上海工程技术大学PPT模板(经典)
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机构:在运动链中,如果将某一个构件加以固定,而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时,如果运动链中其余各活动构件都有确定的相对运动,则此运动链称为机构。
机构是具有确定运动的运动链。
机架原动件从动件在运动链中,将某一个构件加以固定,而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时,如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动,则此运动链成为机构。
1’1234机构简图可能的情况具有确定的相对运动无相对运动相对运动不确定1.2 运动链成为机构的条件1.2.1机构具有确定运动的条件自由度:构件所具有的独立运动的数目,或确定构件位置所需的独立变量的数目自由构件(空间):F = 6自由构件(平面):F = 3约束:运动副对构件独立运动所加的限制机构具有确定运动的条件自由度数------构件所具有的独立运动的数目称自由度。
作平面运动的刚体有三个自由度(三个坐标参数才能确定其位置)低副的引入减少两个自由度x高副的引入减少一个自由度沿法线方向不能运动)(xfy◆综上所述,平面机构中,◆每个低副引入两个约束,◆使构件失去两个自由度;◆每个高副引入一个约束,◆使构件失去一个自由度。
机构的自由度数F(需要F 个坐标参数才能确定机构中所有构件的位置)。
hl 23P P n F --=活动构件数目低副数目高副数目机构的自由度数F 应等于机构的原动件数hl 23P P n F --=活动构件数目低副数目高副数目1234AC B D1234ACB D14A1AF=3F=1124A B F=2F=3F=1F == 13×3-2×41234F =11243【引例】设:●平面机构自由度的计算公式F = 3n -2P L -P H有n 个活动构件,P L 个低副,P H 个高副,则【例2-3】计算铰链五杆机构的自由度。
【解】n =4P L =5F =3n -2P L -P HP H =0F =2= 3×4 -2×5 -0= 241235123F=0:静定桁架1234F=-1:超静定桁架结论:F>0,机构可动。