ABB机器人系统输入输出功能描述

系统输出

Motor On伺服开

Motor Off伺服关

Cycle On循环开

Emergency Stop紧急停止

Auto On自动开

Runchain Ok准备OK

TCP SpeedTCP速度

Execution Error程序执行错误

Motors On State伺服上电指示

Motors Off State伺服掉电指示

Power Fail Error电源故障错误

Motion Supervision Triggered发生碰撞

Motion Supervision On运动监视开

Path return Region Error路径返回区域错误

TCP Speed Reference TCP速度参考

Simulated I/O模拟I / O

Mechanical Unit Active机械股活跃

Task Executing任务执行

Mechanical Unit Not Moving机械单位不移动

Production Execution Error生产执行错误

Backup in progress备份正在进行中

Backup error 备份错误

Sim ModeSIM卡模式

Limit Speed极限速度

系统输入

Motors On伺服开

Motors Off伺服关

Start开始

Start at main在主程序中开始

Stop停止

Quick stop快速停止

Soft Stop 软停止

Stop at end of Cycle停止周期结束ABB机器人系统名称注解Interrupt 暂停

Load and Start加载和启动

Reset Emergency Stop复位紧急停止

Reset Execution Error Signal复位执行错误信号

Motors On and start 伺服开并启动

Stop at end of instruction在指令结束停止

System Restart系统重新启动

Load 加载程序

Backup备份

ABB机器人程序指令详解

目录

一、ABB机器人基础...........................................3

1.1 ABB机器人简介........................................4

1.2 ABB机器人的应用领域..................................5

1.3 ABB机器人的技术特点..................................6

二、ABB机器人编程基础.......................................7

2.1 ABB机器人编程语言概述................................9

2.2 ABB机器人编程环境介绍................................9

2.3 ABB机器人编程基本操作...............................11

三、ABB机器人指令详解......................................13

3.1 基本指令............................................14

3.1.1 起始指令........................................15

3.1.2 结束指令........................................17

3.1.3 运行指令........................................18 3.1.4 等待指令........................................19

3.2 控制指令............................................20

第二部分：ABB机器人基本输入输出指令

1.输入输出信号

DO：指机器人数字量输出信号。

DI：指机器人数字量输入信号。

说明：ABB机器人机器人数字输入输出采用直流 24V 电源，输入输出信号有两种状态，1

( High ) 为接通，0 ( Low )，输入输出信号必须在系统参数中定义才能使用；

2.输出信号指令Set

例如：Set do1;

do1：输出信号名，将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V电压去驱动负载；

3.输出信号指令Reset

例如：Reset do1;

do1：输出信号名，将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名，相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V电压输出，即将该端口点信号复位处理；一般与Set do1配合使用；

4.输出信号指令PulseDO

解释：输出一个脉冲信号，脉冲长度范围是0.1s-32s，默认是0.2s；如果小于0.01s，则系统会报错，并且不得不热重启系统；

机器人输出数字脉冲信号，一般作为输送链完成信号或是计数信号；

例如：

WHILE TRUE DO

PulseDO do2;

END WHIE

对于模拟量，同样有模拟量输出信号指令PulseAO，例如语句：PulseAO AO3 10;表示模拟量信号AO3输出的模拟量数值是10；

AO：指机器人模拟量输出信号。

AI：指机器人模拟量输入信号。

5.输入信号指令WaitDI

解释：等待数字量输入信号满足相对应的数值时，就接通；

语句格式：WaitDISignal,Value[\MaxTime][\TimeFlag];其中Signal是输出信号名称，Value是输出信号值，[\MaxTime]是最长等待时间，[\TimeFlag]是超出逻辑量，是一个Bool数值；如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为TRUE；

1、 示教器右侧上面四个按键功能定义：ABB菜单-控制面板-可以看到‘配置可编程按键’-

可看到按键1到按键4设置，选择类型为输入、输出或者系统，然后设置按下状态，再

选择右边的地址。 （检验如下，打开ABB菜单，选择输入输出，打开师徒，选择IO单元，然后选择所连接的站里面的地址）

2、 数据类型定义： VAR num length :=0;表示名称为length的数据变量；PER可变变量，改

变量在程序中可改变；CONST常量；

3、 创建程序数据：打开ABB菜单-程序数据—根据要新建的数据类型，如数据型num-点击

显示数据-点击新建-名称、数据范围、存储类型、哪个任务的、哪个模块里面、放在哪个程序里面、初始值（每次初始化时都为多少）

4、 工具坐标Tool0 （确定好工具TCP点的位置）

工具数据TOOLDATE（如第六轴不带夹具时分位置为默认的TCP点，如果加了焊枪在第

六轴上面时，TCP为焊枪枪尖的位置）

TCP设定原理：找一个固定点作为参考点；通过手动操控，以最少四种不同姿态尽可能与参考点碰上，描点修改点1…点4的位置

步骤：打开ABB菜单-手动操纵-选择工具坐标-点击新建TOOL1-点击初始值（设置工具

的重量重心）-找到mass（代表工具重量）比如设置焊枪重量为2Kg（mass改为2）-X/Y/Z

表示工具相对于TOOL0法兰盘的坐标值，即中心偏移值，设置好坐标确定-再点击确定-

选择刚刚新建的TOOL1-点击编辑、定义-方法那里选择TAP和Z、X（一共有6个点，包含延伸2个点）-然后使用示教器手动操作，把焊枪的头慢慢靠近参考点，焊枪头靠到参

考点时选择‘点1’-修改位置然后可以看到点1的状态已更改好；换另一个不同的姿态，

然后把焊枪用手动靠到参考点-选择‘点2’-修改位置；继续更换机器人的姿态，继续

把焊枪靠近参考点-选择‘点3’-修改位置；继续换机器人姿态，修改点4的位置；延

伸器点X位置修改（即定义X轴方向，食指指向为机器人向前的X方向），机器人在参考点位置，用手动操纵使TCP点向X轴方向移动，然后定义‘延伸器点X’-修改位置；