摊铺机行走系统故障原因的探讨与分析
郭少强
（辽河油田筑路工程公司，辽宁盘锦124000）
摘要：根据摊铺机行走系统的电路控制原理和液压工作原理，针对摊铺机行走系统的故障，按照人机交互界面、控制模块、电子线路及液压系统的顺序逐一进行了分析和探讨，提出了解决方法，为维修行走系统故障提供依据。
关键词：行走系统控制模块电子线路液压系统
引言
摊铺机行走系统是摊铺机的重要组成部分，摊铺机行走系统能否正常工作直接影响摊铺机摊铺施工功能。而摊铺机行走功能的实现，是通过人机交互界面、控制模块、电子线路及液压系统相互传递、相互配合之后实现的。摊铺机行走系统若出现故障，则可以通过以上各个方面逐一检查排除。
1 人机交互界面
摊铺机上的人机交互界面即操作平台，它是将操作人员的要求和想法通过人机交互界面传达给摊铺机，同时将摊铺机出现的的问题、故障反映给操作人员。一旦摊铺机行走系统出现故障，那么首先应当通过操作平台排除和检查。
1.1检查操作平台各个开关、操作杆以及按钮是否正常工作
操作人员的指令通过开关、操作杆及按钮的通断转化为电路控制指令，因此，开关、操作杆及按钮能否正常开闭，调速计及转向杆等能否平滑动作直接决定操作指令能否正确、可靠的传输。
对于行走系统的故障，操作平台应该着重检查行走开关、方向操作杆、转向操纵杆、高低速开关、紧急开关等，检查内容包括开关通断能力及灵敏性，对于连续性调节的操纵杆应检查可变电阻在操纵杆变化时电阻值变化的连续性。
1.2检查操作平台上的指示灯及报警灯
通过操作台上指示灯及报警灯，我们可以判断出造成摊铺机行走系统故障的原因。刹车灯亮，表示刹车没有解除；速度传感器指示灯亮，表示速度传感器出现故障。
1.3智能监测
随着电子智能技术的发展，智能显示技术已经越来越多的应用在摊铺机上。设置在智能显示平台上检查界面，通过开关按钮工作时在显示界面上出现的信息及数据判断出开关按钮是否正常工作，大大简化了检查。
2 行走系统控制模块故障排除
2.1 摊铺机行走系统工作原理
在Normal状态时，即S70处在图1所示位置，在摊铺机行走系统是由独立的行走控制模块MC6H/32-6控制。控制模块输入24V电源，行走操纵杆S24向前和向后通过开关S24向模块输入模拟信号，而方向操纵杆通过调节可调电阻R17和R18输入信号，行驶及摊铺速度通过R15输入模拟信号。控制模块经过A/D转换器、计数器及微处理器等处理输出控制信号，该控制信号是一定范围内可连续调节的电流，最终实现比例电磁阀阀芯不同的位移，控制液压泵的流量，实现液压无级调速，同时由于摊铺机左右两侧的独立输出，实现摊铺机直
行、转弯功能。
在Emergency状态时，S70切换至闭合状态，K23通电，K23开关切换至左侧，控制模块没有输入电源，停止工作。K29和K30通电之后，K29开关和K30开关全部切换至Emergencey 状态下，通过行走操作杆S24手动控制摊铺机的前进和后退，通过R26调节摊铺机的行驶和摊铺速度，摊铺机转向通过可调电阻R27分配左右行走两侧的电压，实现摊铺机直行、转弯等功能。
2.2控制模块故障诊断
当摊铺机出现行走系统故障时，要判断是不是由于控制模块引起，我们只需通过比较使用控制模块和不使用控制模块时，摊铺机行走系统故障的变化来判断。若使用控制模块时，摊铺机行走系统存在故障，而不使用控制模块时不存在行走系统故障，则可以判断控制模块存在故障；若是使用与不使用控制模块，摊铺机行走系统都存在同样的故障，则可以判断控制模块没有故障。
当S70开关置于Normal状态时，摊铺机即为通过控制模块控制行走系统；当S70置于Emergency状态时，摊铺机即为不通过控制模块，使用手动控制行走系统。
若是控制模块出现故障，则需通过专业检测设备、专业检测人员检测维修。
图1 行走系统电路图
F5 保险 K29 前进继电器 K30 后退继电器 K23 Emergency继电器S24前进/后退操纵杆 R26、R15速度电位计 R17、R18、R27 转向电位计Y1.1、Y1.2 左侧向前/向后电磁线圈 Y2.1、Y2.2 右侧向前/向后电磁线圈3电路故障排除
电路故障的检查顺序：
①检查行走系统相关保险，F1、F2、F4、F5、F9
②检查行走系统相关继电器，K6、K7、K22、K23、K25、K29、K30
③检查行走系统相关电磁阀线圈，Y1.1、Y1.2、Y2.1、Y2.2、Y3、Y4、Y10
4行走液压控制系统故障排除
4.1 行走液压系统工作原理
摊铺机液压行走系统是一个闭合液压系统。摊铺机在接收到行走指令时，首先是行走马达M1的弹簧储能式制动器在高压作用下打开，解除刹车。无论是在Normal状态还是在Emergency状态，摊铺机将控制信号传输给电磁比例阀Y2的线圈Y2.1和Y2.2，接收到控制信号的Y2.1和Y2.2控制电磁阀动作，从而带动变量泵斜盘角度变化，改变液压泵的流量。由于控制信号的无级变化，相应的液压泵流量也可以实现无级变化。其中，安全阀DBV1、
DBV2、 DBV3均是液压系统的安全保护作用，液压泵Q2通过DBV1和DBV2中的单向阀向闭合液压系统的低压油路补充液压油。而液压马达M1在高压液压油的作用下，将液压能转化为机械能，实现马达旋转。电磁阀Y3的作用是通过改变阀芯的位置，控制液压油流向，改变变量液压马达斜盘角度，最终改变马达的输出速度，即由连续变化的控制信号转换成连续变化的液压油流量，继而实现马达输出轴及行走系统的无级变速。
图2 行走系统液压图
Q1 变量柱塞泵 Q2补油泵 M1 变量柱塞马达 DBV1、DBV2、DBV3 安全阀Y2 三位四通电磁比例阀 Y3 两位三通电磁比例阀
4.2液压系统故障判断
行走液压系统的故障一般出现在控制阀、液压泵及液压马达。控制阀故障判断可以通过调换法检查，如通过液压泵及液压马达左右两侧控制阀调换排除控制阀故障。液压泵的故障可以通过测定液压泵系统压力、噪音及液压管振动等判断；对于液压泵内部存在故障的必须整体拆下，在液压试验台上拆卸、维修及试验，试验合格方可安装。对于液压马达的故障排除，在液压泵完好的情况下，可以通过调换液压马达的进油、回油管，观察摊铺机行走效果后判断。例如，在判断左侧行走马达是否存在故障时，可以将控制左侧行走马达的液压泵上的压力油管和回油管同控制右侧行走马达的液压泵上的压力油管和回油管调换，若故障现象依旧，则说明马达存在故障；若是现象消失则，则液压马达不存在故障。液压马达存在故障时，同液压泵维修一样，需要整体拆卸上试验台解体、维修及试验。
结论
通过分析，我们获得了摊铺机行走系统故障的大致原因，为我们以后摊铺机维修提供了方案及方法，使得摊铺机维修能够更加有效、快速，能够为紧张的工程施工争取更多的时间。
一、 填空题 1、线性定常连续控制系统按其输入量的变化规律特性可分为_恒值控制_系统、随动系统和_程序控制_系统。 2、传递函数为 [12(s+10)] / {(s+2)[(s/3)+1](s+30)} 的系统的零点为_-10_， 极点为_-2__， 增益为_____2_______。 3、构成方框图的四种基本符号是： 信号线、比较点、传递环节的方框和引出点 。 4、我们将 一对靠得很近的闭环零、极点 称为偶极子。 5、自动控制系统的基本控制方式有反馈控制方式、_开环控制方式和_复合控制方式_。 6、已知一系统单位脉冲响应为t e t g 5.16)(-=，则该系统的传递函数为 。 7、自动控制系统包含_被控对象_和自动控制装置两大部分。 8、线性系统数学模型的其中五种形式是微分方程、传递函数、__差分方程_、脉冲传递函数_、__方框图和信号流图_。 9、_相角条件_是确定平面上根轨迹的充分必要条件，而用_幅值条件__确定根轨迹上各 点的根轨迹增益k*的值。当n-m ≥_2_时, 开环n 个极点之和等于闭环n 个极点之和。 10、已知一系统单位脉冲响应为 t e t g 25.13)(-=，则系统的传递函数为_ _。 11、当∞→ω时比例微分环节的相位是： A.90 A.ο 90 B.ο 90- C.ο45 D.ο 45- 12、对自动控制的性能要求可归纳为_稳定性__、_快速性_和准确性三个方面， 在阶跃 响应性能指标中，调节时间体现的是这三个方面中的_快速性___，而稳态误差体现的是_稳定性和准确性_。 13、当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在Z 平面上的_单位圆 _内，即所有特征根的模均小于___1____,相应的线性定常离散系统才是稳定的。 14、下列系统中属于开环控制系统的是 D.普通数控加工系统
沥青混凝土摊铺机自动找平梁 的结构及原理分析 李捷 【江苏宁沪高速公路股份有限公司南京210049】 摘要：本文针对路面施工技术规范对平整度的要求，分析比较了“走钢丝”和“走雪橇”两种提供摊铺机行驶基准面方式的优、缺点，并着重对“走雪橇”方式的自动找平梁进行了结构和原理分析。 关键词：自动找平梁结构原理分析 平整度是评价高等级公路使用质量的一个重要参数，因此平整度控制也是路面施工控制中的一个重要环节。良好的平整度水平来自于：①基底和各结构层本身连续、均匀的压实度和平整度水平，较小的变异性；②施工工艺中，基准面的设定，沥青混凝土的拌和、摊铺、碾压和接缝处理等，以及每一个环节的精细操作。其中，如何在路面施工过程中，为摊铺机行走提供一个准确的平整度参照系，是达到良好的平整度水平的先决条件之一。 1 规范要求及施工中规定 根据《公路沥青路面施工技术规范》(JTJ032-94)规定，用于铺筑高速公路和一级公路的沥青混凝土摊铺机应具有自动或半自动方式调节摊铺厚度及找平的装置。“摊铺机自动找平时，中、下面层宜采用一侧钢丝绳引导的高程控制方式。表面层宜采用摊铺层前后保持相同高差的雪橇式摊铺厚度控制方式……”。沈大和京津塘等高速公路也正是按此程序控制的。美国沥青协会《路面铺装手册》中提出了有所不同的看法，即“如果 下面层已经非常接近容许误差，走雪橇也可以提供出光滑的面层”。也就是说，在下面层平整度水平大大优于规范要求的情况下，其上层次采用走雪橇方式，不失为一种良好的平整度控制方法。 在沪宁高速公路的路面施工实践中，通过详尽的调查分析和比较后，认为：在高等级公路施工中，以及在采用进口摊铺机械的情况下，摊铺厚度较为容易控制；而对于中、上面层，其高程误差经底基层、基层、下面层施工已相对消除，平整度要求成为主要控制因素；再之，一侧钢丝绳的引导对于灵敏度相对较高的进口摊铺机械来说，是不够的。因此，指挥部建议各路面施工单位：一般情况下，对于全幅摊铺的摊铺机，只在基层上层和下面层摊铺时采用两侧钢丝绳引导控制方式，而中、上面层均可采用悬浮式基准梁的等厚度控制方式(即走雪橇)。建议这样的施工控制方法，不仅来源于实践，而且基于以下分析。 2 原理分析
自动控制原理选择题（48学时） 1．开环控制方式是按 进行控制的，反馈控制方式是按 进行控制的。 （A ）偏差；给定量 （B ）给定量；偏差 （C ）给定量；扰动 （D ）扰动；给定量 （ B ） 2．自动控制系统的 是系统正常工作的先决条件。 （A ）稳定性 （B ）动态特性 （C ）稳态特性 （D ）精确度 （ A ） 3．系统的微分方程为 222 )()(5)(dt t r d t t r t c ++=,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ D ） 4．系统的微分方程为)()(8)(6)(3)(2233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ B ） 5．系统的微分方程为()()()()3dc t dr t t c t r t dt dt +=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ C ） 6．系统的微分方程为()()cos 5c t r t t ω=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ D ） 7．系统的微分方程为 ττd r dt t dr t r t c t ?∞-++=)(5)(6 )(3)(,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ B ） 8．系统的微分方程为 )()(2t r t c =,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 9. 设某系统的传递函数为：,1 2186)()()(2+++==s s s s R s C s G 则单位阶跃响应的模态有： （A ）t t e e 2,-- （B ）t t te e --, （C ）t e t sin - （D ）t t te e 2,-- （ ） 10. 设某系统的传递函数为：,2 2186)()()(2+++==s s s s R s C s G 则单位阶跃响应的模态有：
沥青混凝土摊铺机自动找平梁的原理分析 平整度是评价高等级公路使用质量的一个重要参数，因此平整度控制也是路面施工控制中的一个重要环节。良好的平整度水平，来自于：①基底和各结构层的稳定性，无突变的、不均匀的沉降；②各结构层本身连续、均衡的压实度和平整度水平，较小的变异性；③施工工艺中，基准面的设定，沥青混凝土的拌和、摊铺、碾压，以及接缝处理等，各个环节的精细操作。其中，如何在路面施工过程中，为摊铺机行走提供一个准确的平整度参照系，是达到良好的平整度水平的先决条件之一。 1 规范要求及施工中规定 (1)根据《公路沥青路面施工技术规范》(JTJ032-94)规定，“用于铺筑高速公路和一级公路的沥青混凝土摊铺机应……：具有自动或者半自动方式调节摊铺厚度及找平的装置……”。“摊铺机自动找平时，中、下面层宜采用一侧钢丝绳引导的高程控制方式。表面层宜采用摊铺层前后保持相同高差的雪橇式摊铺厚度控制方式……”。沈大和京津塘等高速公路也正是按此程序控制的。 (2)美国沥青协会《路面铺装手册》中提出，如果下面层已经非常接近容许误差，走雪撬也可以提供出光滑的面层。在沪宁高速公路的路面施工实践中，通过详尽的调查分析和比较后，认为：在高等级公路施工中，及采用进口摊铺机械的情况下，摊最度较为容易控制；而高程误差经底基层、基层、下面层施工，已相对消除，对于中、上面层，
平整度要求成为主要控制因素，高程要求相对次要；再之，一侧钢丝绳的引导对于灵敏度相对较高的进口摊铺机械来说，当然是不够的。 (3)因此建议各路面施工单位：一般情况下，对于全幅摊铺的摊铺机，只在基层上层和下面层摊铺时采用两侧钢丝绳引导控制方式，而中、上面层均可采用悬浮式基准梁的等厚度控制方式(即走雪撬)。这样的施工控制方法，不仅来源于实践，而且基于以下分析。 2 原理分析 (1)采用钢丝绳引导的高程控制方式，按有关规定，应采用直径2～ 2.5mm的钢丝绳，200m为一段，立杆间距10m，张紧力需800～1000N。假设钢丝绳的张紧力无限大，测量设定的铁立杆上标高绝对准确，则由路线两侧钢丝绳提供的基准面将是上一面层的绝对标准面。但是，实际施工过程中，钢丝绳上所受的张紧力不可能无限大，而且因两侧路缘带上底基层、基层已硬化成型，承受张紧力的拉力支撑杆难以设置，规定800～1000N的张紧力也不能保证；再加上路面摊铺一天的工作量在1～2km甚至更多，其每天两条钢丝绳的测设任务相当艰巨；另外摊铺机行走过程中引发的钢丝绳振动难以消除，人为的触、碰及破坏更是难以避免，甚至可能发生因摊铺机方向走偏，熨平板刮挤拉线 桩的情况，使以钢丝绳引导的高程控制方式的准确性大打折扣。(2)采用以雪撬式控制摊铺厚度的方式，是以下一面层为基准面，在摊铺机行走过程中，尽力减小其传递到上一面层的波动及突变误差，以
1课题研究的目的和意义 1.1 设计目的 随着我国交通运输业的快速发展，为我国路面机械带来了空前的发展机遇，“十一五”期间，中国公路交通建设投资达4.7万亿元人民币，是“十五”期间的两倍多。“十二五“是我国经济社会发展的关键时期和攻坚时期，也是我国交通运输加快转变的发展方式、从传统产业向现代交通运输业转型的重要时期。面对新形势、新要求，交通运输基础建设仍将大建设、大发展。所以本课题通过应用三维虚拟软件建立摊铺机三维实体，并进行了运动仿真，来实现高效率摊铺、多功能的新型摊铺路面设备。主要设计任务是完成行驶机构及输料机构的三维实体设计及运动仿真。 1.2设计意义 我国是从20世纪60年代才正式开始，快速发展阶段不足10年，目前已具有年生产制造1500台套以上的能力。现已进口了德国进口摊铺机均超过200台套。其中以ABG和福格勒公司的摊铺机产品居多。中国已成为德国摊铺机的主要进口国，约占德国每年总产量的1/5左右（如图1.1所示）。 图1.1 分析数据图 目的是要进行自主研发，摆脱依赖进口的约束，提高自身技术水准，为中国摊铺机发展贡献自己的力量！沥青混凝土摊铺机是进行沥青摊铺作业的主要机械设备，用来将拌制好的混合料，按照路面的形状和厚度均匀地摊铺在已经正好的路基或路面基层上，并给以初步的捣实和整平，形成满足一定宽度、厚度、平整度和密实度要求的
路面基层或面层。在机械化施工中，沥青混凝土摊铺机是不可缺少的机种之一，广泛作为道路建设主要施工机械之一，对摊铺机的输料机构与行驶机构的研究，对谈普及的发张具有重大的意义。另外，它的发展是有益于中国道路建设，它的自身发展，也给了我们中国机械在世界竞争的资本。 1.3设计依据 虚拟样机技术是指在产品设计开发过程中，将分散的零部件设计和分析技术(在某些单一系统中零部件的CAD和FEA技术)揉和在一起，在计算机上建造出产品的整体模型，并针对该产品在投入使用后的各种工况进行仿真分析，预测产品的整体性能，进而改进产品设计、提高产品性能的一种新技术。虚拟样机技术是一项新生的工程技术。借助于这项技术，工程师们可以在计算机上建立机械系统的模型，伴之以三维可视化处理，模拟在现实环境下系统的运动和动力特性，并根据仿真结果精化和优化系统的设计与过程。 它进一步融合了现代信息技术、先进仿真技术和先进制造技术，将这些技术应用于复杂系统全生命周期和全系统，并对它们进行综合管理，从系统的层面来分析复杂系统，支持由上至下的复杂系统开发模式，利用虚拟样机代替物理样机对产品进行创新设计测试和评估，以缩短产品开发周期，降低产品开发成本，改进产品设计质量，提高面向客户与市场需求的能力。 将采用虚拟样机技术对摊铺机产品进行设计和动力学分析，通过对动力学进行深入分析研究，进一步了解输料行走系统结构形式、几何参数、对系统动力学行为的影响，从而提高其输料能力和摊铺速度。 2文献综述 2.1国外研究现状 20世纪30年代，VOGELE公司生产出世界上第一台沥青混合料摊铺机，主要靠轨道作为基准来保证路面的平整度。BARBER-GREENE公司在1937年推出托式摊铺机，它由拖拉装置和浮动熨平装置组成，结构简单，尺寸较小。但其供料装置功能简单，不能根据需料量控制进料量的大小；在找平装置方面，仅采用了浮动熨平板的自动找平特性，找平效果较差。50~70年代，随着液压技术的成熟及自动控制理论的发展，摊铺机在功能上有了较大进步，除了摊铺宽度和摊铺厚度有所增加外，在找平装置、供料系统等方面与从前产品相比有着本质的改善。
全自动控制系统——脱机手柄操作说明1．手柄与控制卡用网线连接好，上电启动，进入启动界面 2．弹出机械回零对话框，按确定或停止取消键进行相应的是否机械回零操作 3．进入主界面： 1. 按回零键：XY轴回零；Z+键：X轴回零；Z-键：Y轴回零 2. X-,X+键：X轴手动运行；Y-，Y+键：Y轴手动运行 3. XY-0键：设置工件原点 4. 高速低速键：手动运行高速低速选择 5. 手动模式键：手动运行连续，点动，距离模式选择 6. 回原点键：回工件原点 7. 菜单键：进入主菜单界面，Y+，Y-菜单选择(其中指令设置 菜单另加说明)，选择相应菜单后可以进行相应参数设置，进 入参数设置界面后，按修改键就可以对参数修改 8. 运行键：进入工件界面 4．指令设置与运行： 1. 主界面按运行键进入工件界面，如果是上电后首次进入工件 界面会弹出是否清除上次工件指令，按确定和停止取消键进 行相应的是否操作，之后进入工件界面后不再弹出该对话框 2. 在主菜单界面选择指令设置也可以进入工件界面，如果是上 电首次进入与1相同 3. 进入工件界面后按运行键运行工件指令，按重刻键清除工件 所有指令，按对刀键增加工件指令进入指令增加界面，进行 指令选择后，按确定键进入指令参数设置界面 设置好之后按确定键指令添加到工件指令中，按暂停键和取消停 止键该指令没添加工件指令中，且按暂停键之后返回指令增加界 面，按停止取消键返回主界面，按确定键进入工件指令浏览界 面，按Y-，Y+工件指令选择，按对刀键进入工件指令增加界面， 按重刻键可以删除最后一条指令，进入工件浏览界面后也可以按 运行键运行指令 4. 运行指令：在运行过程中按暂停键暂停加工，按停止取消键 放弃工件加工，弹出是否会工件原点对话框，加工完之后也 会弹出该对话框。 5. 指令设置： 有四种指令：X轴设置，Y轴设置，IO设置，延时设置 轴设置，Y轴设置有两个参数：距离和速度。距离：X轴和Y轴行走的距
2015年自动控制原理期末考试卷与答案 一、填空题（每空 1 分，共20分） 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。 2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。 3、在经典控制理论中，可采用 劳斯判据(或：时域分析法)、根轨迹法或奈奎斯特判据(或：频域分析法) 等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的数学模型，取决于系统 结构 和 参数, 与外作用及初始条件无关。 5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为20lg ()A ω(或：()L ω)，横坐标为lg ω 。 6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P 是指 开环传函中具有正实部的极点的个数，Z 是指 闭环传函中具有正实部的极点的个数，R 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。 7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，s t 定义为 调整时间 。%σ是超调量 。 8、设系统的开环传递函数为12(1)(1) K s T s T s ++频特性为 01112()90()() tg T tg T ?ωωω--=---。 9、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 10、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s + ++。 11、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 闭环控制系统。 12、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 13、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 14、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值越频率c ω对应时域性能指标 调整时间s t ，它们反映了系统动态过程的快速性 二、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。
https://www.doczj.com/doc/8f6661524.html, 沥青摊铺机找平基准的控制方法(2012年最新) 目前，铺筑沥青路面使用的找平基准主要有4种型式：一是固定基准，即悬线法;二是接触跨越式浮动平衡梁基准;三是非接触式电子平衡梁基准;四是滑靴式基准。实践证明，在下面层、中面层采用悬线法，中面层、上面层采用接触跨越式浮动平衡梁基准或非接触式电子平衡梁基准铺筑的效果良好。4种方式可作以下比较。 (1)使用固定基准(悬线法)能在较大范围内准确地控制设计标高、纵横坡度、路面厚度和平整度。操作方法是：选用直径2 mm的高强钢丝，长度200 m，张紧度为800~1 000 N，基准线应尽量靠进熨平板，以减少厚度增量值。基准线两根立杆的间距一般为5~10 m，用两台精密水准仪监测立杆的高程，每两根立杆之间钢丝绳的挠度不大于2 mm，弯道处应加密。立杆要高于铺层75~150 mm，埋设牢固，距铺层边缘160~500 mm。钢丝架设高程应高于虚铺高程50~100 mm，用细铁丝绑紧在立杆支撑架凹槽上。作业期间应有专人看管，严禁碰撞钢丝。 (2)使用接触跨越式浮动平衡梁时，为保证面层整体平整度，中面层、上面层用平衡梁。为提高平整度，应尽量加长平衡梁的长度，注意滑靴和平衡梁行走轮不要黏上沥青，以防影响摊铺层的平整度。浮动平衡梁有很好的滤波作用，避免了固定基准折线和人为误差的影响，大大提高了路面平整度。跨度16~17.6 m的平衡梁要求是直线摊铺，摊铺弯道时要求弯道的半径大于600 m，否则由于弯道的变化引起平衡梁滚轮和滑靴产生较大的扭矩而发生横向位移，不但起不到平衡作用，反而破坏整个平衡系统，摊铺出的路面厚薄不均匀，影响路面的平整度。因此在摊铺半径小于600 m的弯道时，除摊铺机转向应缓慢过渡外，还应拆掉部分平衡梁，使其平衡梁变短，减小平衡梁横向位移，提高路面的平整度。在用浮动平衡梁铺横缝时，由于此时平衡梁的后半部分是在已经摊铺压实好的路面上，在摊铺前应在平衡梁滚轮下垫1块长6 m、宽20 cm、厚度与虚铺系数相等https://www.doczj.com/doc/8f6661524.html,/ https://www.doczj.com/doc/8f6661524.html,/ https://www.doczj.com/doc/8f6661524.html,/
白银职专2009—2010学年度第二学期期末试卷 考试课程《电气自动控制系统》 班级：姓名： 一、填空题：（每空1分，共30分） 1.在随动控制系统中，被控量通常是、或。 2.自动控制系统的性能通常是指系统的、 和。 3.电流截止负反馈环节的作用是，表现为 和。 4. 要实现无静差调速，则需要在电路中引入，在调速系统中，通常采用包含有积分环节的。 5.恒张力控制实质上是电动机的控制。 6.晶闸管可逆电路的两种形式和。 7.调速系统中两种最主要的扰动是和。 8.将能量反送回电网的制动方式称为。 9.逻辑控制器由、、和 组成。 10.基极驱动器具有功率放大作用，其开关过程包含、 和三个阶段。 11.伺服电机包括、和 三种。 12.位移检测装置是将 和转换成一定形式的 电量。 13.光栅传感器是利用来测量的。 二、判断：（每题2分，共20分）1.稳态误差越小，则系统的稳态精度越低。（） 2.最大超调量反映了系统的动态精度，最大超调量越小，说明系统的动态过程进行的越平稳。（） 3.一个调速系统的调速范围是指低速时还能满足所要求的静差率的调速范围。（） 4.闭环系统的静特性比开唤系统的机械特性硬得多。（） 5.电流正反馈是一种补偿控制（） 6.在调速系统中，若偏差电压△U=0，则控制电压U c=0。（） 7.双闭环调速系统的静特性在负载电流小于I dm时表现为转速无静差，当负载电流达到I dm后表现为电流无静差。（） 8.可逆PWM变换器的ρ的变化范围是0-1。（） 9.变频调速调速范围宽，效率高，精度高，是交流电动机比较理想的一种调速方法。（ ）10.有源逆变靠电网换流，无源逆变靠强迫换流。（） 三、选择题：（每题2分，共10分） 1. A.最大超调量 B.调整时间 C.振荡次数 2.在双极式H型PWM变换电路中，若要电动机反转，则（） A. ρ>0 B. ρ=0 C. ρ<0 3.已知一电动机最高转速为1000r/min，最低转速为10 r/min，则调速范围D=（） A.50 B.100 C.200 4.三相电压型逆变器的输出相电压的波形为（） A.正弦波 B.方波 C.阶梯波 5.当电动机处于再生制动状态时，整流器工作在有源逆变状态，逆变器工作在整流状态，整流器控制角α的取值范围是（） A.0<α<90o B. α =90o C. 90o<α<180o 四、分析简答：（共40分）
沥青混凝土摊铺机自动找平梁的结构及 原理分析 摘要：本文针对路面施工技术规范对平整度的要求，分析比较了“走钢丝”和“走雪橇”两种提供摊铺机行驶基准面方式的优、缺点，并着重对“走雪橇”方式的自动找平梁进行了结构和原理分析。 关键词：自动找平梁结构原理分析 平整度是评价高等级公路使用质量的一个重要参数，因此平整度控制也是路面施工控制中的一个重要环节。良好的平整度水平来自于：①基底和各结构层本身连续、均匀的压实度和平整度水平，较小的变异性；②施工工艺中，基准面的设定，沥青混凝土的拌和、摊铺、碾压和接缝处理等，以及每一个环节的精细操作。其中，如何在路面施工过程中，为摊铺机行走提供一个准确的平整度参照系，是达到良好的平整度水平的先决条件之一。 1 规范要求及施工中规定 根据《公路沥青路面施工技术规范》(JTJ032-2004)规定，用于铺筑高速公路和一级公路的沥青混凝土摊铺机应具有自动或半自动方式调节摊铺厚度及找平的装置。“摊铺机自动找平时，中、下面层宜采用一侧钢丝绳引导的高程控制方式。表面层宜采用摊铺层前后保持相同高差的雪橇式摊铺厚度控制方式……”。沈大和京津塘等高速公路也正是按此程序控制的。美国沥青协会《路面铺装手册》中提出了有所不同的看法，即“如果下面层已经非常接近容许误差，走雪橇也可以提供出光滑的面层”。也就是说，在下面层平整度水平大大优于规范要求的情况下，其上层次采用走 雪橇方式，不失为一种良好的平整度控制方法。 在沪宁高速公路的路面施工实践中，通过详尽的调查分析和比较后，认为：在高等级公路施工中，以及在采用进口摊铺机械的情况下，摊铺厚度较为容易控制；而对于中、上面层，其高程误差经底基层、基层、下面层施工已相对消除，平整度要求成为主要控制因素；再之，一侧钢丝绳的引导对于灵敏度相对较高的进口摊铺机械来说，是不够的。因此，指挥部建议各路面施工单位：一般情况下，对于全幅摊铺的摊铺机，只在基层上层和下面层摊铺时采用两侧钢丝绳引导控制方式，而中、上面层均可采用悬浮式基准梁的等厚度控制方式(即走雪橇)。建议这样的
1-3自动控制系统的分类 本课程的主要内容是研究按偏差控制的系统。为了更好的了解自动控制系统的特点，介绍一下自动控制系统的分类。分类方法很多，这里主要介绍其中比较重要的几种： 一、按描述系统的微分方程分类 在数学上通常可以用微分方程来描述控制系统的动态特性。按描述系统运动的微分方程可将系统分成两类： 1．线性自动控制系统描述系统运动的微分方程是线性微分方程。如方程的系数为常数，则称为定常线性自动控制系统；相反，如系数不是常数而是时间t的函数，则称为变系数线性自动控制系统。线性系统的特点是可以应用叠加原理，因此数学上较容易处理。 2．非线性自动控制系统描述系统的微分方程是非线性微分方程。非线性系统一般不能应用叠加原理，因此数学上处理比较困难，至今尚没有通用的处理方法。 严格地说，在实践中，理想的线性系统是不存在的，但是如果对于所研究的问题，非线性的影响不很严重时，则可近似地看成线性系统。同样，实际上理想的定常系统也是不存在的，但如果系数变化比较缓慢，也可以近似地看成线性定常系统。 二、按系统中传递信号的性质分类 1．连续系统系统中传递的信号都是时间的连续函数，则称为连续系统。 2．采样系统系统中至少有一处，传递的信号是时间的离散信号，则称为采样系统，或离散系统。 三、按控制信号r(t)的变化规律分类 1．镇定系统() r t为恒值的系统称为镇定系统(图1-2所示系统就是一例)。 2．程序控制系统() r t为事先给定的时间函数的系统称为程序控制系统(图1-11所示系统就是一例)。 3．随动系统() r t为事先未知的时间函数的系统称为随动系统，或跟踪系统，如图1-7所示的位置随动系统及函数记录仪系统。
浅谈摊铺机制动找平应用(一) 论文关键词：摊铺机自动找平基准横坡仪平衡梁 论文摘要：本文通过对沥青混凝土摊铺机自动找平系统的分析。总结了一些应用技术技巧。为广大施工工作人员提供一个技术参考。 一条高等级的路，它的路面平整度决定了路的等级高低。而一条平整的路面又大大的增加了车辆行驶的速度与舒适性。而要想获得高平整度的路面，这就离不开摊铺机的自动找平系统的使用技术。下面就摊铺机自动找平的使用技术做几点简要说明。 摊铺机的找平方式按找平基准可分为两类——绝对基准和相对基准 一：绝对基准的找平方法。 绝对基准就是钢丝绳基准。通过测量人员放样，测量，调整钢丝绳的高程变化来改变摊铺时的厚度变化。假设钢丝绳的高程是绝对的准确的情况下，摊铺机按钢丝绳的高程找平不出现什么失误和故障，其他的工作流程也细致无误，那么修筑出的路面就肯定是条非常平整的路面。摊铺后的路面实际高程与设计高程一致。 钢丝绳基准的找平方法。刚丝绳找平方法大致可分为两种—滑竿和声纳传感器。 1滑竿：滑竿的找平是利用滑竿与钢丝绳的角度变化来改变摊铺厚度的。 1）调整初始仰角。初始仰角的调整可以控制仰角油缸的升降范围，摊铺厚度越厚就要求越大的初始仰角，调整范围随各机型而定。滑竿与钢丝绳的角度呈45度。 2）起步。垫木方，木方的厚度最好与所要摊铺的厚度一样厚。一般木方垫好之后熨平板的地板前方与后方的高差在0.5—1cm之间。这样标尺仰角的位置就大致确定了。 3）摊铺工作。摊铺工作时把控制器调整到自动状态，起步后摊铺的厚度可能和设计高程有一定的差距。旋转仰角提升装置把厚度调整到工作所需厚度。摊铺工作时确保滑竿在钢丝绳上行走，无杂物将滑竿托起。 4）路过桥面，旧路面的处理方法。一般在铺筑水泥稳定土路面的时候要求摊铺厚度不能比桥面或者旧路面高。在找平自动的情况下滑竿还搭在钢丝绳上，看控制器的红灯向上还是向下闪烁，这时需要手动调整标尺仰角向上或是向下直至灯灭为止，实现快速找平。有时即使仰角降到最低而摊铺厚度还是厚，这时需要抬起熨平板使用人工顺桥面或路面。这时需要把控制器调到手动档（有数字控制盒的也可以按动数字控制盒上的手动键，但切记不要归零重设）。 5）重新起步。重新起步时就不需要再重调或者刻意记标尺仰角的位置了，滑竿直接搭在钢丝绳上，垫上木方控制器打到自动挡就可以了。起步后会自动检测到原先的摊铺厚度。在横接缝处使用这种方法很方便。前提是检测厚度和调平升降装置没有变动，手动控制盒没有归零重设的情况下。 2声纳传感器：声纳传感器是利用检测传感器探头与钢丝绳之间的距离来控制摊铺厚度的。以moba为例；其传感器与传统的滑竿相比，它不会压弯钢丝绳而导致出现摊铺厚度的误差也不用担心有杂物将滑竿托起导致摊铺厚度变厚。但是需要经常左右搬动传感器的方向使其位置在工作范围内。 利用声纳传感器检测钢丝绳基准的使用方法基本与滑竿一致。所不同的是声纳传感器是平衡梁基准（相对基准）的一部分，使用平衡梁基准中四个探头中的一个作为找平工具。使用的时候应把工作模式调整到钢丝绳基准。同时适当的调整灵敏度有助于摊铺厚度的准确、平整。灵敏度越高摊铺厚度越接近理想高程，灵敏度越低平整度越好。所以应该视铺层遍数、路基路面的平整度来调整灵敏度。它们之间呈正比！调整工作窗口的范围可以使摊铺机在自动找平工作的情况下，按规定的范围调整所检测的厚度变化。超出范围的自动找平不工作。例如窗口调到20。摊铺机工作所检测的厚度变化在±2cm之间正常工作，厚度变化超过2cm时自动找平不做处理。出现盲区显现，这时需要检查原因。极有可能是找平基准出现了误差所致。
A 卷 一、填空题（每空 1 分，共10分） 1、 在水箱水温控制系统中，受控对象为 ，被控量为 。 2、 对自动控制的性能要求可归纳为___________、快速性和准确性三个方面， 在阶跃响应性能指标中，调节时间体现的是这三个方面中的______________，而稳态误差体现的是______________。 3、 闭环系统的根轨迹起始于开环传递函数的 ，终止于开环传递函数的 或无穷远。 4、 PID 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ，其相应的传递函数为 。 5、 香农采样定理指出：如采样器的输入信号e(t)具有有限宽带，且有直到ωh 的频率分量，则使信号e(t) 完满地从采样信号e*(t) 中恢复过来的采样周期T 要满足下列条件：________________。 二、选择题（每题 2 分，共10分） 1、 设系统的传递函数为G （S ）＝1 52512++s s ，则系统的阻尼比为（ ）。 A ．21 B ．1 C ．51 D ．25 1 2、 非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为 ( ) A 、 ()()()E S R S G S =? B 、()()()()E S R S G S H S =?? C 、()()()()E S R S G S H S =?- D 、()()()() E S R S G S H S =- 3、 伯德图中的低频段反映了系统的（ ）。 A ．稳态性能 B ．动态性能 C ．抗高频干扰能力 D ．.以上都不是 4、 已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( )。 A 、 (2)(1)K s s s -+ B 、(1)(5K s s s +-+） C 、2(1)K s s s +－ D 、(1)(2) K s s s -- 5、 已知系统的开环传递函数为 100(0.11)(5)s s ++，则该系统的开环增益为 ( )。 A 、 100 B 、1000 C 、20 D 、不能确定
@~@ 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择）
《 自动控制原理B 》 试题A 卷答案 一、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1．若某负反馈控制系统的开环传递函数为 5 (1) s s +，则该系统的闭环特征方程为 ( D )。 A ．(1)0s s += B. (1)50s s ++= C.(1)10s s ++= D.与是否为单位反馈系统有关 2．梅逊公式主要用来（ C ）。 A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹 3．关于传递函数，错误的说法是 ( B )。 A.传递函数只适用于线性定常系统； B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C.传递函数一般是为复变量s 的真分式； D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 4．一阶系统的阶跃响应（ C ）。 A ．当时间常数较大时有超调 B ．有超调 C ．无超调 D ．当时间常数较小时有超调 5. 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为（ A ） A ． 0型系统 B. I 型系统 C. II 型系统 D. III 型系统 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共10分） 1．一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___稳定性、快速性、__准确性___。 2.对控制系统建模而言，同一个控制系统可以用不同的 数学模型 来描述。 3. 控制系统的基本控制方式为 开环控制 和 闭环控制 。 4. 某负反馈控制系统前向通路的传递函数为()G s ，反馈通路的传递函数为()H s ，则系统 的开环传递函数为()()G s H s ，系统的闭环传递函数为 () 1()() G s G s H s + 。 5 开环传递函数为2(2)(1) ()()(4)(22) K s s G s H s s s s s ++= +++，其根轨迹的起点为0,4,1j --±。 6. 当欠阻尼二阶系统的阻尼比减小时，在单位阶跃输入信号作用下，最大超调量将 增大 。 7.串联方框图的等效传递函数等于各串联传递函数之 积 。 三、简答题（本题10分） 图1为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？
编号：AQ-JS-07648 ( 安全技术) 单位：_____________________ 审批：_____________________ 日期：_____________________ WORD文档/ A4打印/ 可编辑 沥青混凝土摊铺机自动找平梁的原理分析及运用 Principle analysis and application of automatic leveling beam of asphalt concrete paver
沥青混凝土摊铺机自动找平梁的原 理分析及运用 使用备注：技术安全主要是通过对技术和安全本质性的再认识以提高对技术和安全的理解，进而形成更加科 学的技术安全观，并在新技术安全观指引下改进安全技术和安全措施，最终达到提高安全性的目的。 平整度是评价高等级公路使用质量的一个重要参数，因此平整度控制也是路面施工控制中的一个重要环节。良好的平整度水平，来自于：①基底和各结构层的稳定性，无突变的、不均匀的沉降； ②各结构层本身连续、均衡的压实度和平整度水平，较小的变异性； ③施工工艺中，基准面的设定，沥青混凝土的拌和、摊铺、碾压，以及接缝处理等，各个环节的精细操作。其中，如何在路面施工过程中，为摊铺机行走提供一个准确的平整度参照系，是达到良好的平整度水平的先决条件之一。 1规范要求及施工中规定 (1)根据《公路沥青路面施工技术规范》(JTJ032-94)规定，“用于铺筑高速公路和一级公路的沥青混凝土摊铺机应……：具有自动或
者半自动方式调节摊铺厚度及找平的装置……”。“摊铺机自动找平时，中、下面层宜采用一侧钢丝绳引导的高程控制方式。表面层宜采用摊铺层前后保持相同高差的雪橇式摊铺厚度控制方式……”。沈大和京津塘等高速公路也正是按此程序控制的。 (2)美国沥青协会《路面铺装手册》中提出，如果下面层已经非常接近容许误差，走雪撬也可以提供出光滑的面层。在沪宁高速公路的路面施工实践中，通过详尽的调查分析和比较后，认为：在高等级公路施工中，及采用进口摊铺机械的情况下，摊最度较为容易控制；而高程误差经底基层、基层、下面层施工，已相对消除，对于中、上面层，平整度要求成为主要控制因素，高程要求相对次要；再之，一侧钢丝绳的引导对于灵敏度相对较高的进口摊铺机械来说，当然是不够的。 (3)因此建议各路面施工单位：一般情况下，对于全幅摊铺的摊铺机，只在基层上层和下面层摊铺时采用两侧钢丝绳引导控制方式，而中、上面层均可采用悬浮式基准梁的等厚度控制方式(即走雪撬)。这样的施工控制方法，不仅来源于实践，而且基于以下分析。
5 自动控制原理1 单项选择题（每小题1分，共20分） 1. 系统和输入已知，求输出并对 动态特性进行研究，称为（ C ） A. 系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2?惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。 A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. 3从0变化到+8时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电 动机可看作一个（B ） 统临界稳定。 有（C ） A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6.若系统的开环传递函数为 s(5s 10 2 —，则它的开环增益为 2） 7. 8. 9. A.1 二阶系统的传递函数 B.2 G(s) A.临界阻尼系统 若保持二阶系统的 A.提高上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 2 s B.欠阻尼系统 Z 不变，提高 C.5 5 D.10 3n , 一阶微分环节G （s ） 1 Ts ，当频率 A.45 ° B.-45 ° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ A.振荡次数越多 ，则该系统是（ 2s 5 C. 过阻尼系统 则可以（B ） B. 减少上升时间和峰值时间 D. 减少上升时间和超调量 1 . T 时，则相频特性 G （ j ）为（A ） C. 90 ° D ） B.稳定裕量越大 D.稳态误差越小 D.零阻尼系统 D.-90 ° 11.设系统的特征方程为 D s s 4 8s 3 17s 2 16s 则此系统 （A ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为: s(s 1）（s 5），当k =（ C ）时， 闭环系 A.10 B.20 C.30 D.40 4 13.设系统的特征方程为 Ds 3s 3 10s 5s 2 0,则此系统中包含正实部特征的个数 A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为 2 ，当输入为单位阶跃时，则其位置误 s 6s s 差为（C ）
摊铺机找平技术及施工方法浅析 摘要：随着国家道路建设的发展，摊铺机的使用也越来越广泛。尤其高速公路需求日益增长，为追求施工的高效性，对施工机械的整体性能要求相应也越来越高，在面层施工时更是如此，能满足这种高效施工的机器设备就显得尤为重要。 关键词：摊铺机自动找平摊铺机施工 摊铺机作为公路面层施工的重要设备之一，对路面的平整度有着直接且重要的影响，因此我们有必要对摊铺机找平系统进行深入的分析，这将是正确理解和合理应用摊铺机找平技术进而保证高质量施工以及在设计制造时保证摊铺机品质的基础。 一、找平基本原理 图一 上图是对摊铺机工作原理的简单描述：当找平油缸上下动作行程为H时，熨平板底板相对抬高h，从而改变仰角大小，最终实现摊铺层厚度的变化。这就是摊铺机找平的基本过程，为了便于详细分析整个找平过程，通常我们将其分为两种类型：1，自找平；2，自动找平。由于本身的结构特征，摊铺机本身就具有一定的找平效果，我们可以将其称为平地机找平原理在摊铺机上的再现（见《现代公路施工及施工机械》），我们机器的这种特性称作自找平。但这种找平方式的效果是远远不能满足高等级公路施工要求的。因此出现了后一种找平方式：自动找平。它是在前者的基础上增加了自动找平控制器以及相应的液压控制回路，借助现代液压技术和电子控制技术使得摊铺机的施工质量大大增加，并在高等级公路施工中成为摊铺机不可缺少的配置之一。但无论是自找平还是自动找平，最终还是通过自找平机理来改变摊铺层厚度的，因此，为了对摊铺机找平原理充分了解，下面我们就上面所提到的两种找平方式分别进行详细分析 二、自找平 从整个机理来看，自动找平是在自找平的基础上，增加了对找平油缸的自动调节功能，因此我们有必要对自找平机理做一下详细研究。为了方便分析，我们可将施工过程做以下假设：1、假设摊铺的物料摊铺前在空间上是均匀分布的的；2、在施工过程中摊铺机保持匀速前进。施工过程中物料由料斗被刮料板
作业本 姓名： 班级： 10电本 科目：自动控制系统 黑龙江煤炭职业技术学院成人教育系
作业1 一、简答题 1、过程控制系统按其基本结构形式可分为几类?其中闭环系统中按设定值的不同形式又可分为几种? 答： 2、试述热电阻测温原理，常用热电阻的种类有哪些？ R各为多少？ 答： 3、试述过程控制系统中常用的控制规律及其特点。 答： 4、下图为异步电动机矢量变换与电流解耦数学模型，A，B分别为坐标变换模块，请指出它们分别表示什么变换？（8分）这些变换的等效原则是什么（2分）？
二、分析与计算题 1如下图，转速、电流双闭环调速系统中，ASR 、ACR 均采用PI 调节器。已知参数：电动机：KW P N 7.3=， V U N 220=，A I N 20=，min /1000r n N =，电枢回路总电阻Ω=5.1R ，设V U U im nm 10* * ==，电枢回路最大电流 为 A I dm 30=，电力电子变换器的放大系数40=s K 。 试求： （1） 电流反馈系数β和转速反馈系数α；（5分） （2） 突增负载后又进入稳定运行状态，则ACR 的输出 电压c U 、变流装置输 出电压d U ，电动机转速n ，较之负载变化前是增加、减 少，还是不变？为什么？（5分） （3） 如果速度给定* n U 不变时，要改变系统的转速， 可调节什么参数？（5分） （4） 若要改变系统起动电流应调节什 么参数？此时，设 *n U 为正电压信号，在右图ASR 中应调节中 哪个电位器？（5分） （5） 当电动机在最高转速发生堵转时 的c i i d U U U U ,,,* 值；（10分）