ABB机器人系统输入输出功能描述
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System Input Action 内的功能：
1 、Motors On ：伺服使能 On，和控制柜上电机开启是同样的功能；
2、Motors Off ：伺服使能 Off ，机器人控制器会在状态变化前停止；
3 、Star t ：启动，机器人程序启动，和示教器上启动按钮功能一致；
4 、Start at main：在主程序启动，机器人从主程序重新开始并启动；
5 、Stop ：停止，机器人程序停止，和示教器上停止按钮功能一致；
6 、Quick Stop ：迅速停止，机器人程序、本体迅速停止，和 Stop 不同的是，迅速停止会让机器人本体迅速
停下来，而停止会有些许的减速过程，二者停止的反响速度不同样；
7 、Soft Sto p：软停止，机器人程序、本体软停止，机器人本体减速度比较大地停止；
8、Stop at end of cycle ：程序在履行完好个循环时停止；
9、Interrupt ：中止，触发机器人中止程序；
10 、Load and start ：从大容量储存装置中载入一段 RAPID程序而后启动；
11 、Reset Emergency stop ：复位紧迫停止，仅在硬件急停没在按下的状况下有效；
12 、Reset Execution Error Signal ：复位并输出犯错信号；
13 、Motors On and Start ：电机使能并启动程序；
14 、Stop at end of Instruction ：程序会在履行完目前指令后停止；
15 、System Reset ：重启系统；
16、Load：从大容量储存装置中载入一段 RAPID程序；
17、Backup：备份，把目前系统内数据、参数备份；
18、SimMode：模拟模式；
19、Disable backup ：防止启动一次备份；
20 、Limit Speed ：极限速度，降低机器人运动速度；
21 、PP to Main ： PP移至 Main，与示教器上浮试的选项一致；
22 、Collision Aviodance ：激活碰撞防止，仅合用于 IRB14000；
23 、Write Access ：获取写权限；
24 、Enable Energy Saving ：启动节能模式；
System Output Status 内的功能：
1、Motor On ：当电机使能为 On 时输出；
2、Motor Off ：当电机使能为 Off 时输出；
3、Cycle On ：履行机器人程序时输出；
4、Emergency Stop ：当紧迫停止被触发时输出；
5、Auto On ：自动运转时输出；
6、Runchain Ok ：安全链链 OK；
7、TCP Speed： TCP运转速度的模拟信号；
8、Execution Error ：报警犯错时输出；
9、Motor On State ：电机在启动状态；
10 、Motor Off State ：电机在封闭状态；
11 、Power Fair Error ：程序没法在上电失败后从目前地点持续履行时输出；
12 、Motion Supervision Triggered ：触发运动监控；
13 、Motion Supervision On ：运动监控启动；
14 、Path return Region Error ：系统在试试启动有关机器人程序（可是因为有关机器人离编程路径太远，
所以启动将会失败）时输出；
15 、TCP Speed Reference ： TCP编程速度的模拟信号；
16 、Simulated I/O ：系统内起码有一个 IO 被仿真时输出；
17 、Mechanical Unit Active ：机械单元启动；
——仅供参照
18 、TaskExecution ：履行已配置任务时输出；
19 、Mechanical Unit Not Moving ：机械单元不在运动中；
20 、Production Execution Error ：生产发生错误；
21 、Backup in progress ：正在进行备份；
22 、Backup error ：备份失败时输出；
23 、SimMode：仿真模式下输出；
24 、Limit Speed ：由系统输入信号 LimitSpeed 触发；
25 、Collision Avoidance ：碰撞防止激活时输出，仅限于 IRB14000；
26 、Write Access ：获取写权限；
27 、Energy Saving Blocked ：节能模式下时输出；
28 、CPU Fan Not Running ：中央办理器散热电扇没有启动；
29 、Temperature Warning ：温度过高（ 95 度）；
30、Absolute Accuracy Active ：绝对精度激活时输出；
31、SMB Bettery Charge Low ： SMB电池电量过低；
系统输入：系统输入的意义为当输入点为 1 时对应的功能动作。
系统输出：系统输出的意义为当该动作履行时，输出点为 1。
选择完信号名称、动作后，还要选择扫描种类，有循环扫描 Continuous 、有单周期扫描 Cycle 。依据实质使
用选择。
——仅供参照
