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深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址：深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A3栋10-11楼邮编：518000电话：联系店铺客服发货时间：8:30-17:45工作日Email ：*************************雷赛智能旗舰店（天猫）：https:// 雷赛智能商城：CL57D(V4.0)数字式闭环步进驱动器使用说明书版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司目录一、产品简介 (2)1.概述 (2)2.技术特点 (2)3.应用领域 (3)二、电气、机械和环境指标 (3)1.电气指标 (3)2.使用环境及参数 (3)3.机械安装图 (4)4.加强散热方式 (4)三、驱动器接口和接线介绍 (5)1.接口定义 (5)2.控制信号输入接线图 (6)3.控制信号时序图 (7)4.编码器接线图 (8)5.报警信号输出接线图 (8)6.抱闸信号输出接线图 (8)四、拨码开关设定 (10)1.八位拨码开关设置 (10)2.滑拨设置 (11)3.旋拨设置 (11)五、供电电源选择 (12)六、雷赛闭环步进电机线缆 (13)1.编码器线颜色和定义 (13)2.动力线颜色和定义 (13)2.延长线配线 (13)七、常见故障与处理方法 (14)CL57D(V4.0)数字式闭环步进驱动器一、产品简介1、概述CL57D(V4.0)是雷赛公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型闭环步进驱动器，采用最新闭环控制技术，彻底克服开环步进电机丢步的问题，轻载状态下能明显提升电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗。
极易升级替换传统开环步进驱动方案，并且成本仅相当于传统交流伺服系统的50%。
2、技术特点◆脉冲、方向信号电平可滑拨选择5V或24V；◆旋拨S1可以设置三档电流，八档刚性质；◆可驱动57、60系列1000线闭环步进电机；◆脉冲响应频率最高可达500KHZ；◆拨码SW1-SW4设置细分（200~51200内）；◆拨码SW6设置开闭环模式，支持纯开环模式；◆拨码SW7设置单、双脉冲模式；◆拨码SW8设置滤波时间；◆无调试口，免调试使用；◆支持抱闸和报警输出；◆具有过流、过压和跟踪误差超差等保护；3、应用领域广泛应用于中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、剥线机、打标机、切割机、激光机、绘图仪、医疗设备、数控机床、电子加工设备等。
2HSS57-N-XX混合式步进伺服驱动器用户手册地址：深圳市宝安区留仙三路鸿威工业区A栋2楼电话：*************26502268传真：*************E-mail:*******************本手册的所有内容，著作财产权归深圳市杰美康机电有限公司所有，未经深圳市杰美康机电有限公司许可，任何单位或个人不得随意仿制、拷贝、撰抄。
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除此以外，本手册提到的产品及其资料仅供参考，内容如有更新，恕不另行通知。
版权所有，不得翻印。
深圳市杰美康机电有限公司版本编写核准V2.10研发部研发部-2-目录目录 (3)一、概述 (4)二、特点 (4)三、端口说明 (5)3.1报警信号输出端口 (5)3.2刹车、到位信号输出端口 (5)3.3控制信号输入端口 (6)3.4编码器反馈信号输入端口 (7)3.5功率端口 (8)四、技术指标 (9)五、控制信号接线 (10)5.1控制信号单端共阳极接线 (10)5.2控制信号单端共阴极接线 (11)5.3控制信号差分接线方式 (12)5.4232串口通信接线图 (13)5.5控制信号时序图 (13)六、功能拨码和细分拨码开关设定 (15)6.1SW1单双脉冲选择 (15)6.2SW2逻辑方向设定 (15)6.3SW3-SW6细分设置 (15)6.4SW7指令平滑设置 (16)6.5SW8开/闭环模式选择 (16)七、错误报警及LED灯闪烁次数 (17)八、安装尺寸 (18)九、接线图 (19)十、参数设置 (20)十一、常见问题及故障处理 (26)-3-一、概述2HSS57-N-XX混合式步进伺服驱动系统是在数字步进驱动中完美融合了伺服控制技术，产品采用光学编码器,每50微秒高速采样位置反馈，一旦出现位置上的偏差可立即修正位置偏差量。
雷赛智能 第五代L5系列交流伺服电机与驱动器高性能 高品质低成本雷赛L5系列交流伺服应用场合优良的外观设计数控机床包装机印刷机雷赛第五代系列交流伺服系统每个精品的诞生都来自于对用户需求的深刻理解和对用户满意的执着追求！中国自动化设备厂家在性能、品质和成本等方面面临着越来越苛刻的客户要求和竞争压力! 采用进口交流伺服能保证运动控制的性能和品质，但是激烈的价格竞争往往使得设备厂家利润微薄甚至无利可图；采用国产伺服虽能显著降低设备成本，但运动性能却常常不如人意。
所以，进口伺服的运动性能加国产伺服的成本优势是很多中国设备厂家的梦想！雷赛智能的第五代精品交流伺服L5系列正是为帮助设备厂家实现这一梦想而精心打造，通过整合美国先进伺服算法、历时十年研发和五代升级。
L5系列具有高性能、高品质、低成本等特点，都是为了帮助用户制造出更有竞争优势和赢利能力的新一代设备。
17位编码器、陷波滤波、惯量估计、干扰观测和补偿等多目 录1、L5系列交流伺服系统简介 4 1.1产品性能 1.2电机与驱动对应表2、L5伺服驱动器简介 10 2.1伺服驱动器命名规则 2.2外部连接 2.3控制模式标准接线 2.4驱动器技术规格 2.5驱动器安装尺寸 4、L5配件简介 355、L5系列产品选购 393、L5伺服电机简介 19 3.1伺服电机命名规则 3.2伺服电机技术规格 3.3伺服电机安装尺寸 3.4伺服电机转矩特性1. L5系列交流伺服系统简介1.1 产品性能2500线（10，000ppr）编码器17位（131，072ppr）编码器优异的动态跟踪精度位置命令位置误差0 10 20 30 40 50 60 70 80 90时间（ms）※测试条件：雷赛600W,2500线伺服电机，带50%负载，通过雷赛自带Pro Tuner120 140 16018020060 80 1000 20 40时间（ms）抗共振的陷波滤波功能■内置陷波滤波器，可有效抑制中高频的机械共振●可抑制1500HZ以下的共振频率。
HBS57全数字式闭环二相步进驱动器使用说明书【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】一、产品简介 (2)1．概述 ......................................................................................................................... 2 2．技术背景与特点 ..................................................................................................... 2 3．性能参数 ................................................................................................................. 2 4．产品相对优势 (2)二、电气、机械和环境指标 ........................................................................................... 3 1．电气指标 ................................................................................................................. 3 2．使用环境及参数 ..................................................................................................... 3 3．机械安装尺寸图(单位:MM ) .................................................................................... 4 4．加强散热方式 (4)三、驱动器接口与接线介绍 ........................................................................................... 4 1．接口定义 ................................................................................................................. 4 2．控制信号接口电路图 ............................................................................................. 5 3．控制信号时序图 ..................................................................................................... 5 4．控制信号模式设置 ................................................................................................. 6 四、拨码开关设定 ........................................................................................................... 6 1．细分设定 ................................................................................................................. 6 2．电机型号选择 ....................................................................... 错误！未定义书签。
雷赛驱动器DCS810操作说明过程：
1.驱动器先连接调试线，再上电。
驱动器绿灯常亮。
2.打开调试软件Protuner,SUPPORT文件夹点击DCS810.EXE
V1.0
3.先选择COM口,确定电脑串口为COM1还是COM2等，波
特率38400不改。
4、选对之后，点击“调试”选项下拉菜单电流环参数，打开密码为654321；KP在（4000-5500）ki在（300-1000），如果原来数值过大或者过小，可能会造成电机噪音过大，调整到上面所说的参数范围之内；I-TEST一般输入数字1.
注意：任何一次改动数字之后，都需要先按enter键，然后再点击“操作”下拉列表中的“保存当前参数”。
5、以上参数调整完毕后，点击“调试”下拉列表中的“位置环”，进入位置环参数设定界面，界面内参数KP（3000左右），KD（1500左右），如果原来数值不在此范围，须调整到上述范围内（修改完任何一个参数后，也需要先按enter键，然后再点击“操作”下拉列表中的“保存当前参数”。
）
其他参数都不需要动，改完后关闭即可，噪音基本可以消除，如果还有问题，拨打电话134********（王小华），他会电话中知道解决。
【雷赛智能头条】伺服系统组成、概述与控制原理（三环控制）伺服系统既可以是开环控制方式，也可以是闭环控制方式。
本文按后者叙述。
一、伺服系统简述伺服系统（servomechanism）指经由闭环控制方式达到对一个机械系统的位置、速度和加速度的控制。
一个伺服系统的构成包括被控对象、执行器和控制器（负载、伺服电动机和功率放大器、控制器和反馈装置）。
1.执行器的功能在于提供被控对象的动力，其构成主要包括伺服电动机和功率放大器，伺服电动机包括反馈装置如光电编码器、旋转编码器或光栅等（位置传感器）。
2.控制器的功能在于提供整个伺服系统的闭环控制如转矩控制、速度控制、位置控制等，伺服驱动器通常包括控制器和功率放大器。
3.反馈装置除了位置传感器，可能还需要电压、电流和速度传感器。
下图为一般工业用伺服系统的组成框图，其中红色为伺服驱动器组成部分，黄色为伺服电机组成部分。
“伺服”——词源于希腊语“奴隶”的意思。
人们想把“伺服机构”当成一个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作：在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。
由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。
二、常用参数1、伺服电机铭牌参数1.法兰尺寸2.电机极对数3.电机额定输出功率4.电源电压规格：单相/三相5.电机惯量：分为大、中、小惯量，指的是转子本身的惯量，从响应角度来讲，电机的转子惯量应小为好；从负载角度来看，电机的转自惯量越大越好6.电机出轴类型：键槽、扁平轴、光轴、减速机适配…7.电机动力线定义：U: RED V：BLACK W: WHITE8.额定转速9.编码器线数：2500/1250/1000/17B/20B法兰是轴与轴之间相互连接的零件，用于管端之间的连接。
2、伺服驱动器铭牌参数1.额定输出功率2.电源电压规格3.编码器线数3、伺服系统的性能指标1.检测误差：包括给定位置传感器和反馈位置传感器的误差，传感器本身固有，无法克服；2.系统误差：系统类型决定了系统误差。
雷赛3800卡运动控制卡说明书雷赛DMC3800八轴高性能点位卡特点概述：八轴伺服/步进电机控制；八轴增量式编码器。
优秀的PVT规划；高速位置锁存\比较及触发。
丰富的IO控制与延时翻转；优秀的T型、S型速度曲线。
在线变速、在线变位置；简单直线插补、圆弧插补；总线扩展。
功能特性：DMC3000系列高级点位控制卡，是雷赛智能推出的功能丰富、性能优良的高性能脉冲型点位控制卡。
可控制1-8轴伺服或步进电机，每轴最高频率4MHz，支持S型曲线，在线变速/变位置，PVT，简单直线插补，圆弧插补，高速位置锁存，高速位置比较输出，编码器反馈等高级点位功能。
位置指令可用单脉冲(脉冲+方向)或双脉冲（CW脉冲+CCW脉冲）方式输出，可以是单端或者差分式，适合控制各种接口的伺服、步进及其组合。
另外控制卡本身自带多路通用I/O口，能满足大部分应用场合的I/O需求。
同时，支持CAN 总线I/O扩展，通过外接总线模块也可满足大批量I/O点数的场合，方便控制系统的I/O扩展与升级。
该系列产品配备有WINDOWS系统下的动态链接库，方便编写自己的应用软件，还提供了功能丰富、界面友好的MOTION3000调试软件，无需编程即可测试控制卡接口及电机驱动系统。
卓越的运动控制性能优秀的PVT规划轻松调用内置PVT函数,您只需要输入位置、时间或位置、速度、时间参数就能实现复杂的轨迹规划，有效缩短开发时间，让应用开发变得更简单。
优秀的速度控制初速度、加速时间和停止速度、减速时间可独立设置，对称和非对称的T型、S型速度控制功能，加减速快、平顺稳定。
在线变速、在线变位置速度模式下，T型/S型在线变速（同向/反向）；位置模式下，在线变速/变位置，让速度控制、位置控制更加智能、快捷。
直线插补DMC3000系列运动控制卡支持简单直线插补功能，插补速度快，精度高，最大位置误差在1个脉冲内。
圆弧插补DMC3000系列运动控制卡支持简单圆弧插补功能，插补速度快，精度高，最大位置误差在1个脉冲内。
深圳市雷地 址：深邮 编：5电 话：0传 真：0Email ：in 网 址：w上海办事地 址：上7电 话：0传 真：0美国雷赛Address ：RochesterTel ：1-24雷赛智能控制股份有深圳市南山区登良路25518052 0755-********(20线) 0755-******** nfo@ 事处 上海市淞江区九亭镇九76号嘉和阳光大厦9021-64327322/64853687021-64327323 赛科技公司 630Parkland Dive r Hills ， Mi48307 USA48-608-6388有限公司 5号天安南油工业区二 九新公路楼7A二幢三楼北京办事处地 址：北京市优士阁 电 话：010-58传 真：010-58香港雷赛科技 地 址：沙田火华乐工电 话：852-29852-29市朝阳门广渠门外大街阁B 座308室8614491 8614490技公司火炭山尾街 31-41号 工业中心 E 座 9 字楼952 9114952 93958号 3 室【使i 一体伺使用版权所用前请仔细阅读深圳市雷SV57服驱动用说明书有 不得翻印本手册，以免损雷赛智能控制电机书坏驱动器】制股份有限公公司一、1、2、3、二、1．2．3．4．三、1. 2．3．4．5．四、五、六．七、 iSV52电、产品简介 ..........概述 ....................技术特点 ............ 应用领域 ..........、电气、机械和环电气指标 ............使用环境及参数机械安装尺寸图加强散热方式 ....、驱动器接口与接接口定义 .............控制信号接口电控制信号时序图控制信号模式设串口接线 ............、拨码开关设定 ..、驱动器参数设置．典型接线图 ......、雷赛产品保修条7一体伺服驱动电机电话：0755-********目录........................................................................................................................环境指标 .....................................................................................................................................接线介绍 .............................................路图 ..................................................置 .....................................................................................置 .........................................................条款 .......................机用户手册Version 1.（20线） 录........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................0A 网址：www.leiSai ....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... .com (2)...... 2 ...... 2 ...... 3 ...... 3 ...... 3 ...... 3 ...... 3 ...... 4 ...... 4 ...... 4 ...... 5 ...... 6 ...... 6 ...... 6 ...... 6 ...... 7 ...... 7 (8)一1流了一器采一术2 iSV 电话：0一、 产品简介 、概述基于多年低压流伺服电机与驱动了最新专用电机控一种高性价比的伺器与电机集成一体采用了更优抗震动一款更适合中国国术思路和方向。
雷赛cl1-507驱动器说明书1、步进驱动器参数设置：波特率：38400。
奇偶校验：None。
数据位：8位。
停止位：1。
以上参数为默认，如需修改可查看相关手册更改。
2、组态ModbusRTU通信模块：在硬件目录里找到“通信模块”-“点对点”-“CM1241(RS422/485)”,双击或拖拽此模块至CPU左侧即可。
3、启用系统存储器：在项目树中选中PLC_1，左击选择“属性”，在弹出窗口找到“系统和时钟存储器”，勾选启用系统给存储器字节。
4、调用MB_COMM_LOAD指令：打开Main(OB1)组织块，依次打开“指令”-“通信”-“通信处理器”-“Modbus”，将MB_COMM_LOAD拖拽到程序段中。
在MB_COMM_LOAD指令中，触发使用系统存储器位FirstScan，在PLC启动时打开端口。
通信端口的硬件标识选择CM422、485模块，波特率使用38400，奇偶校验选择0-无，背景数据块使用MB_MASTER_DB。
5、创建数据发送和接收缓存区：在项目树中，依次选择“添加新块”-“DB数据块”-“确定”。
添加数据块之后，需要去掉“优化的块访问”选项，并添加数据发送和接收缓存区。
6、调用MB_MASTER指令：打开Main(OB1)组织块，依次打开“指令”-“通信”-“通信处理器”-“Modbus”，将MB_MASTER拖拽到程序段中。
在该指令中，MB_ADDR从站地址选择1，MODE模式选择0，DATA_ADDR起始地址40003，DATA_LEN数据长度为2，DATA_PTR数据指针为数据块_1的Read_DATA。
7、轮询参数程序：由于ModbusRTU通讯本身的特性，在工业领域中我们使用轮询的机制对Modbus从站进行读写操作。
在这个轮询的程序中，我们使用的是上一个参数的参数的完成或者是错误信号作为下一个的启动信号，这种方式，需要我们提前确定好通讯的框架，对一个参数执行类似的操作。
hb860mb v1.0驱动器说明书
新一代混合伺服是一款具有创新特点的产品，采用最新专用电机控制DSP 芯片和应用矢量型闭环控制技术，从而彻底克服开环步进电机丢步的问题，同时也能明显提示电机的高速性能，从而提升机器的加工速度和精度。
此外，在电机连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性，适配60/86全系列混合步进伺服电机。
供电电压采用24-80VAC或24-110VDC的安全电源，达到安全标准。
带6位数码管显示及5位调试按键，可设置参数和监视电机运行状态。
特点：
1：低发热/高效率（静止时，电流几乎为零，无发热）
2：平滑精确（基于反馈编码器的空间矢量电流控制算法和矢量平滑滤波技术，对困扰传统步进电机的低频共振有很好的抵制作用）
3：高速响应（先进的伺服控制技术提供了大力矩输出，使得系统具有极高动态响应，步进伺服速度可到600-2000RPM）
4：适用行业:点胶机/木工机/焊接机/螺丝机/拉链机/绕线机/贴片机/包装机/雕刻机/激光机/LED/电子设备。
深圳市雷赛智能控制股份有限公司地 址：深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二座三楼邮 编：518052线)Email：***************网 址：上海办事处北京办事处地 址：上海市淞江区九亭镇九新公路 地 址：北京市朝阳门广渠门外大街8号 76号嘉和阳光大厦9楼优士阁B座308室美国雷赛科技公司 香港雷赛科技公司Address： 630Parkland Dive 地 址：沙田火炭山尾街 31-41号 Rochester Hills， Mi48307 USA 华乐工业中心 E 座 9 字楼 3 室 Tel：1-248-608-6388 电 话：852-2952 9114852-2952 9395ACS606数字交流伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司目 录前言 (2)概述 (5)一. 技术特点 (5)二. 应用领域 (5)三.技术指标 (6)1．技术参数 (6)2．使用环境及参数 (6)3．机械安装尺寸 (6)端口定义与接线 (8)一.端口定义 (8)1．电源输入端口 (8)2．电机连接端口 (8)3．数字控制信号端口 (8)4．编码器及霍尔反馈信号输入端口 (8)5．RS232通信端口 (9)二. 控制信号应用接线 (9)伺服系统安装与调试 (11)一．准备工作 (11)二．调试伺服参数 (11)1．输入模式设置 (11)2．电流环调节 (13)3．位置环调节 (13)三. 指示灯及故障判断 (15)四. 控制信号典型接线图 (16)1电话：*************（20线）网址：前 言感谢选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司ACS系列交流伺服驱动器。
本手册阐述了ACS606系列交流伺服驱动器（50W～400W范围）的安装、调试、维护、运行等方面。
使用前，请认真阅读本手册，熟知本产品的安全注意事项。
本手册，因产品改进、规格、版本变更等原因，将会适当改动，本公司将不另行通知。
交流伺服驱动器L6E伺服系统功能手册◆非常感谢您本次购买雷赛产品◆使用前请详细阅读此说明书，正确使用产品◆请妥善保管此说明书前言L6E系列伺服手册构成L6E系列伺服采用EtherCAT总线技术，为利于使用人员快速了解和使用L6E伺服产品及EtherCA T总线技术，L6E手册目前分2大部分，分别介绍L6E系列伺服、EtherCAT总线技术，介绍如下：A、《L6E伺服系统EtherCAT通讯功能手册》主要说明EtherCA T通讯原理及功能B、《L6E伺服系统功能手册》主要说明L6E伺服驱动器所包含的功能以及关联参数等详情手册适用对象●使用L6E伺服构建EtherCAT控制系统的开发工程师●为L6E伺服构建的设备提供支持服务的技术工程师L6E系列手册内容由浅入深，望用户可以层层阅读以便更快更好的使用L6E伺服驱动器；为利于使用人员从众多的伺服功能快速找到自己需要的功能，手册增加功能导引。
感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司L6E系列交流伺服系统。
本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。
由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
用户对产品的任何改动我司将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废前言 ................................................................................................................................................ i i L6E系列伺服手册构成............................................................................................................. i i 手册适用对象............................................................................................................................. i i L6E系列伺服功能导引. (viii)第一章概述 (1)1.1 产品简介 (1)1.2 到货检查 (2)1.3 产品外观 (5)第二章安装 02.1储存和安装环境 02.2 伺服驱动器安装 02.2.1驱动器尺寸 (1)2.2.2安装方法 (2)2.3 伺服电机安装 (3)2.3.1 伺服电机尺寸 (3)2.3.2 安装方法 (6)第三章接口规格 (8)3.1 标准接线 (8)3.1.1配线 (8)3.1.2总线伺服配线图 (10)3.2 驱动器各端子说明 (11)3.2.1控制信号端子-CN1 (11)3.2.2编码器反馈信号端子-CN2 (12)3.2.3 EtherCAT通讯端子-CN3 (13)3.2.4 RS232通讯端子-CN4 (13)3.2.5 USB通讯端子-CN5 (14)3.2.6 主电源输入端子 (14)3.2.7 控制电源端子 (14)3.3 I/O接口原理及功能参数 (15)3.3.1 IO输入 (15)3.3.2 IO输出 (17)第四章显示与操作 (19)4.1面板显示和面板操作 (19)4.1.1概述 (19)4.1.2面板操作流程图 (20)4.1.3驱动器运行数据监视 (21)4.1.4 辅助功能 (24)4.1.5 参数保存 (26)4.1.6异常报警 (26)4.2运行前准备 (27)4.3 面板试运行 (27)4.4 总线运行须知 (28)4.4.1工作模式 (28)4.4.2 必要配置 (29)第五章功能使用 (30)5.1 位置控制 (30)5.1.1 旋转方向设定 (31)5.1.2 PP/CSP/HM指令输入处理 (31)5.1.3 软限位 (32)5.1.4 电子齿轮 (32)5.1.5指令位置滤波 (33)5.1.6 位置定位完成信号INP输出 (34)5.2 速度控制 (36)5.2.1 旋转方向设定 (36)5.2.2 PV/CSV指令输入处理 (37)5.2.3速度指令加减速功能 (37)5.2.4 速度到达信号A T-SPEED输出 (38)5.2.5 速度一致信号V-COIN输出 (39)5.2.6 零速钳位功能 (40)5.3 转矩控制 (41)5.3.1 旋转方向设定 (41)5.3.2 PT/CST指令输入处理 (42)5.3.3速度限制功能 (43)5.4 增益调整功能 (44)5.5 惯量识别功能 (50)5.6 陷波器功能 (52)5.7 前馈功能 (54)5.8 第三增益切换功能 (55)5.9 摩擦转矩补偿功能 (57)5.10 EtherCAT从站别名设定 (57)5.11 再生电阻设定 (57)5.12 安全功能 (59)5.12.1 电机最高转速限制功能 (59)5.12.2 外部制动器解除信号BRK-OFF输出功能 (59)5.12.3 伺服关闭时顺序 (60)5.12.4 转矩限制功能（TL-SEL） (60)5.12.5 报警后立即停止时间 (61)5.12.6 紧急停止功能 (61)5.13 其他功能 (62)5.13.1 零速度输出（ZSP） (62)5.13.2 位置偏差清零（CL） (62)5.13.3 位置指令禁止输入（INH） (62)5.13.4 位置单位选择 (63)5.13.5 到位信号延迟时间 (63)第六章时序图 (64)6.1 上电时序图 (64)6.2 故障时序图 (65)第七章报警与处理 (66)7.1 报警一览表 (66)7.1.1 伺服驱动报警 (66)7.1.2 EtherCAT通讯报警 (67)7.2 伺服驱动报警处理方法 (69)7.2.1 报警分析 (69)7.2.2 报警关联参数 (75)7.2.3 报警清除 (76)第八章产品规格 (78)8.1驱动器技术规格 (78)8.2 伺服电机规格 (79)8.3 应用建议 (79)附录1参数汇总表 (81)附录2原点方法 (84)L6E系列伺服功能导引第一章概述1.1 产品简介L6E系列交流伺服系统是深圳市雷赛智能控制股份有限公司自主研制的全数字总线式交流伺服系统，基于ETG COE + CANopen DSP402协议，可与支持此标准协议的控制器/驱动器无缝连接。
深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址：深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二座三楼邮编：518052电话：400-885-5521传真：0755-********Email：info@网址：上海分公司北京办事处地址：上海市淞江区九亭镇九新公路地址：北京市朝阳区北苑路13号院领地76号嘉和阳光大厦9楼office1号楼A单元606号电话：021-********电话：010-********传真：021-********传真：010-********HBS806数字式混合伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司1电话：0755-********（20线）网址： 电话：0755-********（20线）网址：2目录一、产品简介...............................................................................................................21.概述..........................................................................................................................22.技术特点..................................................................................................................23.应用领域..................................................................................................................3二、电气、机械和环境指标.......................................................................................31.电气指标..................................................................................................................32.使用环境及参数......................................................................................................33.机械安装图..............................................................................................................44.加强散热方式..........................................................................................................4三、驱动器接口和接线介绍.......................................................................................51.接口定义..................................................................................................................52.控制信号接口电路..................................................................................................73.控制信号时序图......................................................................................................84.控制信号模式及细分设置......................................................................................95.编码器接线..............................................................................................................96.串口接线................................................................................................................10四、拨码开关设定.....................................................................................................10五、驱动器参数设置.................................................................................................11六、典型应用接线.....................................................................................................121.混合伺服电机编码器引线定义............................................................................132.混合伺服电机线定义............................................................................................13雷赛产品保修条款.. (14)HBS806数字式混合伺服驱动器一、产品简介1、概述HBS806是雷赛公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型混合伺服驱动器，采用最新专用电机控制DSP 芯片和应用矢量型闭环控制技术，从而彻底克服开环步进电机丢步的问题，同时也能明显提升电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗。
此外，在电机连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。
当然电机安装尺寸与传统的86系列步进电机完全兼容，传统步进驱动方案极易升级，并且成本仅相当于传统交流伺服系统的50%。
2、技术特点◆采用全新32位电机控制专用DSP 芯片；◆采用先进的矢量型闭环控制技术；◆具有梯形波测试功能；◆静态电流和动态电流可以任意设置（0---8.2A 范围内）；◆可驱动86系列混合伺服电机；◆光耦隔离差分信号输入；◆脉冲响应频率最高可达200KHZ ；◆细分设定（200~51200内）；◆具有过流、过压和跟踪误差超差等保护；3电话：0755-********（20线）网址： 电话：0755-********（20线）网址：43、应用领域适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、剥线机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、自动装配设备等。
在用户期望小噪声、高速度的设备中应用效果特佳。
二、电气、机械和环境指标1．电气指标参数HBS806最小值典型值最大值单位连续输出电流0-8.2A输入电源电压+18-+80Vdc逻辑输入电流71020mA 脉冲频率0-200kHz 绝缘电阻500MΩ提供编码器电流50mA2．使用环境及参数冷却方式自然冷却或外加散热器使用环境使用场合尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体温度0℃－50℃湿度40－90%RH 震动10~55Hz/0.15mm保存温度-20℃－65℃重量约570克3．机械安装尺寸图4．加强散热方式（1）驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内；（2）安装驱动器时请采用直立侧面安装，使散热器表面形成较强的空气对流；必要时靠近驱动器处安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。
图1机械安装尺寸图(单位:mm)139614.5522-Φ4.5971515电话：0755-********（20线）网址：电话：0755-********（20线）网址：6三、驱动器接口与接线介绍1.接口定义1）电机和电源输入端口端子号符号名称说明1A ＋A 相电机绕组＋2A －A 相电机绕组－3B ＋B 相电机绕组＋4B －B 相电机绕组－5+VDC 输入直流电源+18V~+80V6GND输入电源地0V2）编码器信号输入端口端子号符号名称说明1EB ＋电机编码器B 相正输入2EB －电机编码器B 相负输入3EA ＋电机编码器A 相正输入4EA －电机编码器A 相负输入5VCC 编码器电源+5V 6EGND编码器电源地0V3）控制信号端口端子号符号名称说明1PUL ＋脉冲正输入2PUL －脉冲负输入3DIR ＋方向正输入4DIR －方向负输入5ENA ＋使能正输入6ENA －使能负输入7Pend ＋到位信号正输出8Pend －到位信号负输出9ALM ＋报警信号正输出10ALM －报警信号负输出4）RS232通讯端口RS232接口引脚排列定义见下图2所示：端子号符号名称说明1NC 2+5V 电源正端仅供外部STU3TxD RS232发送端4GND 电源地0V 5RxD RS232接收端6NC注意：HBS806与PC 机、文本显示器或STU 伺服调试器连接的电缆必须为专用电缆（视用户情况随机附送）使用前请确认，以免发生损坏。
5)状态指示绿色LED 为电源指示灯，当驱动器接通电源时，该LED 常亮；当驱动器切断电源时，该LED 熄灭。
红色LED 为故障指示灯，当出现故障时，该指示灯以5秒钟为周期循环闪烁；当故障被用户清除时，红色LED 常灭。
红色LED 闪烁频率为2Hz ，其中LED 亮200ms ，灭300ms 。
