2019年-码垛机器人及其操作应用-PPT精选文档
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码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中,工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。
固定的地方,在机器人使用中称为垛,将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛,对于该设备的具体使用教程见下文:一、上电主电器柜上电后,将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人掌握柜上电后,首先观看机器抓手的位置,若是正常工作突然断电的状况,重新上电,自动状态启动后,机器人会按断电前的工作状态连续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话,机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一,否则程序无法运行,需手动将抓手运行到位。
三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位:手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端,然后调入100#程序,手动运行第3行程序,然后运行到第5行程序,将抓手运行到位;2.将抓手运行到2#位:手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端,然后调入100#程序,手动运行第7程序,然后运行到第9行程序,将抓手运行到位。
四、退出100#程序。
将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置,调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。
六、若是码垛过程中消失特别状况,急停后,需要手动移动机器手离开急停时的位置,若还要连续码垛,必需记住急停时抓手所处位置,不能调用100#程序移动抓手,只能用手动方式移动抓手,处理完后,用手动方式将抓手移动到急停时的位置,再转到自动方式连续进行码垛,否则,必需将已码垛托盘铲走,50#主程序从第0步开头运行,码垛重新开头。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确,检查平安光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化,首先依次将抓手移动到四个位置,同时将四个原始位置在100#程序中进行更改,即100#程序的四个轨迹点:1.Convyer1 upside(输出信号O34);2.Convyer1 clamp position(输出信号O36);3.Convyer2 upside(输出信号O35);4.Convyer1 clamp position(输出信号O37)。
码垛机器人使用说明非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展,我们在吸收国外先进技术的基础上,自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成,它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置,实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置,并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可,不会影响客户的正常的生产,甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右,而码垛机器人的功率为10kW,能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点:3.1.码垛机器人具有4个自由度,分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动,机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构,由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动,并采用末端执行器姿态调节机构,使末端执行器(抓手)实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构,机械本体安装在交叉滚子轴承上,由伺服电机通过精密摆线减速机驱动,实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
精选文库3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材,具有质量轻,动作灵活等特点。
1. 系统概述码垛机电气控制系统控制和协调码垛系统各部机的动作,使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如图1所示,包装好的料袋经过斜坡输送机进入缓停压平机,对料袋进行压平整形;然后进行转位(如需转位的话)和编组操作,将竖袋2袋编为一组,横袋3袋编为一组;编好组的料袋由推袋机推到分层机上;一层5个料袋在分层机上再次整形后,打开分层机放到升降机上的托盘上,升降机下降一层料袋的高度,即码好一层;这样码完八层即为一垛,码好后升降机下降到最低位,由托盘输送机和垛盘输送机将垛盘排出到叉装架上;最后由叉车运走。
关于托盘的供应:叉车将成垛的空托盘(最多10个)放入托盘仓中,托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上,再由托盘输送机送到升降机上。
叉车运走图1 码垛机工艺过程框图PLC (可编程控制器)图2 电控系统原理框图码垛机电气控制系统原理框图如图2所示,包括中央处理单元PLC-CPU 及其I/O 扩展单元、检测元件(光电开关和接近开关)、操作与显示单元(按钮开关和指示灯)、控制元件(交流接触器和电磁阀)以及执行部件(电机和气缸)等几个部分。
操作与显示单元作为设备控制的操作界面, 接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态;检测元件检测料袋的行程和位置状态以及各部机的动作完成情况;PLC 自动循环扫描各个输入输出点的当前状态,并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态,通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作,从而完成从料袋输送到码垛排出全过程的自动控制。
2. 系统的主要特点及技术说明2.1电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后,首先经过总断路器和漏电保护开关。
在不打开控制柜的情况下,可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
当由于电机绝缘破坏或其它原因造成漏电事故时,漏电保护开关可以迅速动作,切断主电源,以避免对人员造成伤害。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
码垛操作说明书1、引言本文档是为了帮助用户正确操作码垛而编写的操作说明书。
在使用本设备前,请先阅读本文档并按照操作步骤进行操作。
如果在操作过程中遇到任何问题,请参考本文档或联系厂家技术支持。
2、设备概述2.1 设备外观描述码垛的外观特征,包括的尺寸、颜色和外壳材质等。
2.2 设备功能描述码垛的主要功能和特点,如自动码垛、运输和堆垛等。
3、安全须知3.1 设备安装前的准备详细描述安装设备前的准备工作,包括场地布置、电源接入和设备固定等。
3.2 设备操作时的安全注意事项列出操作设备时应注意的安全事项,如禁止触摸、禁止在运行时靠近等。
3.3 紧急停机和故障处理描述如何进行紧急停机以及处理机器故障的方法和步骤。
4、设备操作步骤4.1 设备开机操作详细描述设备开机前的准备工作和开机步骤,如检查电源、启动控制系统等。
4.2 设备运行模式切换描述如何切换设备的运行模式,如手动模式和自动模式。
4.3 产品码垛操作流程介绍自动码垛的操作步骤,包括输入产品信息、设置堆垛模式、启动自动堆垛等。
4.4 监控和调试设备描述如何监控设备运行状态和进行设备调试。
5、维护和保养5.1 日常维护列出日常维护工作,包括机器清洁、润滑和紧固螺丝等。
5.2 定期保养描述定期保养的项目和周期,如更换零部件和检查传动系统等。
5.3 故障排除列出常见故障和排除方法,如传感器故障和运动系统异常等。
6、附件本文档所涉及的附件包括设备操作示意图、电气接线图和控制系统操作界面截图等。
7、法律名词及注释7.1 法律名词列出文档中涉及的法律名词,如相关安全法规和标准。
7.2 注释对文档中使用的专业术语和技术名词进行解释和注释。
由于我国人口结构的变化,导致劳动力市场每年新增劳动力绝对数逐年递减,今后我国劳动力短缺的趋势不可避免;从当前务工人数来看,能够到大城市从事制造业和服务业的基本都是年轻人,而农村人口的日益老龄化很难为以后提供更多年轻劳动力;制造业工人工资不断增长,增长率达到15%以上,农民工工资增长率也超过12%,这就意味着企业要支付更高的劳动工资。
请看1组国家统计局于2011年5月公布的数据2010年分区域的城镇私营单位就业人员年平均工资单位:元,%2010年分行业的私营单位就业人员年平均工资单位:元,%1.专业性:积累了20多年的专业码垛经验,拥有世界上最多的码垛机器人实绩和市场份额。
2.适用性:圆筒坐标型多关节机器人的直线式运动轨迹更适合于码垛作业,传动效率高、运动轨迹明了清晰。
3.操作简便性:只需设定抓取点与托盘位置,每一步的空间轨迹与放置位置由机器人自动计算形成。
对实际码垛位置的修改调整也可以在触摸显示屏简单实现。
4.灵活多变性:有多种码垛形式和多种抓手形式可供选择,适用于不同的产品特性。
5.可靠节能性:机器人的大部分零部件均集中在本体底座上,手臂结构轻盈结实,在高速运行情况下能耗低,整体可靠性高。
6.维护方便性:大量使用标准部件,在2年内无需更换部件(非正常使用除外)。
通常情况下,1条饲料成品包装线需当班工人4名,其中套袋灌包1人,标签封口1人,码垛2人,每小时包装码垛能力为300~400包(40~50公斤/包)。
如果使用码垛机,则每条包装线至少可节约码垛工人2名。
1.根据现场位置、包装物特性、码垛能力等实际因素,因地制宜,量身定制,设计最科学合理的方案。
2.集成机器人、抓手和周边设备,提供方案设计、设备制作、现场安装调试培训等一条龙交钥匙服务。
3.集雄厚的实践经验积累和强大的技术力量于一身,为客户提供及时、周全的服务。
码垛机系统基本功能包括:倒袋、拍平整形、待抓输送、四自由度的机械手臂及气动叉形抓手、叉车托板定位机构、护栏和自动控制操作系统。