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机械与设备2015.11︱367︱自动化立体仓库输送设备的设计和应用自动化立体仓库输送设备的设计和应用姜纪元 马一铭（北方重工输送设备分公司）【摘 要】经济的迅速发展以及企业自身的不断优化，给物流和仓储提出了新要求。
企业内部对自动化立体仓储设备系统的采用，将企业的生产、存储和销售达到了和谐的统一，这使得产品的周转成本和销售运输成本都大大的降低。
本文将对自动化立体仓库和输送的设备的设计应用做一个详细的介绍，以期能够更大的降低成本，减少开支，更加利于企业的发展。
【关键词】自动化；立体仓库；输送设备；设计和应用自动化立体仓库存储与出入库站台能够良好的进行交接，最主要是依靠出入库输送系统，因此，它的设计对于立体仓库整个系统的合理与流畅有着至关重要的作用，因仓库的不同输送系统也不尽相同，进行存储的流程也不一样，因此选择最佳的方案与系统设计对于立体仓库效率有极其重要的作用。
随着世界的经济迅速发展，科学技术的不断更新进步，作为现代经济当中的一个新兴的服务部门，物流产业发挥的作用越来越大。
立体仓库的出入库输送流程简单便捷、合理顺畅，布置设备紧凑、合理这些都是设计当中极为重要的部分。
1 自动化立体仓库以及输送的要求自动化立体仓库的主要机械设备一般是指出入库输送设备。
这些设备包括链式和辊式输送机、平面移栽机、折叠盘鸡以及穿梭车[1]。
其中链式输送机、辊式输送机两种输送机主要是负责托盘上将货物沿经纬方向进行输送，而进行经纬方向90度的平移运输则由平面移栽机完成。
以便最终完成托盘中货物的平面传输。
输送的设备大部分都使用检测的元件从而保证输送机能够准确的完成停位，实现输送机状态中的实时监控。
输送的系统一般采用PLC 的控制系统，便于通过网络和其他的相关设备完成数据等信息的传输与交换，输送的控制系统、堆垛机系统直接对接通讯方式完成数据交换，可以保证出入库的输送能够正常的进行作业。
而折叠盘机一般是把几个空托盘进行收集叠放成一摞，然后或者将其入库保存，或者将其从库中取出拆开后送出入库站台以便为上货使用供应。
穿梭车自动化立体仓库在现代物流行业中，立体仓库已经成为仓储管理中的一种重要形式。
它具有空间利用率高、货物存储密度大的优势，能够在有限的空间内存储大量货物。
而穿梭车作为立体仓库中的关键设备，发挥着重要的作用。
穿梭车的作用穿梭车是一种自动化货物搬运设备，能够在立体仓库中沿轨道高速移动，将货物从一个位置运送到另一个位置。
它的作用在于提高仓库作业效率和减少人力成本。
穿梭车具有精确定位、高速运输、自动充电等特点，可以实现快速、准确地完成货物搬运任务。
穿梭车的工作原理穿梭车通过搭载在导轨上的载具进行移动，具有自动导航和避障功能。
在接到任务后，穿梭车会沿着预设路径前往目的地，通过搬运工具将货物取出或存放到指定位置。
穿梭车可以通过与立体仓库管理系统进行通信，实现货物信息的实时更新和任务调度。
穿梭车在立体仓库中的应用穿梭车广泛应用于立体仓库中的货物存储、分拣、装卸等环节。
它可以根据货物种类和存储需求进行灵活配置，提高仓库容量利用率和运作效率。
通过将穿梭车与仓库管理系统进行集成，可以实现对货物流转过程的实时监控和管理。
穿梭车的发展趋势随着物流行业的高速发展，穿梭车作为自动化仓储设备的代表之一，正逐渐向智能化、自动化方向发展。
未来，穿梭车可能会采用更先进的感知技术和导航算法，实现更高效的货物搬运和管理。
同时，穿梭车可能会与物联网、云计算等新技术相结合，实现更智能化的立体仓库运作模式。
立体仓库中的穿梭车在提升物流效率、减少作业风险、节约成本等方面具有重要意义。
随着技术的不断进步和应用场景的不断扩展，穿梭车将更好地为现代物流行业提供支持，推动仓储管理的进步与发展。
模块化四向穿梭车控制器的设计Shen Jinxin;Zhao Zhennan【摘要】针对四向穿梭车的实时控制需求、PLC价格较高和接线工艺繁琐的问题,设计了一种低成本、模块化、高性能的穿梭车控制器.整车控制器由主控板、电源及输出板、传感采集板组成,主控板与电源及输出板、传感采集板之间采用CAN总线通信.主控板采用模拟量、I/O和CAN总线实现伺服驱动器的控制和状态读取,通过RS-485总线来与拨杆电机驱动板、电池/电容模组通信,通过定时器的编码器接口采集从动轮正交编码器的脉冲实现位置的实时采集.经过实际应用,该控制器能够满足料箱类、托盘类四向穿梭车的控制要求.【期刊名称】《物流技术》【年(卷),期】2019(038)002【总页数】4页(P115-117,131)【关键词】四向穿梭车;控制器;模块化设计;STM32;微控制器【作者】Shen Jinxin;Zhao Zhennan【作者单位】;【正文语种】中文【中图分类】TP2731 概述四向穿梭车是一种高密度仓储货架中的自动化搬运设备，可在货架上铺设的轨道上行走且自动切换行走方向。
通过无线网（WiFi）与仓库控制系统（WCS）连接，和提升机配合可以去到立体仓库中的任一货位，可以行走至任一巷道。
与普通多层穿梭车相比，四向穿梭车系统的吞吐量及作业效率与巷道数量无关；与穿梭式子母车相比，四向穿梭车系统的成本更低。
四向穿梭车系统既适合低流量、高密度的存储，也适合高流量、高密度存储拣选[1-2]。
四向穿梭车的动作轴的数量较多，车载传感器的数量较多，控制逻辑更为复杂，对控制器的要求更高。
为了满足四向穿梭车的实时控制、传感器扩展的需求，本文设计了一种模块化四向穿梭车控制器。
整车控制器由主控板、电源及输出板、传感器采集板组成，主控板与电源及输出板、传感采集板之间采用CAN总线通信。
整车控制总体框图如图1所示。
2 主控制板设计主控制板采用意法半导体公司的STM32F407微控制器，负责整车逻辑控制，外围设备的底层驱动（CANopen、Modbus），子母道闭环行走及定位算法实现等。
多穿梭车自动存储简介多穿梭车自动存储系统是一种高效的仓储物流解决方案，通过使用机械设备和自动化软件，实现仓库内货物的快速存储和检索。
这种系统可以有效提高仓储的效率和准确性，同时节约人力成本和时间。
本文将介绍多穿梭车自动存储系统的工作原理、优势和应用场景。
工作原理多穿梭车自动存储系统由穿梭车、穿梭道、控制系统和仓库管理软件组成。
穿梭车是负责货物存储和检索的机械设备，通过自动导航和操作执行仓储任务。
穿梭道是穿梭车行驶的轨道，通常设置在货架之间，形成一个穿梭车行驶的网络。
控制系统负责监控穿梭车的运行状态并进行调度，保证整个系统的正常运行。
仓库管理软件则与控制系统相连，对货物进行管理和操作。
多穿梭车自动存储系统的工作流程如下：1.仓库管理软件接收到入库请求，根据货物的属性生成存储任务。
2.控制系统接收到任务后，根据穿梭车的实时位置和状态，选择最合适的穿梭车执行任务。
3.选定的穿梭车根据导航系统的指引，在穿梭道上行驶到指定的货架。
4.穿梭车根据仓库管理软件提供的存储位置信息，将货物放置在指定的货位上。
5.存储完成后，穿梭车返回待命区等待下一个任务。
对于出库任务，多穿梭车自动存储系统的工作流程类似，只不过穿梭车需要从指定的货位上取出货物并交付给工作人员。
优势多穿梭车自动存储系统相比传统的人工存储方式有以下优势：1.高效快速: 穿梭车可以快速在穿梭道之间移动，准确无误地完成货物存储和检索任务，比人工操作更高效。
2.高密度存储: 多穿梭车自动存储系统可以充分利用空间，货位之间可以紧密排列，提高货物的存储密度。
3.低错误率: 穿梭车通过自动导航和软件配合，几乎没有操作错误的可能性，保证了存储和检索的准确性。
4.节约人力成本: 自动化存储系统能够减少人工操作的需要，降低人力成本。
5.提高安全性: 多穿梭车自动存储系统可以监控货物的存储位置和状态，减少货物丢失或损坏的风险。
应用场景多穿梭车自动存储系统适用于各种规模的仓储场所和行业，特别适合以下场景：1.电商仓储: 在电商行业中，订单量大，仓储任务复杂，多穿梭车自动存储系统可以快速、准确地处理大量的货物存储和检索任务。
