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工业机器人实操与应用技巧第2章一、工业机器人的基本操作原理1.控制系统：工业机器人的控制系统主要由主控制器和控制软件组成。
主控制器是工业机器人的大脑，负责接收和传输指令、控制机器人的运动和动作。
控制软件则是控制系统的操作界面，通过软件可以对机器人进行编程和调试。
2.传感器系统：传感器系统是工业机器人的感知器官，用于感知周围环境的信息，以便机器人进行相应的动作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
视觉传感器可以用于检测工件的位置、形状和颜色，力传感器可以用于检测机器人与工件之间的力的大小和方向，触觉传感器可以用于检测机器人与工件之间的接触。
3.执行系统：执行系统是工业机器人的执行器，用于实现机器人的运动和动作。
执行系统包括机械臂、末端执行器和驱动器。
机械臂是工业机器人的主体，用于实现机器人的运动和动作。
末端执行器是机械臂的末端装置，用于进行具体的操作，如抓取、切割、焊接等。
驱动器是机械臂的动力源，用于驱动机械臂的运动。
二、工业机器人的常见操作技巧在实际应用中，工业机器人的操作需要掌握一些基本的技巧，以确保机器人的运动和动作准确、稳定、安全。
1.坐标系的设置：坐标系是机器人进行运动和动作的基准系。
在进行编程之前，需要根据实际情况设置机器人的工作坐标系和基准坐标系。
工作坐标系是机器人的工作空间，基准坐标系是机器人与工件之间的相对位置关系。
合理设置坐标系可以提高机器人的运动和定位的精度。
2.示教模式的使用：示教模式是机器人的一种编程方式，可以通过手动操作机器人的臂架和控制器，将所需的运动和动作指令记录下来，然后保存为一个程序。
示教模式的使用可以简化编程的过程，为机器人的操作提供方便。
3.轴的控制方法：工业机器人通常具有多个关节轴，不同的轴对应机器人的不同运动方向。
在进行编程时，需要根据具体操作需求选择合适的轴控制方法，如点动控制、连续控制、增量控制等。
4.程序的调试和优化：在编程完成后，需要对程序进行调试和优化。
1.环境配置：-- 硬件：Windows7电脑-- 软件：WinSCP软件（可自由下载）、PuTTY软件（可自由下载）、中文语言开发包（可在下载或者Email: support@索取）2.操作步骤：1)打开WinSCP--> 输入Nao的IP,账户名:nao,密码:nao--> 上传.sh和.deb文件--> 输入Nao的IP--> 点击Open按钮，输入nao，密码nao--> su--> sh /home/nao/install_chinese.shlogin as: naonao@10.10.12.126's password:nao@nao [0] [~]$ lsasr-chm_1.0-r1_i386.deb naoqibehaviors remotesinstall_chinese.sh tts-chm-xiaoling_1.0-r3_i386.debnao@nao [0] [~]$ suroot@nao [0] [~]# lsroot@nao [0] [~]# lsroot@nao [0] [~]# suroot@nao [0] [~]# lsroot@nao [0] [~]# lsroot@nao [0] [~]# cdroot@nao [0] [~]# cd \home\naobash: cd: homenao: No such file or directoryroot@nao [1] [~]# naobash: nao: command not foundroot@nao [127] [~]# rubash: ru: command not foundroot@nao [127] [~]# lsroot@nao [0] [~]# cdroot@nao [0] [~]# cd \> lsbash: cd: ls: No such file or directoryroot@nao [1] [~]# cd \>root@nao [0] [~]# cd\>root@nao [0] [~]# cdroot@nao [0] [~]# cd ..root@nao [0] [/]# cd home/nao/root@nao [0] [/home/nao]# sh install_chinese.sh: not foundnese.sh: line 2:install_chinese.sh: line 34: syntax error: unexpected end of file (expecting "th en")root@nao [2] [/home/nao]# lsasr-chm_1.0-r1_i386.deb naoqibehaviors remotesinstall_chinese.sh tts-chm-xiaoling_1.0-r3_i386.debroot@nao [0] [/home/nao]# suroot@nao [0] [~]# cd /home/nao/root@nao [0] [/home/nao]# sh install_chinese.sh: not foundnese.sh: line 2:install_chinese.sh: line 34: syntax error: unexpected end of file (expecting "throot@nao [2] [/home/nao]# dpkg -r --force-depends asr-frf tts-frf-common tts-frf -juliedpkg: tts-frf-common: dependency problems, but removing anyway as you request:tts-frf-julie depends on tts-frf-common.(Reading database ... 8044 files and directories currently installed.)Removing tts-frf-common ...dpkg: tts-frf-julie: dependency problems, but removing anyway as you request:naoqi-academics depends on tts-frf-julie.Removing tts-frf-julie ...generating /etc/babile.conf ...dpkg: asr-frf: dependency problems, but removing anyway as you request:naoqi-academics depends on asr-frf.Removing asr-frf ...generating /etc/babear4.conf ...root@nao [0] [/home/nao]# dpkg -i tts-chm-xiaoling_1.0-r3_i386.debSelecting previously deselected package tts-chm-xiaoling.(Reading database ... 7992 files and directories currently installed.)Unpacking tts-chm-xiaoling (from tts-chm-xiaoling_1.0-r3_i386.deb) ...Setting up tts-chm-xiaoling (1.0-r3) ...generating /etc/babile.conf ...root@nao [0] [/home/nao]# -i asr-chm_1.0-r1_i386.debbash: -i: command not foundroot@nao [127] [/home/nao]# -i asr-chm_1.0-r1_i386.debbash: -i: command not foundroot@nao [127] [/home/nao]# dpkg -i asr-chm_1.0-r1_i386.debSelecting previously deselected package asr-chm.(Reading database ... 8019 files and directories currently installed.)Unpacking asr-chm (from asr-chm_1.0-r1_i386.deb) ...Setting up asr-chm (1.0-r1) ...root@nao [0] [/home/nao]# /etc/init.d/naoqi restartwaiting for naoqi to shutdownwaiting for naoqi to shutdownnaoqi stoppedstarting naoqiroot@nao [0] [/home/nao]#root@nao [0] [/home/nao]# rm asr-chm_1.0-r1_i386.debroot@nao [0] [/home/nao]# rm tts-chm-xiaoling_1.0-r3_i386.deb root@nao [0] [/home/nao]# rm install_chinese.sh。
工业机器人技术及应用第二版课后题1. 工业机器人技术的发展历程工业机器人技术的发展历程比较漫长，从20世纪60年代开始逐渐兴起，经过几十年的发展，如今已经成为了工业制造领域的重要装备。
工业机器人的应用范围也在不断扩大，涉及到汽车制造、电子产品组装、医药制造等众多领域。
2. 工业机器人技术的定义和分类工业机器人可以定义为一种具有自主运动能力，能够完成各种工业生产操作的自动化装置。
根据不同的应用场景和功能需求，工业机器人可以分为焊接机器人、装配机器人、搬运机器人等不同类型。
3. 工业机器人技术的关键技术及发展趋势在工业机器人技术的发展过程中，涉及到的关键技术有机械设计、传感器技术、控制系统等方面。
随着人工智能和大数据技术的不断发展，工业机器人技术也在不断演进，未来的趋势是更加智能化、柔性化和高效化。
4. 工业机器人技术在汽车制造中的应用以汽车制造为例，工业机器人在汽车车身焊接、涂装、组装等各个环节都扮演着重要角色。
通过工业机器人技术，汽车制造业得以实现生产线的自动化和智能化，大大提高了生产效率和产品质量。
5. 个人观点及总结从我个人的角度来看，工业机器人技术的应用对工业生产带来了巨大的变革，使得生产过程更加高效、精确，也让人们对未来工业发展充满了信心。
通过以上的讨论，我们对工业机器人技术及应用第二版课后题有了更深入的了解。
希望此篇文章能够为您提供一些有价值的信息，并且对您在相关领域的学习和工作有所帮助。
工业机器人技术的发展历程可以追溯到20世纪60年代，当时第一个工业机器人被引入到了汽车制造业中。
这一工业机器人主要用于汽车焊接和喷涂作业，替代了人工焊接和喷涂，大大提高了生产效率，同时也减少了劳动强度和提高了产品质量。
随着全球汽车工业的飞速发展，工业机器人技术在汽车制造领域得到了广泛的应用。
工业机器人在汽车制造中的应用不仅局限于焊接和喷涂，还包括车身打磨、零部件组装、整车总装等多个环节。
这些工业机器人能够完成重复性、高精度的操作，极大地提升了汽车制造生产线的效率和质量。
机器人编程实践-ros2基础与应用ROS2 是机器人操作系统(Robot Operating System) 的第二代版本，它提供了一套完整的软件框架，用于构建机器人应用程序。
ROS2 基于DDS(Data Distribution Service) 通信协议，具有更好的性能和可靠性，同时支持多种操作系统和编程语言，使得机器人开发更加灵活和便捷。
一、ROS2 基础1.ROS2 架构ROS2 架构由两部分组成：ROS2 核心和ROS2 工具。
ROS2 核心包括ROS2 运行时、ROS2 通信、ROS2 消息和ROS2 服务等组件，ROS2 工具包括ROS2 命令行工具、ROS2 图形化工具和ROS2 开发工具等。
2.ROS2 安装ROS2 支持多种操作系统，包括Ubuntu 、Debian 、Fedora 、CentOS 等。
安装ROS2 需要先添加ROS2 软件源，然后安装ROS2 包。
安装完成后，需要设置ROS2 环境变量，以便在终端中使用ROS2 命令。
3.ROS2 通信ROS2 通信基于DDS 协议，支持点对点通信和发布/订阅通信。
发布/订阅通信是ROS2 最常用的通信方式，它通过话题(Topic) 实现数据的发布和订阅。
发布者(Publisher) 将数据发布到话题中，订阅者(Subscriber) 从话题中订阅数据。
4.ROS2 消息ROS2 消息是数据的载体，它定义了数据的类型和格式。
ROS2 支持多种消息类型，包括基本类型、数组类型和自定义类型等。
用户可以根据需要定义自己的消息类型。
二、ROS2 应用1.ROS2 机器人控制ROS2 可以用于机器人控制，包括运动控制、传感器数据采集和处理等。
用户可以使用ROS2 提供的控制器和驱动程序，也可以自己编写控制器和驱动程序。
2.ROS2 机器人感知ROS2 可以用于机器人感知，包括视觉、声音、激光雷达等。
用户可以使用ROS2提供的感知库和算法，也可以自己编写感知程序。
小狗拉车
上一节我们做了一款屈伸小车，用到了2个棘轮机构。
今天我们再做一个用到棘轮的小制作，名字为小狗拉车。
做出的成品图片如图：
拼装步骤：
这个作品做好了。
大家先仔细看一下这个作品的结构，这个作品由一个电机驱动，也是用来曲柄连杆机构将旋转运动转换成了往复运动，从而驱动小狗的4条腿实现迈步。
后退上的棘轮机构实现了小狗能够往前走不至于打滑。
自己编程试试，看看电机怎么转动小狗才能够走起来。
试一下不同的电机的转动方向，不同的转动速度。
