第五章 机器人驱动系统
5.1机器人驱动系统概述
【内容提要】
本课主要学习机器人驱动系统的主要几个指标:驱动方式、驱动元件、传动机构、制动机构。
知识要点：
✓ 机器人的驱动方式
✓ 机器人的驱动元件
✓ 机器人的传动机构
✓ 机器人的制动机构
重点：
✓ 机器人的驱动方式
✓ 机器人的驱动元件
难点：
✓ 机器人的传动机构
关键字：
✓ 驱动方式、驱动元件、传动机构、制动机构
【本课内容】
【内容提要】
本章主要介绍机器人的驱动系统。内容包括机器人的直接与间接驱动方式，液压、气压、电动驱动元件与特点，驱动机构与传动机构，制动器；液压系统组成与工作原理，液压系统的主要设各；气压系统组咸与王作原理，气压系统的主要设备；直流电动机与直流伺服电动机的结构原理与参数，交流电动机与交流伺服电动机的结构原理与参数，步进电动机的结构原理与参数，直线步进电动机简介。
学习完本章的内容后，学生应能够；了解机器人的驱动方式，掌握不同类型机器人驱动元件的性能与特点，熟悉驱动机构、传动机构及其传动方式的图例与特点，了解制动器的基本功能；能够熟练地分析实际机器人的驱动机构、驱动方式与制动原理，能够绘制出传动原理图。掌握机器人的液压驱动系统的组成，熟悉液压驱动系统主要设备的工作机理；能够分析液压驱动系统的流程，能够找出液压驱动系统的故障环节。掌握机器人的气压驱动系统的组成，熟悉气压驱动系统主要设备的工作机理；能够分析气压驱动系统的流程，能够找出气压驱动系统的故障环节。了解伺服系统与伺服电动机的要点，掌握直流电动机与直流伺服电动机的结构原理与参数，掌握交流电动机与交流伺服电动机的结构原理与参数，掌握步进电动机的结构原理与参数；能够分析电动机驱动系统的工作特性，能够找出电动机驱动系统的控制要点。
5.1机器人驱动系统概述
机器人是运动的，各个部位都需要能源和动力，因此设计和选择良好的驱动系统是非常重要的.本节主要介绍机器人驱动系统的主要几个指标；驱动方式、驱动元件、传动机构、制动机构。
1/114十万种考研考证电子书、题库视频学习平台圣才电子书第1章绪论1.1复习笔记【通关提要】作为绪论，本章简单介绍了本课程的内容和性质，并无考点和重难点，只需了解即可。【重点难点归纳】一、机械工业在现代化建设中的作用机械工业为国民经济各个部门提供技术装备，其生产水平是一个国家现代化建设水平的主要标志之一。二、本课程的内容、性质与任务1．本课程的内容（1）总论部分（1～4章）：机器及零件设计的基本原则，设计计算理论，材料选择，结构要求，以及摩擦、磨损、润滑等方面的基本知识。（2）连接部分（5～7章）：螺纹连接，键、花键及无键连接，销连接，铆接，焊接，胶接与过盈连接等。（3）传动部分（8～11章）：螺旋传动，带传动，链传动，齿轮传动，蜗杆传动以及摩擦轮传动等。（4）轴系部分（12～15章）：滑动轴承，滚动轴承，联轴器与离合器以及轴等。（5）其他部分（16～18章）：弹簧，机座和箱体，减速器和变速器等。
2/114十万种考研考证电子书、题库视频学习平台圣才电子书2．本课程的性质本课程是以一般尺寸通用零件的设计为核心的设计性课程，而且是论述它们的基本设计理论与方法的技术基础课程。1.2课后习题详解本章没有课后习题！1.3名校考研真题详解本章不是考试重点，所以基本上没有涉及到本章内容的考研试题，因此，可以简单了解，不必作为复习重点。
3/114十万种考研考证电子书、题库视频学习平台圣才电子书第2章机械设计总论2.1复习笔记【知识框架】
4/114十万种考研考证电子书、题库视频学习平台圣才电子书【通关提要】本章是本书的基础章节之一，主要介绍了机械零件的失效形式和设计程序及准则。学习
5/114十万种考研考证电子书、题库视频学习平台圣才电子书时需要掌握机器设计的程序、零件失效形式和设计准则以及提高强度和刚度的措施等内容。本章主要以选择题、填空题和简答题的形式考查，复习时需把握其具体内容，重点记忆。【重点难点归纳】一、机器的组成（见表2-1-1）表2-1-1机器的组成二、设计机器的一般程序（见表2-1-2）表2-1-2设计机器的一般程序
第五章 连接与紧固
5.1连接件与标准件 5.2键连接与销连接
【章节名称】
连接件与标准件 键连接与销连接
【教学目标与要求】
一、知识目标
1.掌握连接件与标准件的定义。
2.了解键的功用、类型和平键的标注方法。
二、能力目标
1.能够区分连接件与标准件
2.能读懂普通平键标准和销的含义和连接的型式。
三、素质目标
了解键和销的作用及常用键的表示方法。了解花键的工作特点。
四、教学要求
1.掌握连接件与标准件的定义。
2.了解的普通平键和销安装固定的常用方法及拆卸时应注意的问题。
【教学重点】
普通平键和销的标记方法。
【难点分析】
普通平键配合公差的选择。
【教学方法】
讲练法，实用工具演示，比较法。
【教学资源】
1.机械基础在线开放课程．“中国职教MOOC”频道，高等教育出版社。
2.实物工具。
【教学安排】
2学时（90分钟）
【教学过程】 一、作业讲评
讲解上次课所做作业中存在的共同问题。注意表扬有进步的同学。
二、导入新课
为了满足机械在功能、结构、制造、安装、运输、维修、工效、经济等方面的要求，组成机械的各零件之间是通过各种制约关系组合在一起的，各零件之间的这种制约关系就称为连接。
零件与零件之间是靠什么方法连接在一起？常用的连接方法有键、销、螺纹、弾性连接和联轴器与离合器。这都是可拆连接。
三、新课内容
（一）连接件与标准件
在机械中起连接作用的零件称为连接件或紧固件。常用的连接件有螺纹紧固件、键和销等。由于这些零件用量较大，为了加速设计进度、便于专业化生产、降低成本，国家对这些零件的结构、形式、尺寸、画法、标记等作了统一规定，制定了国家标准，实施了标准化，因此，这类零件也称为标准件。
广义的标准件，除标准化连接件或紧固件之外，还包括传动件、密封件、液压元件、气动元件、轴承、弹簧等机械零件。
对于标准件，在设计和使用时，只需根根据其代号和标记，便可以查出全部形状尺寸。
机械制造工程基础综合复习题
一、选择题
1. 加工硬化的金属，最低加热到________，即可消除残余应力。
A. 回复温度 B. 再结晶温度 C. 熔点 D. 始锻温度
2. 图示圆锥齿轮铸件，齿面质量要求较高。材料HT350，小批生产。最佳浇注位置及分型面的方案是________。
A.方案Ⅰ B.方案Ⅱ C.方案Ⅲ D.方案Ⅳ
上
下 下
上 上
下 Ⅰ
Ⅱ Ⅲ Ⅳ 全部
3. 精加工塑性材料时，为了避免积屑瘤的产生，应该采用________。
A. 较低的切削速度 B. 中等切削速度
C.较高的切削速度 D.较低或者较高的切削速
4. 下面能够提高位置精度的孔加工方法是________。
A. 铰孔 B. 浮动镗 C. 扩孔 D. 拉孔
5. 顺铣与逆铣相比较，其优点是________。
A. 刀具磨损减轻 B. 工作台运动稳定 C. 散热条件好 D. 生产效率高
6. 在液态合金中，混入了________会使合金的流动性提高。
A. 高熔点夹杂物 B. 低熔点夹杂物 C. 气体杂质 D. 型砂
7. 在铸件凝固过程中，其断面的_________对铸件质量的影响最大。
A. 液相区 B. 固相区 C. 液固两相区 D. 液相区和固相区
8. 金属在其_________之下进行的塑性变形称为冷变形。
A. 回复温度 B. 再结晶温度 C. 熔点 D. 始锻温度
9. 研究表明，金属材料在三向应力状态下，_________的数目越多，则其塑性越好。
A. 压应力 B. 拉应力 C. 剪应力 D. 弯曲应力
10. 拉深加工时，如果凸凹模间隙过大，拉深件容易出现________缺陷。
A. 起皱 B. 拉裂 C. 拉穿 D. 扭曲
