控制策略、传感器应用以及路径规划等问题，为智能小车的研究和应用提供理论依据和实践指导。

1.3 研究内容本文主要研究内容包括：（1）智能小车的硬件设计；（2）智能小车的软件设计；（3）智能小车的控制策略；（4）智能小车的传感器应用；（5）智能小车的路径规划；（6）智能小车的实验验证。

第二章相关技术2.1 嵌入式系统嵌入式系统是一种将计算机硬件和软件集成在一起，具有特定功能的系统。

在智能小车的设计中，嵌入式系统是实现智能控制的核心。

2.2 传感器技术传感器是智能小车感知外部环境的重要手段。

常见的传感器有红外传感器、超声波传感器、激光测距传感器等。

2.3 控制策略智能小车的控制策略主要包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。

2.4 路径规划路径规划是智能小车实现自主导航的关键技术。

常见的路径规划算法有Dijkstra算法、A算法等。

第三章智能小车硬件设计3.1 硬件平台本文所设计的智能小车采用STM32F103系列单片机作为核心控制单元，结合其他硬件模块，如电机驱动模块、传感器模块、无线通信模块等。

摘要智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。

本文设计是基于AT89s52微处理器的机器人车体系统和XL02—232AP1微功率无线透明传输模块的无线通信系统，以此实现小车的前进、后退、停止、及直角特别是圆弧形拐弯,本设计主要体现多功能小车的智能模式,设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿机器人、家用自动清洁机器人,特别是智能足球机器人的设计与普及有一定的参考意义.同时小车可以作为玩具的发展方向,为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。

关键词：单片机，智能小车，AT89s52，XL02-232AP1ABSTRACTAs a new product of modern society，intelligence is the trend in future development.It can work in some specific environment according to the mode which sets in advance。

Dispensing with behavior adjustment management,but it can achieve the expected，even higher goal.This design is based on the robot body AT89s52 microprocessor system and XL02-232AP1 transparent micro—power wireless transmission module of the wireless communication system，to achieve the car forward, backward，stop， especially the arc-shaped bend at right anglesThe design mainly reflected a smart-car model，The theoretical scheme,analysis method，uniqueness and innovation etc.that pointed in this paper,I think they are will be certain reference value in design an popularity of automatic or semi—automatic robot such as automatic transportation robot，prospecting robot，cleaning household robot，especially intelligent socce r robot。

本科生毕业论文（设计）中文题目基于单片机智能小车设计英文题目The Design Of Intelligent Car Based on SCM学生姓名班级学号学院电子科学与工程学院专业指导教师职称摘要21世纪以来，随着计算机、微电子和信息科技的发展，人类已经步入了大数据时代，正在朝着智能化时代发展。

在这样一个背景下，车辆的智能化已经成为了现今世界车辆的研究领域的热点和汽车工业的新增长点。

智能车辆成为了未来人类出行的重要载体。

一种智能小车的控制系统的研制与设计有着重要的实际意义和科学理论价值。

根据人类生活出行需求，本文设计了一种能够通过手机蓝牙遥控和智能避障的智能小车。

本设计采用了STC89C52为核心处理器，由主控模块、蓝牙透传模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块等组成。

启动后通过直流电源给各个模块供电，智能小车自动检测蓝牙信号，检测到蓝牙信号启动手机遥控，实现智能小车实时控制。

否则进入自主控制模式，当智能小车遇到障碍物时，超声波加舵机模块进行水平180度探测，并将探测信号传送给单片机，单片机根据程序运行结果发出相应的控制信号控制智能小车自动避开障碍物。

关键词智能小车 STC89C52 避障手机遥控ABSTRACTSince the 21st century, with the development of computers, microelectronics and information technology, mankind has entered the era of big data, and we are moving in the era of intelligent development. In this context, intelligentialize of vehicles has become the hotspot of research field of the world, and it become a new growth point of automotive industries. Intelligent vehicle has become an important vehicle to humanity in the future. Development and design of the control system of an intelligent car has important practical significance and value of scientific theories. According to the needs of human life, This paper describes the design of a intelligent car controlled by Bluetooth signals, which can obstacle avoidance intelligently. This design uses a MCU called STC89C52 to be core processor. The intelligent car is composed of the main control module, Bluetooth transparent transmission module, obstacle avoidance module, motor drive modules, power modules. After connecting the power supply, each module powered via a DC power supply. the intelligent car automatically detects the Bluetooth signal, when detecting Bluetooth signal the intelligent car activate Bluetooth remote control, to achieve real-time control. Otherwise the car enter independent control mode, when the intelligent car encounters an obstacle, the ultrasonic detection module 180 degrees horizontally, and the detection signal is transmitted to the MCU, and MCU sends the corresponding control signals to intelligent car based on the results of the program to control the intelligent car automatically avoids obstructions.Keywords Intelligent car STC89C52 Obstacle avoidance Mobile phone remote control目录第一章绪论 (1)1.1 课题提出背景 (1)1.2 智能化产品的应用 (1)1.3 本文研究内容 (1)第二章方案论证与设计 (3)2.1 障碍物检测模块 (3)2.2 电机驱动系统 (4)2.3 无线控制模块 (5)2.4 供电电源 (5)2.5 车体设计 (6)第三章硬件设计 (7)3.1 总体设计 73.2 电机驱动系统 (8)3.3 超声波避障系统 (12)3.4 蓝牙透传模块 (14)3.5 主控电路 (15)第四章方案论证与设计 (18)4.1 主程序设计 (18)4.2 超声波避障系统程序设计 (19)第五章制作安装与调试 (22)5.1 硬件焊接组装 225.2 软件程序设计 (23)5.3 整体调试 (23)结论 (24)致谢 (25)参考文献 (26)附录 (27)附录一智能小车程序 (27)第一章绪论1.1课题提出的背景自工业革命以来，第一台蒸汽机的发明及运用大大提高了社会生产力，人类社会完成了从小作坊手工业向工厂机器工业化的过渡。

目录摘要 (2)关键词 (2)一、前言 (2)二、硬件设计 (2)（一）车体设计........... . (3)（二）主控芯片选择 (3)（三）单片机最小系统设计 (5)（四）电机驱动模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 （五）红外传感器电路 (9)三、软件设计.....................................................．10（一）软件流程图.......... .. (10)（二）程序 (10)四、结论 (13)参考文献 (13)致谢 (12)智能小车设计[摘要]：本文介绍一种以多种传感器为敏感元件，以AT89C51 单片机为控制核心的电动小车的智能控制系统。

文中叙述了该系统的硬件设计及软件流程图，并给出了实测结果。

[关键词]：智能控制；红外线收发；寻迹行驶；单片机；控制；传感器前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。

全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。

可见其研究意义很大。

本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。

当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的一种开环控制方法，或者是直线行使，或者是在遥控下作出前进、后退、转弯、停车等基本功能。

但是它们不能实现在某些特殊的场合下，我们们需要能够自动控制的小型设备先采集到一些有用的信息的功能。

本文正是在这种需要之下开发设计的一种智能的电动小车的自动控制系统。

它以单片机AT89C51 为控制核心，附以外围电路，采用光电检测器、红外传感器材检测信号和障碍物；充分利用单片机的串口、并口资源和运算、处理能力，来实现小车的按轨迹直线行走、按轨迹转弯、遇障碍同时发出声光警示、躲避障碍物智能控制系统。

一、硬件设计（一）设计要求：遇到障碍停止前进或转弯。

毕业设计(论文) 智能循光小车设计教学单位：专业名称：学号：学生姓名：指导教师：指导单位：完成时间：智能循光小车设计摘要本系统采用STC12C5A60S2单片机为主控芯片，该芯片常用于电机控制和强干扰场合。

系统中采用五个光敏电阻模块和一个光强传感器BH1750FVI模块作为信号检测部分。

光敏电阻模块采用了LM393比较器芯片，通过电位器调节比较电压进而来控制光敏电阻的灵敏度。

BH1750FVI 模块是一种用于两线式串行总线接口的数字型光强度传感器集成电路，利用它的高分辨率可以探测0LX到65535LX范围的光强度变化。

系统以小车的四个电机为执行部分，电机驱动采用的是L298N芯片，该芯片可以驱动两台直流电机，本系统采用了两个L298N芯片来驱动四个直流电机。

本系统通过传感器来检测光照强度，把光照信息反馈给主控芯片，进而由主控芯片根据光的强弱和光源的方位来控制小车以最快的速度向光源走去。

本小车通过一些改进可以用于实际应用中，如灭火机器人，搬运机器人等。

关键词：智能小车；寻找光源；单片机；STC12C5A60S2；传感器Intelligent Light Seeking Car DesignAbstractThis system uses STC12C5A60S2 single-chip microcomputer as main control chip, the chip used in motor control and strong interference. Of five photo resistance module and a light intensity sensor BH1750FVI module as part signal detection. Photosensitive resistance module adopts the LM393 comparator chips, by comparing potentiometer to adjust voltage and then to control the sensitivity of photosensitive resistance. BH1750FVI module is two line serial bus interface for a type of digital light intensity sensor IC, take advantage of its high resolution can detect 0 lx to 65535 lx range of light intensity changes. Four motors to perform part of the system to the car, motor driver is adopted L298N chip, the chip can drive two dc motors, this system adopts two four L298N chip to drive the dc motor.This system through the sensors to detect light intensity, the illumination information feedback to the main control chip, and then according to the strength of the light by the main control chip and the orientation of the light source to control the car with the fastest speed to the light source. This car through some improvements can be used in practical applications, such as fire-fighting robot, handling robot and so on.Keywords：The smart car；Light seeking；MCU；STC12C5A60S2；The sensor目录摘要 (I)ABSTRACT .......................................................................................................................... I I 1 绪论 (1)1.1智能小车的背景和意义 (1)1.2智能小车的作用和前景 (1)2 总体方案设计 (2)2.1循光小车的功能分析 (2)2.2主控部分的设计 (2)2.3信号采集部分的设计 (2)2.4执行部分的设计 (3)2.5整体设计框架 (3)3 硬件的设计 (4)3.1单片机控制单元 (4)3.1.1 单片机简介 (4)3.1.2 电源系统 (5)3.1.3 诺基亚5110液晶 (6)3.1.4 光敏电阻模块 (7)3.1.5 光强传感器 (8)3.1.6 单片机控制单元原理图 (9)3.2直流电机控制单元 (10)3.2.1 H桥电机驱动电路 (10)3.2.2 电机驱动芯片L298N (11)3.2.3 直流电机控制单元原理图 (12)4 软件的设计 (13)4.1整体程序分析 (13)4.2光强传感器程序 (13)4.3PWM电机调速程序 (16)5 系统调试 (18)5.1软件调试 (18)5.1.1 Altium Designer软件简介 (18)5.1.2 Keil C51软件简介 (18)5.1.3 软件调试问题及排除 (18)5.2硬件调试 (19)5.2.1 系统实物图 (19)5.2.2 硬件调试问题及排除 (19)总结 (20)参考文献 (21)附录A 主控板原理图 (22)附录B 主控板PCB图 (23)附录C 电机驱动板原理图 (24)附录D 电机驱动板PCB图 (25)附录E 主控板实物正面图 (26)附录F 主控板实物反面图 (27)附录G 电机驱动板实物正面图 (28)附录H 电机驱动板实物反面图 (29)附录I 系统整体实物图 (30)附录J 系统程序 (31)致谢 (44)1 绪论1.1 智能小车的背景和意义在20世纪50年代初，美国Electronics公司研发出世界上第一台自动引导车辆，也是世界上第一台智能车辆，从严格意义上来说，这是一台移动机器人。

3.1.3 烧写接口电路
RST置高电平，然后向单片机串行发送编程命令。P1.7(SCK)输入移位脉冲，P1.6(MISO)串行输出，P1.5(MOSI)串行输入。被烧写的单片机一定是最小系统（单片机已经接好电源，晶振，可以运行）。如图3-3 烧写接口电路。
图3-3 烧写接口电路
3.2 无线遥控模块
此模块实现了无线电远距离控制小车的停启、方向行驶的功能，在整个小车系统中起到不可忽视的作用。
方案二：利用集成型红外对管作为寻迹单元的传感器，其中红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收。采用红外线发射，外面可见光对接收信号的影响较小，再用射极输出器对信号进行隔离。本方案也易于实现，比较可靠，因此采用方案二。
当小车底部的某边红外线收发对管遇到黑带时，可以检测到输入电平为高电平，反之为低电平。结合单片机查询方式，通过程序控制小车哪边轮胎转动来改变方向。这样不断循环检测，方向控制，使小车按黑线行走。
AT89S51是一个低功耗，高性能CMOS 8位单片机，片内含4k Bytes ISP(In-system programmable)的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准MCS-51指令系统及80C51引脚结构，芯片内集成了通用8位中央处理器和ISP Flash存储单元，功能强大的微型计算机的AT89S51可为许多嵌入式控制应用系统提供高性价比的解决方案。其应用范围广，性能良好，可用于解决复杂的控制问题。利用AT89S51的I／O端口对传感器信号进行实时判断监控来控制步进电机做出相应的反映。如图3-1是较为常见的带烧录接口的单片机最小系统图。
柱极式话筒接收声波信号，通过三极管放大信号，使信号通过整流的二极管得到一个脉冲信号，并经过74HC04取反后供单片机控制，实现语音控制。