力创伺服接线说明

力川A6系列交流伺服驱动器用户使用手册目录第一章安全注意事项 (1)第二章电气规格 (1)2.1 规格 (1)2.2 驱动器型号与电机的组合.................................................. 错误!未定义书签。

第三章安装 (2)3.1 伺服驱动单元的安装 (3)3.1.1安装环境 (3)3.1.2安装方法 (3)3.1.3安装尺寸 (4)3.2 伺服电机的安装 (4)3.2.1安装环境 (4)3.2.2安装方法 (4)第四章接线 (5)4.1 端子说明 (5)4.2 主电路配线 (6)4.2.1 主电路端子定义 (6)4.2.2 主电路电源端子（弹簧式）使用方法 (6)4.2.3主电路接线 (7)4.3 接线端子定义 (8)4.3.1 通讯端子定义（CN1/CN2） (8)4.3.2 控制端子定义（NC3） (8)4.3.3 编码器端子定义（NC4） (8)4.4 控制信号端子接线原理 (10)4.4.1 DI输入电路 (10)4.4.2 高速脉冲输入电路 (10)4.4.3 DO输出电路 (11)4.4.4 模拟量输入电路 (12)4.4.5 脉冲反馈输出电路 (12)第五章控制模式说明 (13)5.1 位置模式说明 (13)5.1.1 位置模式接线图 (13)5.1.2 外部位置模式相关功能 (14)5.1.3 位置模式通讯控制 (15)5.2 速度模式说明 (16)5.2.1 速度模式接线图 (16)5.2.2 外部速度模式相关功能 (17)5.2.3 通讯控制切换内部速度 (18)5.3 转矩模式说明 (19)5.3.1 转矩模式接线图 (19)5.3.2 外部转矩模式相关功能 (20)5.4 增益参数调节 (21)5.5 DI/DO口功能配置详细说明 (23)5.5.1 DI功能说明 (23)5.5.2 DO功能说明 (25)5.5.3 DI/DO口极性配置 (26)5.5.4 DI口控制方式 (27)第六章参数说明 (28)6.1 基本参数说明 (28)6.2 扩展参数说明 (42)第七章面板显示与按键说明 (57)7.1 按键界面介绍 (57)7.2 各模式切换示意图 (57)7.3 监视参数切换 (58)7.4操作说明 (60)7.4.1 设置参数 (60)7.4.2 JOG模式 (61)7.4.3 初始化参数 (62)7.4.4 伺服回零点 (62)7.4.5 报警清除 (63)第八章报警说明 (64)第九章 MODBUS RTU协议 (66)9.1 读取参数命令 (66)9.2 写单个寄存器命令（0x06） (67)9.3 写多个寄存器命令（0x10） (67)9.4 响应异常及错误码 (68)9.5 通讯保存参数 (68)附录：伺服回零方式 (69)A6伺服驱动器用户手册-1-第一章安全注意事项使用伺服驱动系统前，请仔细阅读设备相关注意事项，务必遵守安装调试安全预防措施和操作程序。

伺服驱动器接线本手册以ISD200-S04E系列伺服驱动器和TMH060040AE11电机为例，介绍了驱动器的简单接线、设定参数、运行。

1.需要用到的元器件清单，如图1图12.相关端子接线注意：在所有接线连接完成后，才能将插头插入电源插口上通电。

2.1驱动器电源接口接线。

接单相220VAC时，L1、L2与电源线相连接，L3不接。

L1C接到L1上,L2C接到L2上。

如图2图22.2再生功能接头(PDC)。

端子不能空置，需要连接。

如图22.3伺服驱动器与伺服电机连接2.3.1伺服电机动力电源接口(UVW)接线，伺服驱动器和伺服电机的电源的相位(UVW)要正确连接，伺服驱动器和伺服电机之间的连接推荐使用选件线缆。

此外，接地时要将伺服电机的保护接地(PE)接至伺服驱动器的保护接地(PE)端子上。

如图3图32.3.2伺服电机编码器接口(CN2)，驱动器与电机用编码器电缆连接。

不能直接将编码器的插头插入驱动器端口。

如图 4图42.4点动模式下的I/O接口(CN1)接线。

在转接电路板上解除紧急停止状态，DI0口与COM短接，S/S与+24V短接。

如图5图52.5 伺服驱动器与计算机连接(CN4)。

用GSD-USB422CAB，通过Epro软件编程调试接口，连接到计算机。

将插头插入电源插口，通电启动伺服驱动器。

3.参数设定连接计算机后，打开Eservo，“新建工程”，出现如下窗口，选取与伺服驱动器相对应的设备型号。

如图6图6打开“参数编辑器”窗口，单击“端子相关参数”选项，设定参数Pn600为1，Pn601为1.Pn603为3，写入当前设定值。

再重启伺服驱动器。

如图7图74.运行打开“调试”窗口，单击“点动”选项，如图8，单击“开始”。

伺服电机开始转动。

图8打开“状态监视”窗口，可以实时跟进伺服驱动器与电机的状态。

和创伺服电机驱动器说明书创伺服电机驱动器是一种高性能、高效率的电机驱动器，广泛应用于工业自动化领域。

本文将详细介绍创伺服电机驱动器的特性、工作原理、安装和调试方法等内容。

一、创伺服电机驱动器特性1.多种型号选择：创伺服电机驱动器提供了多种型号和功率的选择，可以根据实际需求进行适配。

2.高性能：创伺服电机驱动器采用先进的控制算法和高精度的位置检测技术，能够实现快速、准确的位置控制，精度高、响应速度快。

3.高效率：创伺服电机驱动器具有高效的能量转换效率，能够有效地将输入电能转换为有用的机械功，减少能源的浪费。

4.响应灵敏：创伺服电机驱动器的控制系统具有良好的响应特性，能够快速调整电机的转速、位置和力矩，实现更加精确的运动控制。

5.稳定性好：创伺服电机驱动器采用了先进的反馈控制技术，能够实时监测电机的状态，并根据实际情况进行调整，保证系统的稳定性和可靠性。

6.易于安装和调试：创伺服电机驱动器采用模块化设计，安装简便，支持多种通信接口和轴配置，方便调试和使用。

二、创伺服电机驱动器工作原理创伺服电机驱动器主要由控制器和功率放大器两部分组成。

控制器负责接收来自上位机的指令信号，并根据设定的控制算法生成相应的驱动信号。

功率放大器将控制器发出的驱动信号放大后送至电机，控制电机的速度、位置和力矩。

在工作过程中，控制器会不断对电机的输出信号进行采样，并根据实际输出值进行反馈调整，实现闭环控制。

通过与设定值的比较，控制器会不断调整输出信号，使输出值逐渐趋向于设定值，实现精确的控制。

三、创伺服电机驱动器安装方法1.确定电机和驱动器的安装位置，并保证其固定牢固。

注意避免电机和驱动器受到外界的振动和冲击。

2.连接电源线和地线。

根据电机和驱动器的额定电压和电流要求，选择合适的电源线，并保证线路连接牢固可靠。

3.连接电机线缆。

根据电机和驱动器的相关参数，将电机的线缆与驱动器进行连接，确保线缆连接正确无误。

4.连接控制信号。

根据控制系统的要求，将控制信号线连接至驱动器的输入端口，确保信号传输正常。

宁波佳立创伺服电机技术手册摘要：一、引言二、伺服电机的定义与作用三、宁波佳立创伺服电机的特点1.高效率2.高精度3.高可靠性4.系统集成性强四、产品系列与型号1.紧凑型伺服电机2.低惯量伺服电机3.制动型伺服电机五、应用领域1.工业自动化2.机器人3.医疗设备4.纺织机械六、选型与安装1.选型注意事项2.安装与接线七、使用与维护1.使用方法2.故障排除3.维护保养八、结语正文：一、引言随着科技的飞速发展，伺服电机在各个领域的应用越来越广泛，宁波佳立创伺服电机凭借其优异的性能和可靠的品质，赢得了市场的认可。

本文将详细介绍宁波佳立创伺服电机的各项技术特点、产品系列以及应用领域等方面的内容。

二、伺服电机的定义与作用伺服电机，全称为伺服驱动电动机，是一种采用闭环控制系统，根据外部输入信号精确控制电机转速、转矩和位置的电动机。

伺服电机具有高精度、高效率、高可靠性和良好的低速性能，广泛应用于各种自动化设备中。

三、宁波佳立创伺服电机的特点1.高效率：宁波佳立创伺服电机采用高性能钕铁硼永磁材料，具有较高的磁能密度，使得电机体积更小、重量更轻，同时提高了电机的效率。

2.高精度：宁波佳立创伺服电机采用先进的控制算法，实现对电机转速、转矩和位置的精确控制，满足高精度定位和高响应速度的应用需求。

3.高可靠性：宁波佳立创伺服电机采用模块化设计，具有较高的可靠性和稳定性，可满足各种恶劣环境下的连续稳定运行。

4.系统集成性强：宁波佳立创伺服电机具备丰富的扩展接口，可方便地与其他设备或系统进行集成，实现智能化控制。

四、产品系列与型号宁波佳立创伺服电机产品系列丰富，包括紧凑型伺服电机、低惯量伺服电机、制动型伺服电机等多种型号，以满足不同应用场景的需求。

1.紧凑型伺服电机：结构紧凑，体积小巧，适用于有限空间内的高精度定位和控制。

2.低惯量伺服电机：具有较低的转动惯量，可实现高速、高精度的运动控制。

3.制动型伺服电机：内置制动器，可在短时间内实现快速制动，提高安全性。

伺服电机、驱动器接线：
1.参数设置：pr41=0、pr42=3，pr4b=6000.其他参数看报警代码是什么找相应
参数设置。

2.接线方式：
1）伺服X1插口接线：L1与L1C短接再接至AC220V电源的L端
L3与L2C短接再接至AC220V电源的N端
伺服X2插口接线： X2插口U接伺服电机红线
X2插口V接伺服电机白线
X2插口W接伺服电机黑线
伺服电机绿线接伺服驱动器的接地端
2）伺服X5插口接线：PLC输出端Q0.0接至伺服X5插口4脚（脉冲）
PLC输出端Q0.1接至伺服X5插口6脚（方向）
伺服X5插口29、36、41脚接至开关电源0V
伺服X5插口1、2、7脚接至开关电源+24V
伺服X5插口8脚接至左限位常闭触点
伺服X5插口9脚接至右限位常闭触点
伺服X5插口37脚接至PLC输入端X012
伺服X5插口13脚接至接地端
3）伺服X6插口接线：
伺服电机编码器上引出的线有：2（空）、3（白）、4（水）、5（黑）、6（紫）、7（黑粗）。

分别接到伺服X6插口上插针对应的数字：1接白、2接黑、3为空、4为空、5接水、6接紫、黑粗接外壳接地端。

第1篇一、概述伺服电机是一种高精度的执行元件，广泛应用于自动化控制系统中。

正确的接线操作是保证伺服电机正常工作、提高系统性能的关键。

以下为伺服电机接线操作规程，供操作人员参考。

二、操作前的准备工作1. 熟悉设备：操作人员应熟悉伺服电机的结构、性能和参数，了解设备的使用说明书。

2. 准备工具：准备必要的工具，如螺丝刀、剥线钳、万用表等。

3. 检查设备：检查伺服电机及配套设备是否完好，如有损坏，应及时更换。

4. 准备线材：根据设备要求，准备合适的线材，确保线材质量符合标准。

三、接线步骤1. 断电：确保设备电源已断开，避免触电事故。

2. 接地：将伺服电机的接地线可靠接地，防止漏电。

3. 连接电源线：按照设备要求，将电源线正确连接到伺服电机的相应接口上。

a. 电源线颜色应符合标准，避免混淆。

b. 连接电源线时，注意正负极的区分，确保正确连接。

4. 连接控制线：将控制线正确连接到伺服电机的控制接口上。

a. 控制线颜色应符合标准，避免混淆。

b. 连接控制线时，注意信号线的极性，确保正确连接。

5. 连接反馈线：将反馈线正确连接到伺服电机的反馈接口上。

a. 反馈线颜色应符合标准，避免混淆。

b. 连接反馈线时，注意反馈信号的极性，确保正确连接。

6. 连接电缆：将伺服电机与控制器之间的电缆连接牢固。

四、接线注意事项1. 在接线过程中，避免用手触摸电源线、控制线和反馈线，以防触电。

2. 连接电源线时，确保电源电压符合设备要求。

3. 连接控制线时，注意信号线的极性，避免因极性错误导致设备损坏。

4. 连接反馈线时，确保反馈信号的极性正确，避免因极性错误导致设备无法正常工作。

5. 在接线过程中，避免用力过大，以免损坏线材或设备接口。

五、接线完成后检查1. 检查所有接线是否牢固，确保无松动现象。

2. 使用万用表检查电源线、控制线和反馈线的连接是否正确。

3. 在设备通电前，再次确认所有接线无误。

六、总结伺服电机接线操作规程是确保设备正常工作、提高系统性能的关键。

伺服电机接线问题个人日记 2009-09-12 10:17 阅读2 评论0字号：大中小一、按照驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻), SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。

当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。

实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。

7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。

29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。

其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。

构成更完善的控制系统。

二、设置伺服电机驱动器的参数。

1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。

3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。

如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。

当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。

也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。

伺服驱动器接线原理图伺服驱动器是一种能够控制伺服电机运动的装置，它通过接线连接来实现对电机的控制。

在进行伺服驱动器接线时，需要按照一定的原理图进行连接，以确保电路的正常运行和电机的正常工作。

下面将详细介绍伺服驱动器接线的原理图及其相关知识。

首先，我们需要了解伺服驱动器的基本结构。

伺服驱动器通常由电源模块、控制模块、功率放大模块、编码器反馈模块等部分组成。

在接线时，需要将这些模块按照原理图连接在一起，以实现对电机的控制和驱动。

在接线原理图中，通常会标明各个接线端子的功能和连接方式。

比如，电源模块的接线端子通常会标明输入电压范围、接地端子等信息；控制模块的接线端子通常会标明信号输入端子、报警端子等信息；功率放大模块的接线端子通常会标明电机输出端子、电源输入端子等信息；编码器反馈模块的接线端子通常会标明编码器信号输入端子、电源输入端子等信息。

通过这些标识，我们可以清晰地了解每个接线端子的作用和连接方式，从而正确进行接线。

在实际接线时，需要根据原理图逐一连接各个端子。

首先，我们需要根据电源模块的接线要求接入电源，并连接好接地端子；然后，根据控制模块的接线要求接入控制信号，并连接好报警端子；接着，根据功率放大模块的接线要求连接好电机输出端子和电源输入端子；最后，根据编码器反馈模块的接线要求接入编码器信号并连接好电源输入端子。

通过按照原理图逐一连接，我们可以确保接线的正确性和稳定性。

在进行接线时，还需要注意一些细节问题。

比如，接线时要注意接线端子的清洁和紧固，以确保良好的接触和连接；接线时要注意线路的布局和走向，以避免出现交叉和混乱；接线时要注意绝缘和防护，以确保安全可靠。

通过注意这些细节问题，可以有效地避免接线过程中出现的问题和故障。

总的来说，伺服驱动器接线原理图是进行接线连接的重要参考依据，通过按照原理图进行连接，可以确保接线的正确性和稳定性。

在接线时，需要严格按照原理图的要求进行连接，并注意一些细节问题，以确保电路的正常运行和电机的正常工作。

混合伺服驱动器与伺服电机的接线说明一、产品简介1.1概述SS57混合伺服驱动器是东莞市一能机电技术有限公司全新推出的SS混合伺服系列产品，采用行业最新的Cotex-M4ARM核处理器，主频高达80MHz，使得驱动器对外部响应频率最高可达500KHz，用以适配57混合伺服电机，从而使电机具有高精度，快响应，不失步，停止时绝对静止等优良特性，是当前业内同类产品中特性表现极其优异的一款产品。

1.2SS57特点◆全新Cotex-M4ARM核技术32位处理器◆主频高达80MHZ◆电机最高空载运行速度达4000转◆电机响应频率最高达500KHZ以上◆输出电流最高达7A◆细分高达25600◆输入电压最高75VDC◆双脉冲及脉冲加方向模式切换◆报警复位功能◆脉冲，方向，使能兼容5-24V输入◆丰富的报警及运行显示讯号◆失步报警输出功能1.3适配电机型号静转矩(Nm)相电流(A)电阻(Ω)相电感(mH)轴径X(mm)轴长L1(mm)机身长度L(mm)编码器分辨率SM5702A-1000AO 1.2 4.20.4 1.4819741000SM5703A-1000AO 2.1 4.20.55 2.0819941000SM5704A-1000AO 2.5 4.20.6 1.88201161000 1.4功能示意图二、电气、机械和环境指标2.1SS57电气指标说明项目SS57最小值典型值最大值单位输入电压244875VDC 驱动电流1-7.0A输入脉冲频率1-2M Hz输入脉冲宽度250-5E+8ns方向信号宽度62.5--μs输入信号电压 3.6524VDC输出信号电压--100mA输出信号电流--30vdc 2.2SS57使用环境及参数冷却方式自然冷却或强制风冷环境及参数场合尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度－20℃—+40℃最高工作温度80℃湿度40—90%RH9（不能结露和有水珠）震动 5.9m/s2Max保存温度-20℃—+50℃重量约210克2.3SS57机械安装图单位：毫米(mm)图1.安装尺寸图三、SS57混合伺服驱动器接口和接线介绍3.1SS57混合伺服驱动器接口与接线示意图3.2电源输入接口CN1说明V+直流电源接入正极（电压范围：24-75VDC）V-直流电源接入负极3.3电机及编码器接口CN2说明A+闭环步进电机绕组A的正向驱动输入口A-闭环步进电机绕组A的负向驱动输入口B+闭环步进电机绕组B的正向驱动输入口B-闭环步进电机绕组B的负向驱动输入口CN3功能说明1GND闭环步进电机编码器电源0VDC输出口25V闭环步进电机编码器电源5VDC输出口3NC未使用4NC未使用5B-编码器B-输入口6B+编码器B+输入口7A-编码器A-输入口8A+编码器A+输入口3.4控制信号接口CN3功能说明1PUL-脉冲信号输入-/CW输入-2PUL+脉冲信号输入+/CW输入+3DIR-方向信号输入-/CWW输入-4DIR+方向信号输入+/CWW输入+5EN-使能信号输入-6EN+使能信号输入+7ALM-报警信号输出-8ALM+报警信号输出+9INPOS-到位信号输出-0INPOS+到位信号输出+四、电流、细分、功能拨码开关设定4.1细分设置拨码细分（步/转）SW1SW2SW3SW4200on on on on400off on on on800on off on on1600off off on on3200on on off on6400off on off on12800on off off on25600off off off on1000on on on off2000off on on off4000on off on off5000off off on off8000on on off off10000off on off off20000on off off off25000off off off off4.2初始方向选择拨码电机初始转动方向通过SW5进行设定。

本系统中，伺服电机驱动器主要是用于接收外界模拟电压量的输入，来驱动伺服电机的转动。

选择外部速度模式下，可以实现当外界输入正的电压时，使电机实现正转，负的电压输入则实现电机的反转。

在外部速度控制模式下，使用外部使能功能，至少需要连接CN2接口的引脚Pin18，Pin10，Pin22，Pin21，Pin23，Pin36来控制伺服系统。

Pin10：伺服使能输入端子。

ServoEn ON：允许驱动器工作；ServoEn OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态。

注1：当从ServoEn OFF打到ServoEn ON前，电机必须是静止的。

注2：打到ServoEn ON后，至少等待50ms，再输入命令。

Pin18：输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器DC12～24V，电流≥100mA。

Pin22，Pin21：外部模拟速度指令输入端子，差分方式，输入阻抗10kΩ，输入范围－10V～＋10V。

Pin23：模拟输入的地线。

Pin36：屏蔽地线端子。

2．硬件电路连接按照图3-8进行接线：·主电路端子，单相AC 220v，接R，S端子；·控制电压端子r，t接单相220v；·编码器信号接插件CN1与伺服电机连接好；·控制信号接插件CN2按图示连接；·如果仅作调速控制，可不需要连接编码器输出信号；如果外部控制器是位置控制器，需要连接编码器输出信号；·10和18端口外接+12V电源；·22端口接外部模拟电压输入，就是连接PCLD-8115板卡上的D/A端口。

3. 驱动器操作流程驱动器操作流程，见图3-9。